1、“.....年瑞典大斯得哥尔摩邮局，年日本东京多摩邮局，年中国上海邮政相继开始使用小车来完成邮品搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，辆被称为院子里拖拉机小车每天都在把集装箱从船边运送到几百米以外仓库中。烟草医药化工食品精品文档世界上，成功有两种人行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目地。另个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径费用与传统输送带和传送线相比非常低廉。小车般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运全自动化过程。此外，小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产运行过程中无噪音无污染特点，可用在工作环境清洁地方。循迹小车发展历程回顾随着社会不断发展，科学技术水平不断提高，人们希望创造出种来代替人来做些非常危险，或者要求精度很高等其他事情工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第台机器人诞生于年，至今已有多年历史，机器人技术也取得了飞速发展和进步......”。

2、“.....传感器等多学科为体性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革第代循迹小车是可编程示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单开关控制，通过编程来设置循迹小车路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境变化而改变自身运动轨迹。支持离线编程第二代循迹小车具有定感知和适应环境能力，这类循迹小车装有简单传感器，可以感觉到自身运动位置，速度等其他物理量，电路是个闭环反馈控制系统，能适应定外部环境变化。精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,第三代循迹小车是智能，目前在研究和发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部环境信息，精确地描述外部环境变化。智能循迹小车，能完成任务，有其自身知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构化工作环境中，根据环境变化作出决策，有定适应能力，自我学习能力和自我组织能力。为了让循迹小车能工作，方面应具有较高智慧和更广泛应用，研究各种新机传感器，另方面，也掌握多个多类传感器信息融合技术......”。

3、“.....更全面获得所处环境信息。智能循迹分类从发明至今已经有多年历史，随着应用领域范围不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化。般根据行驶导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型电磁感应式电磁感应式引导般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动，小车上安装两个对称电磁感应传感器，他们收到电磁信号差异可以反映偏离程度路径程度。自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆转向，连续动态闭环控制设置能够保证对设定路径稳定自动跟踪。在目前商业用途中，特别是大型和中型小车，绝大多数都采用电磁感应导航。激光式安装有可旋转激光扫描器，可安装在墙壁或有高反射激光定位标志支柱上或者路径上运行，依靠激光扫描器发射激光束，然后接收由四周定位标志反射回激光束，车载计算机，计算出当前车辆位置和运动方向，通过内置数字地图和校准位置相比，以实现自动处理。目前，这种类型应用比较广泛。基于同样原理，如果激光扫描仪被红外线发射器，或超声波发射取代，激光制导小车可以转变为红外引导和超声引导......”。

4、“.....这种配备摄像机，传感器和车载电脑，在车载计算机中设置有欲行驶路径周围环境图像数库。在行驶过程中，相机得到图像与图像数据库进行比较，以确定当前位置和车辆周围图像信息并对驾驶下步作出决定。这种小车并不需要设置任何人工物精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,理路径，所以在理论上具有灵活性，在计算机图像采集，存储和处理技术飞速发展今天，这种类型实用性越来越强。此外，还有铁磁陀螺惯性引导式光学引导式等多种形式。智能循迹小车应用智能循迹小车发展历史及主要应用场所如下仓储业年，来自美国南卡罗来纳州公司成为第批把小车应用到仓库使用者，来实现出入库货物自动处理。至今世界上有超过个厂家把大约万台大型或小型小车应用到自己仓库中。中国海尔集团在年把台小车投产到了自己仓库区，形成个灵活自动数据库处理系统，轻松地完成了每天至少储存和装卸货物任务。制造业在制造业生产线中小车大显身手，快速，精确，灵活完成材料运送任务......”。

5、“.....较人工搬运系统来说更灵活，运输路线可以根据生产过程及时调整，使条生产线，生产十几个产品，大大提高了生产灵活性，企业竞争力。在年瑞典沃尔沃卡尔马汽车组装厂，提高了运输系统灵活性，使用以小车为载运工具装配线，采用该装配线后，减少了装配时间减少了组装，减少了投资资金回收时间以及减少了员工费用。目前，在世界主要汽车生产厂家，如通用丰田克莱斯勒大众小车已被广泛应用。近年来，作为，直译为基于计算机现代集成制造系统基础搬运工具，已经深入到机械加工，家电制造，微电子制造，烟草等行业，生产业和加工业已成为小车使用最广泛领域。邮局图书馆港口码头和机场在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集公众场所，存在着大量物品运送工作，充满不定性和动态性强特点，搬运过程往往也很单。有着可并行工作自动化智能化和处理灵活特点，可以很好满足这些场合运输要求。年瑞典大斯得哥尔摩邮局，年日本东京多摩邮局，年中国上海邮政相继开始使用小车来完成邮品搬运工作。在荷兰鹿特丹港口......”。

6、“.....烟草医药化工食品精品文档世界上，成功有两种人电机后退控制第三部分主函数中断模式设置定时使小车冲上黑色轨道延时等待小车冲上黑色轨道当四个都没检测到黑线时，小车后退当第二第三个检测到黑线时，小车前进精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况处理精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时，小车停止第四部分中断服务函数定时周期是周期是精品文档世界上......”。

7、“.....种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,附录硬件实物图自动循迹小车循迹传感器模块电机驱动模块精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,单片机电路行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目地。另个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径费用与传统输送带和传送线相比非常低廉。小车般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运全自动化过程。此外，小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产运行过程中无噪音无污染特点，可用在工作环境清洁地方。循迹小车发展历程回顾随着社会不断发展，科学技术水平不断提高，人们希望创造出种来代替人来做些非常危险，或者要求精度很高等其他事情工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第台机器人诞生于年，至今已有多年历史，机器人技术也取得了飞速发展和进步，现已发展成门包含机械电子计算机自动控制信号处理......”。

8、“.....循迹小车共历了三代技术创新变革第代循迹小车是可精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,沈阳理工大学毕业设计论文题目基于单片机智能循迹小车院系信息与控制学院专业自动化班级学号学生姓名于海指导教师刘义杰成绩年月日精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,摘要本文论述了基于单片机智能循迹小车控制过程。智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确路线。智能循迹小车是个运用传感器单片机电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。本设计采用单片机作为小车控制核心采用红外反射式开关传感器作为小车循迹模块来识别白色路面中央黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别数字信号采用驱动芯片构成双桥控制直流电机，其中软件系统采用程序......”。

9、“.....容易实现，可靠性高。关键词单片机自动循迹驱动电路精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,目录绪论智能循迹小车概述循迹小车发展历程回顾智能循迹分类智能循迹小车应用智能循迹小车研究中关键技术智能循迹小车总体设计方案整体设计方案系统设计步骤系统基本组成整体控制方案确定系统硬件设计单片机电路设计单片机功能特性描述晶振电路复位电路光电传感器模块传感器分布电机驱动电路引脚结构电机驱动原理小车运动逻辑系统软件设计软件设计流程本系统编译器系统总体调试硬件测试系统软件调试结论精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,致谢参考文献附录原理图及图附录程序代码附录硬件实物图精品文档世界上，成功有两种人，种人是傻子，种人是疯子。傻子是会吃亏人，疯子是会行动人,绪论进入二十世纪，随着计算机技术和科学技术不断进步......”。