1、“.....当仿真模型是物理模型时，为全物理仿 真是数学模型时，称之为数学计算机仿真。用已研制出来的系统中的实际部件或子系统代替部分数学模型所构成的 仿真称为半物理仿真。计算机仿真半物理仿真全物理仿真分别应用在分析设计阶段软件级部件及子系统研制 阶段软件硬件级实时仿真系统研制阶段硬件级实时仿真阶段。 四计算题 设有大功率电动机驱动的二级齿轮传动减速传动系统如图所示，假设齿轮箱的传动效率为，齿轮箱的传 动比，已知齿轮采用相同材料，宽度相同，各齿轮的模数，主动齿轮的齿数， 请根据重量最小原则设计齿轮传动系统，推导并计算各级齿轮传动比和齿轮齿轮的齿数。提示齿轮的质量为 见图 图图 解设级齿轮的传动比为，第二级齿轮的传动比，见图 原则快速响应 输出轴转角误差最小原则精度......”。

2、“..... 齿轮传动中各级传动比的最佳分配原则分别有哪些各使用在那些场合 答齿轮传动中各级传动比的最佳分配原则重量最小原则结构紧凑转动惯量最小电体化系统五大组成要素。 答机电体化系统是由机械本体动力系统检测传感系统执行部件信息处理及控制系统五部分相互协调，共 同完成所规定的目的功能。各部分通过接口及相应软件有机结合在起，环境适应性强灵活通用使用方便维护简单，提供标准通信接口，可以方便地构 成网络或计算机网络，应用程序的编制和调试非常方便，具有监控功能。 简述完善的机调节器中比例调节起纠正偏差的作用，其反应迅速 积分调节能消除静差，改善系统静态特性 微分调节有利于减少超调，加快系统的过渡过程......”。

3、“.....将偏差的比例积分微分通过线性组合构成控制量，简称为比 例积分微分调节器，是连续系统中技术成熟应用最为广泛的种调节器。 ，以便选择正确高效的运行策略或提前消除设计中的缺陷，最大限度地提高实际系统的运行 水平采用仿真技术可以省时省力省钱地达到上述目的。 什么是调节器三部分在系统调节中各起什么作用 答和位移量等。 机电体化系统仿真在系统设计过程中所起的作用是什么 答在进行项目的设计和规划时，往往需要对项目的合理性经济性等品质加以评价在系统实际运行前，也希望对项 目的实施结果加以预测 置的组成和功能。 计算机数控装置将数控加工程序通过输入装置输入数控装置，在数控装置的控制下，通过输出设备输出各种信息和指 令，而驱动装置驱动机床各部分有序的运动，控制个坐标轴的进给速度，进给方向有关。步进电机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快......”。

4、“..... 转子的转速越高。改变步进电机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变。简述数控设备中计算机数控装 两种预紧方法。 步进电动机的输入信号是什么如何实现对其转速和旋转方向的控制 步进电机的步矩角与运行拍数通电方式走，单拍时走，双拍时走，为定子绕组的相数转 子的齿数变形控制在最小限度内，以减小或消除 轴向间隙，并可提高滚珠丝杠副的刚度。常用的双螺母消除轴向间隙的结构形式有三种螺纹调隙式垫片调隙式和齿 差调隙式三种单螺母消隙常用增大滚珠直径法和偏置导程法制信息作用下提供动力，包括电动气动液压等各种类型的传动方式。 三简答题 简述对滚珠丝杆副进行间隙调整和预紧方法。 答通常采用双螺母预紧和单螺母适于大滚珠大导程两种方法，将弹性机仿真半物理仿真和全物理仿真。 调节器由比例调节器积分调节器和加法调节器通过线性组合而构成。 计算机控制系统的采样周期越小......”。

5、“..... 工业机器人驱动部分在控电机转速与其控制电压的关系。 开环系统没有反馈回路，只能依据时间和逻辑顺序决定被控对象的运行方式，开环系统简单稳定可靠，但 精度较低，无自动纠偏能力。仿真根据采用的模型可以分为计算技术进行分析研究，进而对该系统产品进行剖析重构再创造的设计。 齿轮传动的啃合间隙会造成定的传动死区，若在闭环系统中，传动死区会使系统产生低频震荡。 直流伺服电动机的机械特性是之计算机仿真在时间费用和方便性上都具有明显的优点，是种经济快捷与实用 的仿真方法。 采用扫描工作方式，扫描周期的长短仅决定于的程序长短。 绿色设计是对已有的产品或技之计算机仿真在时间费用和方便性上都具有明显的优点，是种经济快捷与实用 的仿真方法。 采用扫描工作方式，扫描周期的长短仅决定于的程序长短。 绿色设计是对已有的产品或技术进行分析研究，进而对该系统产品进行剖析重构再创造的设计......”。

6、“.....若在闭环系统中，传动死区会使系统产生低频震荡。 直流伺服电动机的机械特性是电机转速与其控制电压的关系。 开环系统没有反馈回路，只能依据时间和逻辑顺序决定被控对象的运行方式，开环系统简单稳定可靠，但 精度较低，无自动纠偏能力。仿真根据采用的模型可以分为计算机仿真半物理仿真和全物理仿真。 调节器由比例调节器积分调节器和加法调节器通过线性组合而构成。 计算机控制系统的采样周期越小，其控制精度就越高。 工业机器人驱动部分在控制信息作用下提供动力，包括电动气动液压等各种类型的传动方式。 三简答题 简述对滚珠丝杆副进行间隙调整和预紧方法。 答通常采用双螺母预紧和单螺母适于大滚珠大导程两种方法，将弹性变形控制在最小限度内，以减小或消除 轴向间隙，并可提高滚珠丝杠副的刚度......”。

7、“..... 步进电动机的输入信号是什么如何实现对其转速和旋转方向的控制 步进电机的步矩角与运行拍数通电方式走，单拍时走，双拍时走，为定子绕组的相数转 子的齿数有关。步进电机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高， 转子的转速越高。改变步进电机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变。简述数控设备中计算机数控装 置的组成和功能。 计算机数控装置将数控加工程序通过输入装置输入数控装置，在数控装置的控制下，通过输出设备输出各种信息和指 令，而驱动装置驱动机床各部分有序的运动，控制个坐标轴的进给速度，进给方向和位移量等。 机电体化系统仿真在系统设计过程中所起的作用是什么 答在进行项目的设计和规划时，往往需要对项目的合理性经济性等品质加以评价在系统实际运行前......”。

8、“.....以便选择正确高效的运行策略或提前消除设计中的缺陷，最大限度地提高实际系统的运行 水平采用仿真技术可以省时省力省钱地达到上述目的。 什么是调节器三部分在系统调节中各起什么作用 答按偏差的比例积分和微分进行控制的调节器，将偏差的比例积分微分通过线性组合构成控制量，简称为比 例积分微分调节器，是连续系统中技术成熟应用最为广泛的种调节器。 调节器中比例调节起纠正偏差的作用，其反应迅速 积分调节能消除静差，改善系统静态特性 微分调节有利于减少超调，加快系统的过渡过程。 控制系统有何优越性 答主要具有可靠性高环境适应性强灵活通用使用方便维护简单，提供标准通信接口，可以方便地构 成网络或计算机网络，应用程序的编制和调试非常方便，具有监控功能。 简述完善的机电体化系统五大组成要素......”。

9、“.....各部分通过接口及相应软件有机结合在起，构成内部匹配合理外部效能最佳的完整产 品。 齿轮传动中各级传动比的最佳分配原则分别有哪些各使用在那些场合 答齿轮传动中各级传动比的最佳分配原则重量最小原则结构紧凑转动惯量最小原则快速响应 输出轴转角误差最小原则精度。 结合可行性经济性对转动惯量结构尺寸和传动精度提出适当要求要求体积小重量轻的齿轮采用重量最轻的原则 要求运动平稳起停频繁和动态性能好 的轮系采用最小转动惯量原则或输出轴转角误差最小原则提高传动精度和减小回程误差为主的轮系采用转角误差最 小原则。 简述直流伺服电动机脉宽调制的工作原理。 答直流伺服电动机般采用脉宽调制进行调速驱动。假设输入直流电压，可以调节导通时间得到定宽度 的与成比例的脉冲方波，给伺服电动机电枢回路供电，通过改变脉冲宽度来改变电枢回路的平均电压......”。