1、“.....为正反转脉冲输入端。上位机机或单片机与驱动器仅以条线相连。方式串行通讯方式上位机机或单片机将控制命令发送给驱动器，驱动器根据控制命令自行完成有关控制过程。方式拨码开关控制方式通过不同组合，直接控制步进电机。当上电或按下复位键后，先检测拨码开关状态，根据不同组合，进入不同工作方式。以下给出方式程序流程框图与源程序。在程序编制中，要特别注意步进电机在换向时处理。为使步进电机在换向时能平滑过渡，不至于产生错步，应在每步中设置标志位。其中单元各位为步进电机正转标志位单元各位为反转标志位。在正转时，不仅保持段时间，以克服由于步进电机转子转动惯量所引起速度滞后。只有当实际运行速度达到预设值后才能急速加速，实际上也是局部速度误差自动纠正。系统软硬件协同设计对于系列单片机软件开发，传统方法是在机上采用等开发工具进行程序设计编译调试......”。

2、“.....这种方法只有硬件电路完成之后才能进行系统功能测试，若此时发现硬件电路存在设计问题且必须进行修改时就会显著影响系统开发成本和周期。为此，本文采用了系统软硬件协同仿真开发方法，使得硬件电路实现前功能测试成为可能。同时硬件电路软件化仿真为硬件电路设计与实现提供了有力保障。其中在集成开发环境下，实现步进电机控制系统程序设计编译调试，并最终生成目标文件，而由英国公司所提供工具则利用该目标文件实现对步进电机控制系统硬件电路功能测试。图步进电机控制系统硬件电路仿真如图所示，单片机司职步进电机控制器，通过运行在环境下所开发程序来控制两个步进电机驱动芯片，从而实现对两轴步进电机联动控制。驱动芯片步进脉冲输入信号来自端口，使能信号与并联接到口，由程序控制实现步进电机使能，从而避免电机线圈处于短路状态而烧坏驱动芯片。键盘阵列接端口，通过程序设计定义每个按键具体功能。数据端口接端口，控制端口分别接单片机口......”。

3、“.....本文采用软硬件协同仿真方法经过设计测试修正再测试次次迭代开发，在制作控制系统硬件电路之前即可实现对系统整机功能测试。待系统程序和硬件电路设计方案最终完善之后便可以实际制作如图所示硬件电路。显然该种方法可以显著提高系统软硬件开发成功率，从而有效降低系统开发周期和开发成本。应用实例图即是根据图进行硬件电路仿真最终结果所制作步进电机控制系统电路板。该电路驱动轴步进电机通过滚珠丝杆带动二维工作台作联动，并由只铅笔模拟加工刀具将所要加工二维轨迹描绘出来。图步进电机控制系统硬件电路图二维模拟工作平台运动轨迹步进电机在控制系统中具有广泛应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮电磁差分器或角位移发生器等。有时从些旧设备上拆下步进电机这种电机般没有损坏要改作它用，般需自己设计驱动器。此介绍为从日本产旧式打印机上拆下步进电机而设计驱动器......”。

4、“.....然后介绍了其驱动器软硬件设计。步进电机工作原理该步进电机为四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机各相绕组按合适时序通电，就能使步进电机步进转动。图是该四相反应式步进电机工作原理示意图。图四相步进电机步进示意图开始时，开关接通电源，断开，相磁极和转子号齿对齐，同时，转子号齿就和相绕组磁极产生错齿，号齿就和相绕组磁极产生错齿。当开关接通电源，断开时，由于相绕组磁力线和号齿之间磁力线作用，使转子转动，号齿和相绕组磁极对齐。而号齿和相绕组产生错齿，号齿就和相绕组磁极产生错齿。依次类推，四相绕组轮流供电，则转子会沿着方向转动。四相步进电机按照通电顺序不同，可分为单四拍双四拍八拍三种工作方式。单四拍与双四拍步距角相等，但单四拍转动力矩小。八拍工作方式步距角是单四拍与双四拍半，因此，八拍工作方式既可以保持较高转动力矩又可以提高控制精度......”。

5、“.....经反相后进入，经放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机各相绕组。使步进电机随着不同脉冲信号分别作正转反转加速减速和停止等动作。图中为步进电机相绕组。选用频率晶振，选用较高晶振目是为了在方式下尽量减小对上位机脉冲信号周期影响。图中为绕组内阻，电阻是外接电阻，起限流作用，也是个改善回路时间常数元件。为续流二极管，使电机绕组产生反电动势通过续流二极管而衰减掉，从而保护了功率管不受损坏。在外接电阻上并联个电容，可以改善注入步进电机绕组电流脉冲前沿，提高了步进电机高频性能。与续流二极管串联电阻可减小回路放电时间常数，使绕组中电流脉冲后沿变陡，电流下降时间变小，也起到提高高频工作性能作用......”。

6、“.....为正反转脉冲输入端。上位机机或单片机与驱动器仅以条线相连。方式串行通讯方式上位机机或单片机将控制命令发送给驱动器，驱动器根据控制命令自行完成有关控制过程。方式拨码开关控制方式通过不同组合，直接控制步进电机。当上电或按下复位键后，先检测拨码开关状态，根据不同组合，进入不同工作方式。以下给出方式程序流程框图与源程序。在程序编制中，要特别注意步进电机在换向时处理。为使步进电机在换向时能平滑过渡，不至于产生错步，应在每步中设置标志位。其中单元各位为步进电机正转标志位单元各位为反转标志位。在正转时，不仅机系统。软件设计几个方面如下可靠性设计为保证系统软件可靠性，通常设计个自诊断程序，定时对系统进行诊断。在可靠性要求较高场合，可以设计看门狗电路，也可以设计软件陷阱，防止程序跑飞。软件设计与硬件设计统性在单片机系统设计中，通常个同样功能，通过硬件和软件都可以实现，确定那些由硬件完成......”。

7、“.....这就是软件硬件折衷问题。般来说，在系统可能情况下，尽量采用软件，因为这样可以节省经费。若系统要求实时性比较强，则可采用硬件。应用软件特点实时性由于工业过程控制系统是实时控制系统，所以对应用软件执行速度都有定要求，即能够在被控对象允许时间间隔内对系统进行控制计算和处理。换言之，要求整个应用软件必须在个采样周期内处理完毕。所以般都采用汇编语言编写应用软件。但是，对于那些计算工作量比较大系统，也可以采用高级语言和汇编语言混合使用办法，即数据采集判断及控制输出程序用汇编语言，而对于那些较为复杂计算可采用高级语言。为了提高系统实时性，对于那些需要随机间断处理任务，通常采用中断系统来完成。通用性在应用程序设计中，为了节省内存和具有较强适应能力，通常要求程序有定灵活性和通用性。为此，可以采用模块结构，尽量将共用程序编写成子程序......”。

8、“.....软件开发步骤软件开发大体包括划分功能模块及安排程序结构画出各程序模块详细流程图选择合适语言编写程序将各个模块连接成个完整程序。单片机控制系统调试硬件调试根据设计原理电路做好实验样机，便进入硬件调试阶段。调试工作主要任务是排除样机故障，其中包括设计和工艺性故障。脱机检查用万能表或逻辑测试笔逐步按照逻辑图检查机中各器件电源及各引脚连接是否正确，检查数据总线地址总线和控制总线是否有短路等故障。有时为保护芯片，先对各管座电位或电源进行检查，确定其无误后再插入芯片检查。仿真调试暂时排除目标板和，将样机接上仿真机芯仿真插头进行调试，调试各部分接口电路是否满足设计要求。这部分工作是种经验性很强工作，般来说，设计制作样机不可能次性完好，总是需要调试。通常方法是，先编调试软件，逐检查调试硬件电路系统设计准确性。其次是调试程序，只有程序正常工作才可以进行下面应用软件调试......”。

9、“.....通过测试信号，如没有信号，则判断是晶体或故障，这称之为心脏检查。检查分时复用功能地址锁存是否正常。检查地址分配器。般是由部分译码或全译码电路构成，如是部分译码设计，则排除地址重叠故障。④对扩展进行检查调试。般先后写入，再读出比较，以此判断是否正常。因为这样各位均写入过„‟„‟代码。用户级设备调试。如面板显示打印报警等等。软件调试软件调试根据开发设备情况可以有以下方法交叉汇编用机对系列单片机程序进行交叉汇编时，可借助机行编辑和屏幕编辑功能，将源程序按规定格式输入到机，生成目标代码和文件。用汇编语言现在有些单片工业控制机或者开发系统，可直接使用汇编语言，借助进行汇编语言调试。手工汇编这种方法是最原始，但又是种最简捷调试方法，且不必增加调试设备。这种方法实质就是对照指令编码表，将源程序指令逐条地译成机器码，然后输入到重新进行调试。在进行手工汇编时......”。