1、“.....越来越多上游芯片厂家也走集成块技术路线。因而不断有双轴三轴加计陀螺芯片问世。竞争力方面消费类将竞争最为惨烈，新厂家将不断涌进，比投资比规模将是必然趋势。上下游相互倾轧收购重组将会上演。合作方面由于产品细分缘故全球竞争与合作必然结果。上游厂家希望找到下游客户，下游希望寻找合适供应商，因而产业联盟可能出现。应用方面无疑无论是消费类应用，工业级军工级应用，市场动态性能,在非线性最优估计领域得到了很好应用。东北大学本科毕业设计论文第章绪论国内外惯性传感器现状及发展趋势技术最早由年获得诺贝尔物理奖在年提出设想。年硅微型压力传感器问世。年和开始压阻式微加速计研制。年开始电容式微加速度计研制。惯性传感器包括加速度计或加速度传感计和角速度传感器陀螺仪以及它们单双三轴组合惯性测量单元,包括磁传感器姿态参考系统。加速度计是利用传感质量惯性力测量传感器,般由标准质量块传感元件和检测电路组成。根据传感原理不同,主要有压阻式电容式压电式隧道电流式谐振式热电耦合式和电磁式等。年,美国设计研制了最早陀螺。同年......”。

2、“.....陀螺是利用震动质量块被基座壳体带动旋转时哥氏效应来传感角速度原理制成。主要形式有框架驱动式内外框架两种梳状驱动式电磁驱动式等。由于是技术组合微型惯性测量单元，所以很多地方称为。主要由三个加速度传感器及三个陀螺及解算电路组成。则为包括三个磁传感器，并且依据四元素法进行了解算，直接可输出个运动体俯仰角横滚角和航向角。低精度惯性传感器作为消费电子类产品主要用在手机游戏机音乐播放器无线鼠标数码相机硬盘保护器智能玩具计步器防盗系统导航等便携式。由于具有加速度测量倾斜测量振动测量甚至转动测量等基本测量功能，有待挖掘消费电子应用会不断出现。中级惯性传感器作为工业级及汽车级产品,则主要用于汽车电子稳定系统或辅助导航系统,汽车安全气囊车辆姿态测量精密农业工业自动化大型医疗设备机器人仪器仪表工程机械等。高精度惯性传感器作为军用级和宇航级产品，主要要求高精度全温区抗冲击等指数......”。

3、“.....用作消费电子类惯性传感器，主要要求是单价低尺寸小温度范围窄因而精度要求低，甚至是功能性产品。加速度传感器重量轻功耗小般测量范围东北大学本科毕业设计论文第章绪论，分辨率，陀螺般量程在，零偏在,因此有些公司产品不给出零偏指标或给出。目前可以生产加速度传感器公司比较多,大多数为半导体，如美国生产地在中国无锡，图，欧洲图生产陀螺公司如美国图，欧洲，日本冲电气富士通。月日，中国上海深迪半导体有限公司发布了消费类陀螺，无锡家公司也在研发中。图公司加速度传感器产品东北大学本科毕业设计论文第章绪论图公司加速度传感器产品图意法半导体公司陀螺产品工业级惯性传感器大多以模块形式出现，对于应用于工业级芯片级产品,还必须进行处理，包括软件和硬件电路，以及对不同工业环境适应性，大多数要求价格适中，精度定优于消费类应用加速度传感器量程选择比较宽，分辨率，陀螺量程大多以内，零偏在，汽车级可作为个工业应用特殊产品，对其可靠性要求高，同时由于需求数量大......”。

4、“.....生产这些产品公司有美国图东北大学本科毕业设计论文第章绪论图欧洲，日本北陆电气公司，中国西安中星测控。图公司陀螺产品图公司陀螺产品军工级或宇航级惯性传感器精度要求高工作温度范围宽，些兵器产品要求抗冲击能力强尺寸要比光纤和机械类产品要小。加东北大学本科毕业设计论文第章绪论速度传感器量程范围宽，分辨率要，甚至更高。陀螺量程要求范围宽，频响高零偏稳定性为。目前制造商有美国图，欧洲公司有，日本有公司，中国有西安中星测控图电子所航天所。图公司陀螺产品图中星测控陀螺产品最近六七年以来，国内对惯性传感器研发热度很高，尤其是年至年，而且大多集中在国内顶尖研究机构。东北大学本科毕业设计论文第章绪论过去三年，全球惯性传感器发展趋势正向两级化发展，方面消费电子类应用应用领域不断拓展需求迅速提高，引来制造商不断增加，竞争加剧，单价不断下降另方面，军用级应用精度不断提高，单价上升很快。惯性传感器发展现状是消费类产品向大规模生产发展单价越来越低，量产后，仅售不足美元，而军用与宇航级产品向高精度发展......”。

5、“.....而工业级汽车级产品更追求高品质和高可靠性，同时兼顾售价。展望未来，惯性传感器发展趋势主要有以下几个方面技术方面精度将不断提高，以陀螺为例，有替代低精度光纤陀螺趋势。对消费类应用，更寻求进步简化制造工艺，降低成本趋势。同时，集成化也是未来发展趋势，不仅模块制造商走软件硬件集成路子，越来越多上游芯片厂家也走集成块技术路线。因而不断有双轴三轴加计陀螺芯片问世。竞争力方面消费类将竞争最为惨烈，新厂家将不断涌进，比投资比规模将是必然趋势。上下游相互倾轧收购重组将会上演。合作方面由于产品细分缘故全球竞争与合作必然结果。上游厂家希望找到下游客户，下游希望寻找合适供应商，因而产业联盟可能出现。应用方面无疑无论是消费类应用，工业级军工级应用，市场人惯性传感器滤波问题研究传感技术学报许江宁，朱涛，卞鸿巍惯性传感技术发展与展望，海军工程大学学报蔡春龙,刘翼,刘薇,仪表惯性组合导航系统发展现状与趋势中国惯性技术学报王巍,何胜惯性仪表技术发展趋势导弹与航天运载技术......”。

6、“.....李晓莹,胡敏,张鹏等交叠式方差在微机械陀螺随机误差辨识中应用,西北工业大学学报,李战,冀邦杰,国琳娜光纤陀螺零漂信号方差分析鱼雷技术,郭秀中惯导系统陀螺仪理论国防工业出版社,杨叔子,吴雅时间序列分析工程应用第二版上册武汉华中理工大学出版社,苏岩,王寿荣,周百令模型在动力调谐陀螺仪漂移补偿中应用中国惯性技术学报朱利平基于神经网络微硅陀螺输出补偿系统研究南京航空航天大学硕士学位论文,用哲,张良杰基于小波分析陀螺漂移趋势项提取中国惯性技术学报董冀，微惯性航姿系统组合技术研究哈尔滨哈尔滨工程大学，上海朗尚科贸有限公司,三维运动导航系统张国良，曾静，组合导航原理与技术西安西安交通大学出版社东北大学本科毕业设计论文参考文献张天光，王秀萍，王丽霞等译，捷联惯性导航技术北京国防工业出版社刘珺琇，基于微惯性航姿系统研究哈尔滨哈尔滨工程大学，张玉磊，陈进，基于系统三维运动检测方法研究测控技术姬振龙，钱峰。基于组合导航算法研究，弹箭于制导学报黄卫权......”。

7、“.....付梦印，邓志红，张继伟滤波理论及其在导航系统中应用北京科学出版社张嗣瀛，高立群，现代控制理论北京清华大学出版社，刘桂林，基于惯性传感器信号处理方法及实现西安西安工业大学,fi薛定宇陈阳泉高等应用数学问题求解北京清华大学出版社,李兰飞，基于陀螺信号采集与处理系统设计哈尔滨哈尔滨工程大学惯性传感那儿，东北大学本科毕业设计论文参考文献东北大学本科毕业设计论文致谢致谢在本论文写作过程中，我导师倾注了大量心血，从选题到开题报告，从写作到提纲，都是遍遍指出报告中具体问题，严格把关，循循善诱，在此我表示衷心感谢。同时，我还要感谢在我毕业设计写作期间给我很大关心和支持各位老师以及各位同学和朋友，寝室室友对我提供了很大帮助。写作毕业论文是次再系统学习过程，在这个过程中，将四年所学知识进行了基本系统整理。而毕业论文完成，意味着我大学四年生活也将接近尾声，在这四年中，认识了很多朋友，经历了很多心酸苦辣和喜悦欢颜，让我从个高中懵懂少年成长为个马上要进入社会，接受历练青年学子......”。

8、“.....无论是从做人，做事还是理论学习。最后，我要感谢我母校东北大学。动态性能,在非线性最优估计领域得到了很好应用。东北大学本科毕业设计论文第章绪论国内外惯性传感器现状及发展趋势技术最早由年获得诺贝尔物理奖在年提出设想。年硅微型压力传感器问世。年和开始压阻式微加速计研制。年开始电容式微加速度计研制。惯性传感器包括加速度计或加速度传感计和角速度传感器陀螺仪以及它们单双三轴组合惯性测量单元,包括磁传感器姿态参考系统。加速度计是利用传感质量惯性力测量传感器,般由标准质量块传感元件和检测电路组成。根据传感原理不同,主要有压阻式电容式压电式隧道电流式谐振式热电耦合式和电磁式等。年,美国设计研制了最早陀螺。同年，实验室研制了另种形式陀螺......”。

9、“.....对研究现状和发展趋势进行概括。研究系统工作原理，建立系统描述方程。通过实验获取惯性传感器在静态和动态时信号数据。编写卡尔曼滤波程序，实现对加速度计和陀螺仪信号信息融合，实现对陀螺仪零偏进行实时估计和补偿。毕业设计论文专题部分题目设计或论文专题基本内容学生接受毕业设计论文题目日期第周指导教师签字年月日东北大学本科毕业设计论文摘要基于卡尔曼滤波惯性传感器信号处理摘要惯性传感器是导航定位测姿定向和运动载体控制重要部件，特别是近年来从军事工业领域扩展到民用领域各种电子消费产品，具有广阔运用前景。本文研究惯性传感器两轴惯性测量单元组成，利用该传感器输出信号可以求出载体俯仰角和横滚角，但获得姿态角度存在随机漂移误差，针对这个问题本文提出了卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪信息融合，设计了简单而实用滤波算法，对惯性传感器误差进行补偿后得到载体姿态角最优估计，从而获得比较精确姿态角信息。本文主要研究工作内容学习理解陀螺仪和加速度计工作原理......”。