1、“.....绿色开始带灯按钮，蓝色复位按钮，黄色特殊两位开关，白色切换手自动两位开关，白色切换级联按钮，红色完成当初动作后停止带灯按钮，红色上电带灯按钮，停止所有动作急停输出电气连接图立体存储单元向阀相同。电感式接近开关就是利用电涡流效应制造传感器。高频振荡型电感式接近开关它以高频振荡器振荡器中电感线圈作为检测元件，利用被测金属物体接近电感线圈时产生涡流效应，引起振荡器振幅或频率变化，由传感器信号调理电路将该变化转换成开关量输出，从而达到检测目。接近开关和为磁感应式传感器，属性参数见下图。图磁感式传感器图气动阀原理电感式接近开关就是利用电涡流效应制造传感器。差动线圈型电感式接近开关它有两个电感线圈，由其中个电感线圈作为检测线圈，另个电感线圈作为比较线圈由于被测金属物体接近检测线圈时会产生涡流效应，从而引起检测线圈中磁通变化，检测线圈磁通与比较线圈磁通进行比较......”。

2、“.....经由传感器信号调理电路将该磁通差转换成电开关量输出，从而达到检测目。表磁感式传感器参数系列直流两线型号输出类型工作电压输出电路连接方式线制米电缆线制米电缆表传感器参数基本参数安装类型齐平非齐平额定感应距离滞后输出指示红色立体仓库推块槽宽度立体仓库规格尺寸横向格，竖向格，每个为正方规格。概述图西门子主要优点模块接线方便简单功耗低通用性好等优点。数据处理功能强大，还能够实现数据通信和参数调节。抗扰能力强，具有工作稳定性好准确度高响应速度快等特点。能够用等软元件取代实际继电器，降低成本。良好自诊断功能和动态显示功能，而且故障时易于诊断和修护。能够与其他职能控制设备通信，由网络组成集成控制分布式控制系统，大幅度提高了控制系统可靠性。可编程逻辑控制器通信包括主机与远程之间通信，它还有多种人机对话接口模块和多种通讯联网接口模块，形成网络化统管理。工作原理将接入电气控制系统，下载程序后，就可以运行工作了。扫描过程分为三个阶段，第阶段为输入采样，第二阶段为程序执行......”。

3、“.....个扫描周期是指三个阶段运行次时间。而周期则反复循环运行，只要不关机，将会重复执行上述三个阶段。用户输入设备输入端子输入锁存器输入映像寄存器读程序执行读写输出映像寄存器输出锁存器用户输出设备输出端子输入刷新程序执行输出刷新个扫描周期图西门子扫描方式编程编程语言为用户提供了多种编程语言，相比增加编程语言有结构控制顺序控制等，我们常用小型编程语言般有三种，梯形逻辑语句表功能块图，其中最常用是。编程方式主要有经验法和顺控法。程序基本组件程序基本组件个程序块主要包括有可执行指令符号地址和注释等。程序由主程序和子程序或者中断组成。系统硬件设计硬件设计组成立体存储单元依据控制器和执行器设计特点可以有以下几个方案基于运动控制器和步进电机组合进行立体存储单元设计。基于单片机运动控制器和步进电机组合进行立体存储单元设计。基于嵌入式运动控制器和步进电机组合进行立体存储单元设计。由于具有强大指令系统，具有功能齐全编程软件和界面友好工控组态软件，同时它有多种功能模块......”。

4、“.....有良好扩展性。尤其它两路高速脉冲功能在步进电机控制上非常方便，从系统实现和系统设计性价等方面比较，采用基于和两台步进电机立体存储单元设计。控制面板极限开关控制模块步进电机驱动步进电机驱动电机及丝杆装置电机及丝杆装置气动阀工件推出装置自动化仓库图立体仓库系统组成硬件控制接线图输入电气连接图立体存储单元控制面板电气连接图控制面板各开关控制功能定义为带灯按钮，绿色开始带灯按钮，蓝色复位按钮，黄色特殊两位开关，白色切换手自动两位开关，白色切换级联按钮，红色完成当初动作后停止带灯按钮，红色上电带灯按钮，停止所有动作急停输出电气连接图立体存储单元复位子程序开始子程序位置子程序手动子程序附录经验法程序主程序回到初始位置存储位置存储位置存储位置存储位置向阀相同。电感式接近开关就是利用电涡流效应制造传感器。高频振荡型电感式接近开关它以高频振荡器振荡器中电感线圈作为检测元件，利用被测金属物体接近电感线圈时产生涡流效应，引起振荡器振幅或频率变化......”。

5、“.....从而达到检测目。接近开关和为磁感应式传感器，属性参数见下图。图磁感式传感器图气动阀原理电感式接近开关就是利用电涡流效应制造传感器。差动线圈型电感式接近开关它有两个电感线圈，由其中个电感线圈作为检测线圈，另个电感线圈作为比较线圈由于被测金属物体接近检测线圈时会产生涡流效应，从而引起检测线圈中磁通变化，作为种通用控制装置，性价比较高，是存储逻辑在工业应用中代表性成果，具有配置灵活按模块连接处理速度快控制指令丰富数据处理精度高网络通信技术先进等特点。和步进电机组合进而能够实现计算机精确控制推料机位移运动，把物体储存到立体仓库指定位置。本设计是以为控制器，综合了电机驱动及电机控制原理传感器原理及检测技术和网络通信等知识来实现立体仓库单元存储功能。绪论本设计研究目和意义立体仓库控制模块主要采用作为控制器计算机监测控制方式。由于通信设备飞跃发展，软作为另外种控制模式也日益广泛应用，其中就包括人机界面触摸屏仿真软件。由于物流不断发展......”。

6、“.....对存储位置精确性和效率化分类管理等方面也提出了更高要求，因此需要继续研究以满足现代物流控制需求及更进步优化控制系统和控制程序。是由上海寰益智能仪器科技有限公司研制教学设备，是机电体化技术发展产物。共包括六个单元，既可以组成个控制系统，也可以由多个单元组成集成系统联机控制。在实验室系统上研究基于立体存储单元系统设计，方面提高系统开发性和扩展型，加强实验室建设。另方面，通过立体存储单元研究，可以把设计原理控制方法和编程思想应用到其他领域。本设计国内外研究现状目前国外立体存储仓库主要是通过扫描方式来加快系统传输速度和读取工件外观信息。国内对于立体仓库采用单片机控制，因此需要设计外围电路相对于控制器要复杂，从而降低了系统整体集成性。方面立体存储仓库空间有限制，另方面还要与前台或者后台智能化设备协作，随之而来其空间位置分配最优路径选择位置极限避碰保护死锁避免等问题给系统设计带来了苦难，而且许多复杂控制问题还没有良好解决措施......”。

7、“.....本设计拟解决关键问题本课题探讨了如何利用西门子作为控制器实现立体仓库控制。解决关键问题有立体存储单元精确定位控制系统运行稳定性控制本系统采用开环控制模式，当电机运行速度较高时，如果直接加速到目标速度或者迅速命令其停止，会造成电机运行不平稳甚至造成机械装置震动。最优路径选择在仓库存储原则下，如何选择最优路径，实现运动模式是个重点和难点。立体储存单元功能简介图立体仓库功能模拟立体仓库存储功能，分类立体存放系统加工完成合格产品。主机三菱系列西门子系列扩展模块网络步进电机及驱动器组成模块步进电机控制模块基于立体存储单元设计有两个步进电机驱动模块，分别控制滚珠丝杆水平转动和垂直转动，从而使得推料机能够左右上下移动。步进电动机是运动控制系统中常用执行器件，能够将脉冲信号转成角度,利用脉冲信号控制运动。脉冲信号被驱动器成功接收后，将会控制步进电机根据脉冲值旋转个步距角。可以经由控制脉冲频率和控制脉冲个数等参数修改来控制电机转动速度和加速度以及角位移量......”。

8、“.....型号驱动器默认表步进电机驱动参数类型说明相细分数步距角电流范围图驱动器及电机连接图滚珠丝杆模块两套滚珠丝杆模块安装成垂直方式，形成个平面轴运动系统。滚珠丝杆驱动模块能够改变机械装置运动模式，将旋转运动转换成直线往复运动，在推料机工作台左右上下极限处均装有极限开关和。螺旋丝杆螺距经测量为极限开关和为感应式传感器，属性参数见下图。图电感式传感器表电感式传感器参数系列直流两线型号输出类型工作电压输出电路连接方式线制连接器线制连接器表传感器参数基本参数安装类型齐平非齐平额定感应距离滞后输出指示红色工件推出组件工件推出模块采用气动控制系统作为执行机构，其中有两个接近开关和，用以判断推出气缸位置。控制气缸运动，工作原理和过程与两位五通电磁换向阀相同。电感式接近开关就是利用电涡流效应制造传感器。高频振荡型电感式接近开关它以高频振荡器振荡器中电感线圈作为检测元件，利用被测金属物体接近电感线圈时产生涡流效应，引起振荡器振幅或频率变化......”。

9、“.....从而达到检测目。接近开关和为磁感应式传感器，属性参数见下图。图磁感式传感器图气动阀原理电感式接近开关就是利用电涡流效应制造传感器。差动线圈型电感式接近开关它有两个电感线圈，由其中个电感线圈作为检测线圈，另个电感线圈作为比较线圈由于被测金属物体接近检测线圈时会产生涡流效应，从而引起检测线圈中磁通变化，检测线圈磁通与比较线圈磁通进行比较，然后利用比较后磁通差，经由传感器信号调理电路将该磁通差转换成电开关量输出，从而达到检测目。表磁感式传感器参数系列直流两线型号输出类型工作电压输出电路连接方式线制米电缆线制米电缆表传感器参数基本参数安装类型齐平非齐平额定感应距离滞后输出指示红色立体仓库推块槽宽度立体仓库规格尺寸横向格，竖向格，每个为正方规格。概述图西门子主要优点模块接线方便简单功耗低通用性好等优点。数据处理功能强大，还能够实现数据通信和参数调节。抗扰能力强，具有工作稳定性好准确度高响应速度快等特点。能够用等软元件取代实际继电器，降低成本......”。