1、“.....确定地形信息以及威胁源分布状况以及无人机性能参数等限制条件。二采用航路规划算法，按任务要求对目标进行分配及对无人机航路进行规划，在限制条件下生成无人机参考航路。三对航路进行优化，满足无人机最小转弯半径飞行高度飞行速度等约束条件。还有较小雷达发现概率，形成可供无人机飞行航路。在无人机飞行过程中根据实际情况进行实时航路重规划。无人机航路规划般流程为指定起始点和目标终点。是编队完成任务有无支援力量是否需要多批次执行等等。般来说，规划系统由威胁评估任务规划航路规划战术辅助决策等子系统组成。在地面控制系统协调和支配作用下，实现对无人机任务规划与重规划。规划系统最后所给出具体规划结果应该包括无人机资源分配敌方目标分配任务分配和可供飞行航路。整个系统示意图如图所示。任务规划系统重要功能之就是综合情报部门收集情报资料，确定无人机预定航路，给无人机执行侦察或者攻击任务提供明确指向......”。

2、“.....解决在初始位置终止位置和些目标任务确定之后无人机如何选择航路问题。航路规划系统根据任务计划，地形数据，威胁情况以及飞机机动能力计算出三维最优航路，作为基础航路提供给无人机上飞行控制系统。图无人机系统结构通过航路规划系统，操作人员可以直接在数字地图上进行航路规划，能够实时便捷地得到数字地图中任意点多种信息，航路规划系统还能够实时地跟踪无人机，显示出无人机航迹。以图形方式显示规划信息并提供良好交互手段航路规划系统可以有效地提高规划效率。但即使这样，要交互完成满足众多约束条件单条航路工作量也极大。因此，在规划环境确定后，能有效完成规划要求并将生成航路提交给规划人员自动航路算法是无人机航路规划系统重要组成部分。航路规划是以实现地形跟随地形回避和威胁回避飞行为目新代低空突防技术，无人机航路规划是任务规划系统关键组成部分，其目标是在适当时间内为无人机计算出最优或者是次优飞行航路......”。

3、“.....并且在完成任务目标同时自我生存。其本质是多目标多约束最优化问题。航路规划算法是航路规划灵魂。由于无人机是无驾驶人员自主控制飞行，无人机在起飞之后就处于自由飞行状态，飞行状态要由无人机自己控制，所以航路规划算法就像无人机大脑，要求算法具有定智能水平，因此国内外科研人员在规划算法方面进行了深入研究并取得了很好成果。航路规划时需要考虑地形数据威胁信息耗油时间约束等，并根据这些约束进行建模。万有引力搜索算法研究现状万有引力搜索算法，简称是由伊朗克曼大学教授等人于年提出种源于对物理学中万有引力进行模拟新优化搜索技术，与粒子群算法，简称相似，是种元启发式算法。它通过群体中各粒子之间万有引力相互作用产生群体智能指导优化搜索。现有研究证明，收敛性明显优于粒子群优化遗传算法，简称等其他仿生智能优化算法......”。

4、“.....各种算法各有其缺点，本文提出了利用算法解决复杂作战环境下无人机航路规划问题。论文内容安排本文主要内容安排如下介绍论文选题意义与万有引力搜索算法现状。二针对无人机航路规划问题给出相关背景介绍，包括模型建立时常见步骤注意事项与般算法流程，并介绍了种经典航路规划模型。随后提出航路代价表达式，以及实际建立模型。三提出通过万有引力搜索算法来解决无人机航路规划问题，介绍万有引力搜索算法，引入种选择操作方法，并利用万有引力搜索算法与选择操作方法结合构造个合适算法流程，编写对应程序进行仿真实验，通过实际实验结果表明算法是可行。第二章航路规划问题航路规划问题简介无人机执行任务之前需要对航路进行规划，根据航路形状高度气候和敌方防空火力与雷达部署等自动生成最优航路。如果把无人机进入敌方防御区域方位作为起始点，而把战役战术攻击目标所处方位定为目标点，通过对规划空间进行网格划分形成连接起始点和目标点网络图......”。

5、“.....这种方法是种确定性状态空间搜索方法，可以减小规划空间规模，降低了航路规划难度。由于无人机巡航飞行高度在以上，地形遮蔽不能实现因此只考虑其横侧向运动即水平航迹，即假设无人机在执行任务过程中保持高度不变速度不变，而且考虑敌方防御区处于平坦地域，那么无人机就无法利用地形因素进行威胁回避机动，航路规划问题就可以被简化成为个二维航路也就是水平航路规划问题。其飞行任务是从开始飞行到目标开始和目标之间存在威胁区，这些威胁可能是雷达对空导弹等，飞机航路规划就是搜索出条从开始到目标既短又安全航路。通过对航路整体规划，需保证航路必须包括预定任务所在区域且在同条件下，无人机所需代价最小。航路规划般采取以下几个步骤给出航路规划任务区域，确定地形信息以及威胁源分布状况以及无人机性能参数等限制条件。二采用航路规划算法，按任务要求对目标进行分配及对无人机航路进行规划......”。

6、“.....三对航路进行优化，满足无人机最小转弯半径飞行高度飞行速度等约束条件。还有较小雷达发现概率，形成可供无人机飞行航路。在无人机飞行过程中根据实际情况进行实时航路重规划。无人机航路规划般流程为指定起始点和目标终点。加速机制等问题，以后研究重点可以放在对算法改进。第五章总结与展望本文总结无人机航路规划问题在现代战争中地位已举足轻重，合理规划可以使无人机有效地规避威胁，提高生存概率和作战效率。因此无人机航路规划研究具有相当价值与意义。本文主要研究种基于万有引力搜索算法解决无人机航路规划问题，首先针对航路规划背景与意义进行了介绍，包括模型建立时常见步骤注意事项与般算法流程，并引入了种经典航路规划模型。同时介绍了无人机航路代价计算公式及具体意义。随后提出了万有引力搜索算法，并且为该算法加入了种新选择操作来优化。随后通过建立航路模型并进行仿真实验，规划出了条较平滑精确度高航路......”。

7、“.....可能创新虽然通过万有引力搜索算法能够完整规划出条能够有效地躲避各种威胁区航路，但由于万有引力搜索算法存在早熟收敛缺少有效加速机制等问题，下步工作则将会是研究万有引力搜索算法加速机制，并对基于动态引力搜索算法无人机航路规划问题进行研究，并将其应用到无人机飞行控制器制造中。同时，将本文方法应用于解决多无人机协同控制问题也是个具有挑战性研究领域。致谢借此论文完成之际，我衷心感谢我导师高淑萍教授，高老师拥有渊博知识，高尚人格，严谨治学态度，民主科研作风，生活上她是位和蔼可亲好长辈，工作上她是名严谨认真好教师，在我做毕业设计期间，高老师给予我很多有益指导与建议，令我毕业设计能够按时完成同时在高老师教诲下，我也逐渐认识到自己缺点与不足，争取在以后工作生活中更加完善自己。在此，感谢高老师对我所付出心血与努力,感谢屈老师在这几个月以来对我悉心指导......”。

8、“.....屈老师就帮我规划题目，选择算法，同时也为我寻找了大量文献资料，让我对所研究课题有了深入了解。在每周讨论会上，屈老师耐心讲解让我心中疑惑个接个远去，可以说，我毕设完成，半功劳都要归功于屈老师。在此，感谢屈老师对我辛勤指点。感谢数学与统计学院各位老师，特别是李小南老师与靳志伟老师，在这四年来对我指导与帮助，让我从懵懂高中生成长为走向社会大学生。感谢身边朋友与同学，很珍惜与你们友谊，因为你们，我走过了坎坷，因为你们，我充实了生活，因为你们，我点亮了自己。与你们相识是缘分，与你们相知是运气，但愿以后路依然有你们陪伴。最后，再次感谢所有关心，帮助和支持我人,也祝愿数学与统计学院各位老师工作顺利，事事顺心。各位同学，前途似锦。参考文献柳煌，夏学知无人机航路规划舰船电子工程田伟无人作战飞机航路规划研究硕士学位论文西安西北工业大学，段海滨，邵山，苏丙未......”。

9、“.....李沛，段海滨基于改进万有引力搜索算法无人机航路规划中国科学技术科学柳长安，李为吉，王和平基于蚁群算法无人机航路规划空军工程大学学报自然科学版谷文祥，李向涛，朱磊，等求解流水线调度问题万有引力搜索算法智能系统学报是编队完成任务有无支援力量是否需要多批次执行等等。般来说，规划系统由威胁评估任务规划航路规划战术辅助决策等子系统组成。在地面控制系统协调和支配作用下，实现对无人机任务规划与重规划。规划系统最后所给出具体规划结果应该包括无人机资源分配敌方目标分配任务分配和可供飞行航路。整个系统示意图如图所示。任务规划系统重要功能之就是综合情报部门收集情报资料，确定无人机预定航路，给无人机执行侦察或者攻击任务提供明确指向。航路规划系统是任务规划系统关键组成部分，解决在初始位置终止位置和些目标任务确定之后无人机如何选择航路问题。航路规划系统根据任务计划，地形数据......”。