1、“.....光轴与机器人前进方向的夹角约为。该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等 组成。 防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理,也无鲜明的颜色特征，且 相互铰接，因而难以分割成单独的区域。但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相 对简单的图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上 述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在 目的和意义 电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然 环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力电气闪络材料 老化的影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线 路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况，线路周围环境和线路保务要求......”。

2、“.....以及样机原型的反复试验和改进,提出了由小臂操作手机构个 公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节 组成 巡线机器人系统角度,要求机构具有定的负载能力,且与导线构成等电位体从应用角度, 要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构,且容易上下线作业和便于携带等。 根据输电线路的结构特征,以及巡线作业的任核心技术。从机构运动学角度,要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物,以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控 制角度,要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制......”。

3、“.....再 由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入。技术路线如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行走 攀器人需要解决的关键技术有 心技术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发生产。具 体为壳体线路板传感器软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分 外协加工，外围配件直接购买的方式。图像及数据无线传输系统机载 部分，塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机器人承载平台和导航模块，地面控制 系统包括监控系统图像及数据无线传输系统基站部分及监视器。 实现上述功能的巡线机现解耦控制,并且具有符合要求的控制精 度......”。

4、“.....巡检机器人包 括系统电源机器人本体控制器摄像机导航系统各种监测仪器信息传输设备,并与导线形成等电势体。从实用的角度要求机 构小巧紧凑轻质,便于携带及上下线操作在故障情况下,防止机器人摔落。从运 动控制的角度要求机构的自由度尽量少,能实有从机构运动学角度要 求机构能实现滚动蠕动跨越和避让输电线路上的各种障碍物,并且末端执行器能够进 行空间位臵姿态的灵活调整。从机器人系统的角度要求机构要有定的负载能力,便 于安装个复杂的机电体化系统,涉及机械结构自动控制通信多传感 器信息融合电源技术等多个领域。但机械机构是整个系统的核心技术,是目前制约巡线 机器人走向实用化的障碍之。巡线机器人对机械结构的要求 地面工作基站,地面工作基站对线路情况进行判断,决定是否对线路实施维护同时对机 器人本身的工作状态进行监控......”。

5、“..... 项目研究内容的理论或者实践依据 巡线机器人是机发出开机控制命令,机器人本体计算 机在接收到运行命令后，驱动机器人沿输电线行走行走过程中,检测装臵不断检测前方 障碍物的情况,同时高速球摄像机对线路进行拍摄,拍到的图像通过无线设备实时传输到 待于进步完善。 三项目的理论和实践依据 项目研究内容的原理简述 机器人完成次巡检任务的工作过程为首先通过绝缘斗臂车或人工爬到线塔上吊装 的方式将机器人安装到相线上然后地面监控计算人通过对伞形轮来现行走。亦采用了轮式行走机构。 图自动爬行机器人 从高压输电线路巡检机器人的研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员的青睐，但 在爬坡能力运行的速度及运行的稳定性等方面还有的在线移动。 国内在巡检机器人的研究方面主要有武汉大学沈阳自动化研究所中科院自动化研 究所和山东科技大学等单位......”。

6、“.....该机器人的在线移动。 国内在巡检机器人的研究方面主要有武汉大学沈阳自动化研究所中科院自动化研 究所和山东科技大学等单位。如武汉大学研制的架空高压输电线路自动爬行机器人如图 所示。该机器人通过对伞形轮来现行走。亦采用了轮式行走机构。 图自动爬行机器人 从高压输电线路巡检机器人的研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员的青睐，但 在爬坡能力运行的速度及运行的稳定性等方面还有待于进步完善。 三项目的理论和实践依据 项目研究内容的原理简述 机器人完成次巡检任务的工作过程为首先通过绝缘斗臂车或人工爬到线塔上吊装 的方式将机器人安装到相线上然后地面监控计算机发出开机控制命令,机器人本体计算 机在接收到运行命令后，驱动机器人沿输电线行走行走过程中,检测装臵不断检测前方 障碍物的情况,同时高速球摄像机对线路进行拍摄......”。

7、“.....地面工作基站对线路情况进行判断,决定是否对线路实施维护同时对机 器人本身的工作状态进行监控,决定是否对机器人的运动给予干预。 项目研究内容的理论或者实践依据 巡线机器人是个复杂的机电体化系统,涉及机械结构自动控制通信多传感 器信息融合电源技术等多个领域。但机械机构是整个系统的核心技术,是目前制约巡线 机器人走向实用化的障碍之。巡线机器人对机械结构的要求有从机构运动学角度要 求机构能实现滚动蠕动跨越和避让输电线路上的各种障碍物,并且末端执行器能够进 行空间位臵姿态的灵活调整。从机器人系统的角度要求机构要有定的负载能力,便 于安装各种监测仪器信息传输设备,并与导线形成等电势体。从实用的角度要求机 构小巧紧凑轻质,便于携带及上下线操作在故障情况下,防止机器人摔落。从运 动控制的角度要求机构的自由度尽量少,能实现解耦控制......”。

8、“..... 项目研究的关键和难点 巡线机器人系统由巡检机器人塔上智能充电坞和地面控制系统组成。巡检机器人包 括系统电源机器人本体控制器摄像机导航系统图像及数据无线传输系统机载 部分，塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机器人承载平台和导航模块，地面控制 系统包括监控系统图像及数据无线传输系统基站部分及监视器。 实现上述功能的巡线机器人需要解决的关键技术有 心技术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发生产。具 体为壳体线路板传感器软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分 外协加工，外围配件直接购买的方式。公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再 由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入......”。

9、“.....从机构运动学角度,要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物,以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控 制角度,要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制,且运动控制的精度高从 巡线机器人系统角度,要求机构具有定的负载能力,且与导线构成等电位体从应用角度, 要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构,且容易上下线作业和便于携带等。 根据输电线路的结构特征,以及巡线作业的任务要求,通过多种可行方案的对比分析 和对机构的巧妙组合......”。