1、“.....这类驱动系统在机械手中被大量选用。工业机械手驱动系统的选择原则设计机械手时，选择哪类驱动系统，要根据机械手的用途，作业要求，机械手的性能，规范，控制功能，维护的复杂程度，运行的功耗，性能与价格比以及现有的条件等综合因素加以考虑。在注意各类驱动系统特点的基础上，综合上述各因数，充分论证其合理性，可行性，经济性及可靠性后进行最终的选择。般情况下机械手驱动系统的选择大致按如下原则物料搬运包括上，下料用有限点位控制的程序控制机械手，重负载的可选用液压驱动系统，中等负载的可选用电动驱动系统，中等负载的选用电动驱动系统，轻负载的可选用气动驱动系统。冲压机械手用气动系统。用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有任意电位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统。只有采用液压或电动驱动系统才能满足要求。液压驱动系统液压系统自年代初到现在......”。

2、“.....吸附类可分有气吸式和磁吸式。夹钳式手部设计的基本要求手指握力夹紧力大小要适当。除工件的重力外，要能保证工件在传送过程中不松动或脱落，还考虑转送或操作过程中所产生的惯性和振动是根据特定的工件要求而设计的。归纳起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。由于被握持工件的形状，尺寸大小，重量，材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构计算工业机械手工作装配图的设计与绘图液压系统图的设计与绘图电气控制的绘制编写设计计算说明书第二章手部的设计手部的功能分类机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工实现生产合理化的要求......”。

3、“.....特别是传感，控制方式与机械本体的有机结合的设计方案根据给定的自由和技术参数选择合适的手部，腕部，肩部和机身的结构各部件的设计部分工序其原因之是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很小另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不定总是合算的，然而，利用机械手或类似机械设备节省和其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况决不能说是很好的虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于小的重量能自动闭开障碍物抓空或抓力不足是能检测出来这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是具有发展前途的现在，工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操作方面节省人力，滑落下来......”。

4、“.....以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移，来修正握力因此这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件反馈目前世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，定向为使机械手有等记录程序主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性基体机身基体是整个机械手的基础工业机械手的技术发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有视觉和触觉运动部件组成驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制......”。

5、“.....采用凸轮，磁盘磁带，穿孔卡工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部，肩部和行走机构等统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。通用机械手具有控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无控制系定程序。记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来......”。

6、“.....记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。通用机械手具有控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部......”。

7、“.....液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制，微型计算机数字控制，采用凸轮，磁盘磁带，穿孔卡等记录程序主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性基体机身基体是整个机械手的基础工业机械手的技术发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有视觉和触觉反馈目前世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，定向为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移......”。

8、“.....它是具有发展前途的现在，工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操作方面节省人力，其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况决不能说是很好的虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于小部分工序其原因之是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很小另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不定总是合算的，然而，利用机械手或类似机械设备节省和实现生产合理化的要求，今后还会增长工业机械手的设计的内容拟订整体方案，特别是传感......”。

9、“.....腕部，肩部和机身的结构各部件的设计计算工业机械手工作装配图的设计与绘图液压系统图的设计与绘图电气控制的绘制编写设计计算说明书第二章手部的设计手部的功能分类机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。由于被握持工件的形状，尺寸大小，重量，材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。归纳起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种。吸附类可分有气吸式和磁吸式。夹钳式手部设计的基本要求手指握力夹紧力大小要适当。除工件的重力外......”。