1、“.....可编程序控制器这种周而复始循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程似乎是同时完成。在内部处理联合阶段。可编程序控制器检查模块内部硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成些别内部工作。在通信服务阶段，可编程序控制器与别带微处理器智能装置通信，响应编程器键入命令，更新编程器显示内容。图硬件基本结构图中央处理单元中央处理单元是控制中枢。它按照系统程序赋予功能，接受并存储从编程器键入用户程序和数据，检查电源存储器以及警戒定时器状态，并能检查用户程序语法。当投入运行时，首先它以扫描方式接受现场各输入装置状态和数据，并分别存入映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令规定执行逻辑或算术运算等任务。并将逻辑或算术运算等结果送入映象区或数据寄存器内。等所有用户程序执行完毕以后......”。

2、“.....如此循环运行，直到停止运行为止。存储器与微型计算机样，除了硬件以外，还必须有软件。才能构成台完整。软件分为两部分系统软件和应用软件。存放系统软件存储器称为系统程序存储器。存储空间分配虽然大中小型最大可寻址存储空间各不相同，但是根据工作原理，其存储空间般包括以下三个区域系编程器中央处理单元输入电路输出电路系统程序存储区用户程序存储区电源统程序存储区，系统存储区包括映象区和系统软设备等和用户程序存储区。系统程序存储区在系统程序存储区中存放着相当于计算机操作系统系统程序。它包括监控程序管理程序命令解释程序功能子程序系统诊断程序等。由制造厂商将其固化在中，用户不能够直接存取。它和硬件起决定了该各项功能。系统存储区系统存储区包括映象区以及各类软设备例如逻辑线圈数据寄存器计时器计数器变址寄存器累加器等存储区。映象区由于投入运行后，只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据......”。

3、“.....因此，它需要有定数量存储单元以供存放状态和数据，这些存储单元称作映象区。个开关量占用存储单元中个位，个模拟量占用存储单元中个字个。因此，整个映象区可看作由开关量映象区和模拟量映象区两部分组成。系统软设备存储区除了映象区以外，系统存储区还包括内部各类软设备逻辑线圈数据寄存器计时器计数器变址寄存器累加器等存储区。该存储区又分为具有失电保持存储区域和无失电保持存储区域，前者在断电时，由内部锂电子供电。使这部分存储单元内数据得以保留后者当停止运行时，将这部分存储单元内数据全部置零。用户程序存储区用户程序存储区存放用户编制用户程序。不同类型其存储容量各不相同，般来说，随着机型增大其存储容量也相应增大。不过对于新型，其存储容量可根据用户需要而改变。常用分类常用分类如下开关量按电压水平分，有，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量按信号类型分......”。

4、“.....按精度分，有等。除了上述通用外，还有特殊模块，如热电阻热电偶脉冲等模块。按点数确定模块规格及数量，模块可多可少，但其最大数受所能管理基本配置能力，即受最大底板或机架槽数限制。电源电源在整个系统中起着十分重要作用。无论是小型，还是中大型，其电源性能都是样，均能对内部所有器件提供个稳定可靠直流电源。般交流电压波动在正负之间，因此可以直接将接入到交流电网上去。可编程序控制器般使用交流电源。可编程序控制器内部直流稳压电源为各模块内元件提供直流电压。些可编程序控制器可以为输入电路和少量外部电子检测装置如接近开关提供直流电源。驱动现场执行机构电源般由用户提供。可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来，它梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中些编程元件也沿用了继电器这名称，如输入输出继电器等。这种计算机程序实现软继电器，与继电器系统中物理结构在功能上些相似之处......”。

5、“.....即运行状态与停止状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器输出及时地响应随时可能变化输入信号，用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机或切换到工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，内部处理通信处理等工作，次循环可分为个阶段。可编程序控制器这种周而复始循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程似乎是同时完成。在内部处理联合阶段。可编程序控制器检查模块内部硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成些别内部工作。在通信服务阶段，可编程序控制器与别带微处理器智能装置通信，响应编程器键入命令，更新编程器显示内容。于机床模锻压力机上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定作业程序完成规定操作......”。

6、“.....不能应付外界变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身损坏。为此，国外机械手发展趋势是大力研制具有些智能机械手，使其拥有定传感能力，能反馈外界条件变化，做出相应变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手抓力大小可通过装在手指内侧压力敏感元件来控制，达到自动调整握力大小。总之，随着传感技术发展，机械手装配作业能力将进步提高。到年，全世界约有汽车由机械手装配......”。

7、“.....从而根本改变目前机械制造系统人工操作状态。第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞，停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。再循环。输入，输出分配输入输出上升左旋下降抓零件右旋梯形图示意图指令表程序调试致谢本论文是在李剑老师悉心指导下完成。李老师严谨治学态度，精益求精工作作风，诲人不倦高尚师德，严以律己宽以待人崇高风范，朴实无华平易近人人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大目标掌握了基本研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师指导下完成，倾注了李老师大量心血。在此，谨向李剑师表示崇高敬意和衷心感谢......”。

8、“.....参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社，年林平勇高崇电工电子技术第二版北京高等教育出版社，年熊幸明曹才开种工业机械手控制微计算机信息，年，孔秀艳种四轴搬运机械手控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中应用自动化博览，年月刊图硬件基本结构图中央处理单元中央处理单元是控制中枢。它按照系统程序赋予功能，接受并存储从编程器键入用户程序和数据，检查电源存储器以及警戒定时器状态，并能检查用户程序语法。当投入运行时，首先它以扫描方式接受现场各输入装置状态和数据，并分别存入映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令规定执行逻辑或算术运算等任务。并将逻辑或算术运算等结果送入映象区或数据寄存器内。等所有用户程序执行完毕以后......”。

9、“.....如此循环运行，直到停止运行为止。存储器与微型计算机样，除了硬件以外，还必须有软件。才能构成台完整。软件分为两部分系统软件和应用软件。存放系统软件存储可编程控制器程序设计师论文题目基于三菱系列可编程控制器机械手控制系统设计学校南京化工职业技术学院班级机电姓名刘国强指导老师李剑年月摘要在现代工业中，生产过程机械化自动化已成为突出主题。随着工业现代化进步发展，自动化已经成为现代企业中重要支柱，无人车间无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样生产环境，如高温放射性有毒气体有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现项新技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合产物，并以成为现代机械制造生产系统中个重要组成部分......”。