1、“.....伺服控制器实际上控制是收卷轴角速度。内部数字信号电机角速度线速度关系图如图所示其中参数是传动比与最小卷径乘积，为常数。图内部数字信号电机角速度线速度关系图比例系数确定假设收卷轴最小直径为，伺服电机额定转速为，传动比为，可以得到收卷轴空卷在额定转速下速度米分钟。假设我们速度限制值米分钟，可以计算出电机此时转速为，由于电机额定转速对应电压，则有系统中内部数字值，因此可以得到在最大限制速度下向模块输出数字信号为。此时将触摸屏上米分钟数度设置值乘以，得到最大速度时输关系如图所示。图模拟量速度限制电压与伺服电机速度特性伺服参数设定转矩模式下主要伺服参数设定如表所示。表转矩模式下主要伺服参数设定系统设计系统采用三菱系列模块构建，其中及作为系统与伺服系统之间信息接口，触摸屏通过与相连。如图所示。由于系列中每点为个模块位置号，因此在程序中位置编号为在系统中位置号为......”。

2、“.....性能规格如表所示，表性能规格表性能规格其中模拟输出值最大分辨率数字输入值，其中模拟输出值为模块向伺服控制器输出扭矩转速等控制电压，而对应数字输入值则通过程序内部计算后得出。在程序中初始化模块语句如图所示。图程序中初始化模块语句其中为模块在系统中位置号，第条指令是将进制数放到模块缓冲储存期地址上，表示允许模拟输出第条指令是将进制数值以组传送方式送到模块内部软元件上为开始输出编号，表示通道均允许转换数值输出。模数转换模块伺服电机转速信号是通过系统中通道模块来转换，性能规格如表所示。其中数字输出值最大分辨率模拟输入值，而模拟输入值为伺服控制器将旋转编码器脉冲转换后电压值，上表中当电机速度为额定速度时，输入到系统中数字值为。在程序中初始化语句如图所示......”。

3、“.....表示允许通道变换允许第条指令与第条指令是将通道数值按次进行平均处理，周期时。第条指令是设定分辨率为，最后条指令是将模块通道值分别送到数据寄存器上，这里实际上返回是放卷收卷转速信号。控制程序由于系统采用无张力反馈开环控制模式，系统必须要对收卷轴速度张力进行实时计算及输出。速度限制指令伺服转矩模式下只需系统给出个速度指令也就是收卷最大线速度，伺服控制器在运转过程中将会根据实际负载电流检测情况而自动调节角速度使线速度达到速度指令值，在此过程当中并不需要计算收卷轴上产品卷径大小，伺服控制器实际上控制是收卷轴角速度。内部数字信号电机角速度线速度关系图如图所示其中参数是传动比与最小卷径乘积，为常数。图内部数字信号电机角速度线速度关系图比例系数确定假设收卷轴最小直径为，伺服电机额定转速为，传动比为，可以得到收卷轴空卷在额定转速下速度米分钟......”。

4、“.....可以计算出电机此时转速为，由于电机额定转速对应电压，则有系统中内部数字值，因此可以得到在最大限制速度下向模块输出数字信号为。此时将触摸屏上米分钟数度设置值乘以，得到最大速度时输卷径大小，伺服控制器实际上控制是收卷轴角速度。内部数字信号电机角速度线速度关系图如图所示其中参数是传动比与最小卷径乘积，为常数。图内部数字信号电机角速度线速度关系图比例系数确定假设收卷轴最小直径为，伺服电机额定转速为，传动比为，可以得到收卷轴空卷在额定转速下速度米分钟。假设我们速度限制值米分钟，可以计算出电机此时转速为，由于电机额定转速对应电压，则有系统中内部数字值，因此可以得到在最大限制速度下向模块输出数字信号为。此时将触摸屏上米分钟数度设置值乘以，得到最大速度时输入要求值为，根据以上关系可以得出当输入要求值为时，速度内部输出数值为，这样就得到个比例。有程序如图所示......”。

5、“.....第二段是计算向输出数字信号值。转矩指令伺服转矩模式下，伺服控制器只控制输出转矩，张力属于间接张力控制。般张力曲线模型有递减递增恒定等三种，但实际上无论那种模型，要完全符合是很困难，因此根据不同材料不同厚度等情况选取不同收卷曲线，这就要求张力曲线是可调。由于本系统中张力是由转矩间接控制，因此实际控制对象就变为控制转矩了。般认为收卷电机输出实时转矩由下公式表示式中实时转矩空载时负载转矩系统阻尼转矩增加负载惯量转矩。般，均为常数，因此实际上变化是收卷过程中逐渐增加负载惯量转矩。因此在转矩算法中必须要使收卷输出转矩随着卷径增加而自动变化。卷径自动计算设为线速度米分钟，为收卷轴直径，为收卷轴转速转分钟，为伺服电机转速转分钟，为传动比，有∫∫线速度角速度由于线速度是恒定，故只需求出收卷轴角速度即可计算出收卷轴实时卷径。有以下程序图所示图转矩卷经处理程序其中为内部转速信号补偿值......”。

6、“.....为传动比。注意，当系统运行速度较低时，材料线速度和伺服控制器输出转速都较低，较小检测误差就会使卷径计算产生较大误差，所以要在程序中设定个最低线速度，当材料线速度低于此值时卷径计算停止，卷径当前值保持不变。转矩计算根据，需要补偿是值，因此设定个递增递减系数，选择设定曲线函数使能够随半径变化而变化。经过试验，设定以下转矩控制曲线，如图所示。图转矩控制曲线根据三角等比关系得到关系函数为其中为实时转矩，为空载转矩与阻尼转矩之和，为递增减系数，为空轴直径，为最大直径。将求出直径数值代入上式即可求出不同递增减系数下实时转矩，再根据从而得到如下类似双曲线张力直径曲线，如图所示。有以下程序如图所示。图张力直径曲线图张力处理程序结论在实际收卷生产中，这种基于伺服及开环控制系统由于在应用上不需要很准确精度数学模型，只需按负荷分配按实际效果设定递增系统特性......”。

7、“.....而且效果很好。关系如图所示。图模拟量速度限制电压与伺服电机速度特性伺服参数设定转矩模式下主要伺服参数设定如表所示。表转矩模式下主要伺服参数设定系统设计系统采用三菱系列模块构建，其中及作为系统与伺服系统之间信息接口，触摸屏通过与相连。如图所示。由于系列中每点为个模块位置号，因此在程序中位置编号为在系统中位置号为。图基于伺服及收卷张力控制系统基于伺服及收卷张力控制系统编辑简介本文介绍种基于三菱伺服系统及三菱系列系统开环张力控制系统，经过试验，能够应用在级材料收卷上，而且收卷质量完全可以媲美闭环控制质量。文章对系统软硬件设计均进行了详细描述。摘要关键词伺服收卷张力控制系统前言在实际生产中如果以中心收卷方式来收卷话，收卷轴直径是不断变化。不断变化收卷直径引起角速度变化，从而引起材料上张力也随之出现波动张力过小，材料收卷时会松弛起皱横向走偏张力过大则导致材料拉伸过度......”。

8、“.....因此在收卷过程中为保证生产效率和收卷质量，张力控制系统就显得尤为关键。张力控制模式般有开环闭环控制两种模式，其中开环控制模式没有张力检测和反馈环节。设计结构上相对简单但控制精度和稳定性较差。闭环控制模式则般有卷径检测装置和张力反馈环节，控制随机性很强，具有较高控制精度和响应速度，但系统控制设计比较复杂而且元器件较多，在小型设备上应用受到定限制。本文介绍种基于伺服系统及系统开环张力控制系统，经过试验，能够应用在级材料收卷上，而且收卷质量完全可以媲美闭环控制质量，其系统构成如图所示。图系统构成框图选用伺服控制系统是基于它转矩控制模式在收卷方面具有控制简单精度高特点。在转矩模式下，不需要对收卷速度进行控制，只需给出个速度限制值即可使收卷轴角速度根据转矩大小而自动浮动，并实现恒线速度收卷。同时伺服控制器内部转矩检测功能可以精确检测输出电流，从而实现转矩高精度控制......”。

9、“.....使系统得到进步简化。系统控制原理系统控制模型如所示，整个收卷系统主要由三菱伺服系统三菱系列系统触摸屏构成。图系统控制模型图其中速度转矩指令在触摸屏上设定，然后传送到中，经过计算后通过形成模拟信号，传送给伺服系统。伺服系统接受信号后再经过内部单元转换成电机速度转矩控制信号，从而控制电机精确运转。在伺服电机运转过程，伺服电机旋转编码器将瞬时转速经模块转换成数字信号输入中，然后计算出瞬时卷径，再根据计算卷径大小变化输出转矩，从而实现张力稳定有规律控制。伺服系统设计三菱伺服系统有位置控制模式速度控制模式转矩控制模式三种控制方式，本系统选用是转矩控制模式。转矩控制模式接线图如图所示图转矩控制模式接线图转矩控制指令模拟量转矩指令输入电压和伺服电机输出转矩间关系如图所示。图模拟量转矩指令输入电压和伺服电机输出转矩间特性对应最大转矩......”。