1、“.....四相八拍运行方式即步距角对应个脉冲信号，电机转子转过角位移用表示。度转子齿数运行拍数，以常规二四相，转子齿为齿电机为例。四拍运行时步距角为度度俗称整步，八拍运行时步距角为度度俗称半步。定位转矩电机在不通电状态下，电机转子自身锁定力矩由磁场齿形谐波以及机械误差造成静转矩电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴锁定力矩。此力矩是衡量电机体积几何尺寸标准，与驱动电压及驱动电源图步进电机第二章步进电机和单片机心转杯电机，交流电机。国外在小功率场合，还使用步进电机，例如些工业器材，工业生产装备，打印机，复印件，速印机，银行自动柜员机。国外用许多现代手段将步进电机排挤出驱动应用，除了前面提到旋转编码器，打印机还使用光电编码带或感应编码带配合直流电动机，实现闭环直线位移控制。国内过去是用大力矩步进电动机实现机床数控，有实力公司现在也采用交流电动机驱动数控机床，在驱动设备主要差距......”。

2、“.....先进控制理论作为软件，写在控制器内部。总来说，步进电机是种简易开环控制，对运用者要求低，不适合在大功率场合使用。在卫星雷达等应用场合，中国在文化大革命后期，就生产了力矩电机，就生产了环形力矩电机，在高品质控制场合，有时还不能使用步进电机。步进电机细分控制，在改革开放初期，国内就已经基本掌握，这与交流电动机矢量控制相比，难度要低得多。步进电机发展步进电机最早在年由英国人开发，年代后期晶体管发明也逐渐应用在步进电机上步进电动机发展与计算机工业和数字控制技术密切相关，产品按结构划分有磁阻式永磁式和混合型等多种形式近年来，伴随着微电子技术大功率电力电子器件及驱动技术进步，发达国家已普遍使用性能优越混合式步进电机，最典型产品是二相极齿电动机，步距角全步半步还有五相极齿和些转子齿二相和五相步进电动机......”。

3、“.....使步进电机在中小功率控制系统内精度提高，并逐步向高速大功率应用领域渗透步进电动机最大生产国是日本，如日本伺服公司东方公司和及公司等，特别是日本东方公司，无论是电动机性能和外观质量还是生产手段，都是世界上最好我国对步进电动机研究从年开始，年代以前受苏联影响，以三相磁阻式步进电动机为主，如第章绪论年代末为快走丝数控线切割机床研制，直延续生产到现在年代受到国内研制生产数控机床和其他数控设备推动，并受到当时日本数控机床系统影响，开始发展磁阻式步进电动机系列产品，以定子个极转子齿三相磁阻式电动机为主，还有定子个极转子齿五相磁阻式电动机和四相电动机等年代开始发展混合式步进电动机，以定子极转子齿二相四相混合式步进电动机为主年开始自行设计定子极转子齿五相混合式步进电动机，同时还发展了些不同于国外非典型产品......”。

4、“.....转子齿九相三相混合式步进电动机，主要特点是具有高分辨率和可变步矩角经过多年发展，我国步进电机形成种品种规格繁多局面，如图所示其中最主要产品系列，是年代形成磁阻式步进电动机系列产品在低端应用仍有较多市场，继续生产二是混合式步进电机系列产品，包括引进技术和生产设备，按照国外设计生产二相和五相混合式步进电机，以及国内自行开发生产混合式步进电动机，仍然拥有各自不同应用领域，短期内很难统到几个限定规格品种上。目前，最有发展前景当属混合式步进电动机，而混合式电动机又向以下四个方向发展小型化方向发展，随着电动机本身应用领域拓宽以及各类整机不断小型化，要求与之配套电动机也必须越来越小，在机座号电动机应用了多年后，现在其机座号向方向向下延伸瑞士公司最近还研制出外径仅步进电动机。改圆形电动机为方形电动机，由于电动机采用方型结构，使得转子有可能设计得比圆形大......”。

5、“.....方形力矩比圆形将提高。体化设计即，把转子位置传感器，减速齿轮等和电动机本体综合设计在起，这样使其能方便地组成个闭环系统，因而具有更加优越控制性能向五相和三相电动机方向发展，目前广泛应用二相和四相电动机，其旋转磁场和电磁转矩不完全对称，振动和噪声较大，而五相和三相电动机则是完全对称，因此更具有优势性而就这两种电动机而言，五相电动机驱动电路基于单片机步进电机控制系统比三相电动机精密且复杂，因此三相电动机系统价格比要比五相电动机更低些。第二章步进电机和单片机简介第二章步进电机和单片机简介步进电机概述步进电机概念步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移开环控制元步进电机件。在非超载情况下，电机转速停止位置只取决于脉冲信号频率和脉冲数，而不受负载变化影响，当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定方向转动个固定角度，称为步距角，它旋转是以固定角度步步运行......”。

6、“.....从而达到准确定位目通俗点讲当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定方向转动个固定角度及步进角。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位目目同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动速度和加速度，从而达到调速目常情况下，步进电机转过总角度和输入脉冲数成正比连续输入定频率脉冲时，电动机转速与输入脉冲频率保持严格对应关系，不受电压波动和负载变化影响。由于步进电动机能直接接收数字量输入，所以特别适合于微机控制。如图所示。本次毕业设计采用是步距角为度四相八拍永磁式步进电机。基于单片机步进电机控制系统步进电机基本参数步进电机静态指标术语相数产生不同对磁场激磁线圈对数。常用表示。拍数完成个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用表示，或指电机转过个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即，四相八拍运行方式即步距角对应个脉冲信号......”。

7、“.....度转子齿数运行拍数，以常规二四相，转子齿为齿电机为例。四拍运行时步距角为度度俗称整步，八拍运行时步距角为度度俗称半步。定位转矩电机在不通电状态下，电机转子自身锁定力矩由磁场齿形谐波以及机械误差造成静转矩电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴锁定力矩。此力矩是衡量电机体积几何尺寸标准，与驱动电压及驱动电源图步进电机第二章步进电机和单片机在虚焊现象。再次将电路板焊好，检查好以后，用万用表检测两端输出电压，结果正确，电源准备工作完毕。步进电机转动及解决方法步进电机开始不能正常转动，以为是电路焊接有问题，为了防止再次出现虚焊，首先将电路板用万用表检查了遍，没问题。程序也是正确。后来仔细看了步进电机工作原理，原来步进电机要正常实现正反转，四个相序必须弄清。把电机接上电源，用高电平分别接触电机引线，每接触下电机就会向前或向基于单片机步进电机控制系统后转动下，经过几次试验......”。

8、“.....排列顺序分别是，。弄清了相序，把电路板重新布线，焊接好，结果电机能够正常转动了。第六章总结第六章总结论文工作总结本次毕业设计能够实现步进电机启停正反转以及速度调节，通过本次毕业设计加强了我对软件编程和硬件设计掌握，并且熟悉了等芯片。步进电机在控制系统中具有广泛应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮电磁差分器或角位移发生器等，所以说步进电机有着广阔市场和远大发展前景。本设计实现了占用时间少，效率高易于控制步进电机转向转速提高了步进电机步进精度等。再有，本设计过程考虑比较周全，可以方便灵活地控制步进电机运行状态，以满足不同用户要求，因此常把单片机步进电机控制电路称之为可编程步进电机控制驱动器。步进电机控制包括控制脉冲产生和分配使用软件方法，即用单片机实现，这样既简化了电路，也减低了成本......”。

9、“.....但是在芯片发展，以及出现了更高级芯片能够很好控制步进电机，能够很大程度上提高电机精确性和稳定性。从总体来说，本文重点是实现了对步进电机控制实现以及对单片机外围电路等进行了基础性研究，由于时间和条件限制，虽然取得了定效果，但尚存在定不足之处有待今后进步解决。基于单片机步进电机控制系统致谢致谢首先诚挚感谢我论文指导老师张东奎老师，从选题确定论文写作修改到最后定稿过程中，自始至终都倾注着老师心血。特别是他多次询问写作进程，并为我指点迷津，帮助我开拓思路，老师以严谨治学之道宽厚仁慈胸怀积极乐观生活态度，兢兢业业孜孜以求工作作风和大胆创新进取精神为我树立了辈子学习典范，他教诲与鞭策将激励我在学习和生活道路上励精图治，开拓创新。她渊博知识开阔视野和敏锐思维给了我深深启迪。我以最诚挚心意感谢张东奎老师。在毕业设计期间，我要感谢许多让我分享他们宝贵经验和知识老师......”。