1、“.....不 能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转度甚至度的弯角。 再次，玩分别设计了几种方案并分别进行了论证。 车体设计 方案购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮电机及其驱动 电路。但是般的说来，玩具电动车具有如下缺点首先，这种玩具电其驱动模块灭火风扇及其驱动模块舵机模块语音模块车载显示模块无 线收发模块以及液晶显示模块等模块构成。本系统的方框图如图所示 图系统方框图 为较好的实现各模块的功能，我们可采用黑胶皮，网格线可采用宽度为的白色单面胶纸，测试 时可自带。 模块方案比较与论证 根据题目要求，本系统主要由控制器模块电源模块寻迹传感器模块火焰传感器 直流电机及能完全离开场地。 允许次重启动机会。 蜡烛高度厘米。蜡烛置于方框的中间位置。 障碍物尺寸，且位置固定。 试验场地可能完全离开场地......”。

2、“..... 蜡烛高度厘米。蜡烛置于方框的中间位置。 障碍物尺寸，且位置固定。 试验场地可采用黑胶皮，网格线可采用宽度为的白色单面胶纸，测试 时可自带。 模块方案比较与论证 根据题目要求，本系统主要由控制器模块电源模块寻迹传感器模块火焰传感器 直流电机及其驱动模块灭火风扇及其驱动模块舵机模块语音模块车载显示模块无 线收发模块以及液晶显示模块等模块构成。本系统的方框图如图所示 图系统方框图 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 车体设计 方案购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮电机及其驱动 电路。但是般的说来，玩具电动车具有如下缺点首先，这种玩具电动车由于装配紧凑， 使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车般都是前轮转向后轮驱动，不 能适应该题目的方格地图......”。

3、“..... 再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。 而且这种电动车般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。 方案自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动，前后万 向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，前后 装两个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋 转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的度和度的转弯。 在安装时我们并不把两个万向轮装在个平面上。当小车前进时......”。

4、“.....这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而 使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。 对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝合金。用铝合金做的车架比塑料车架更加 牢固，比铁制小车更轻便，美观。 综上考虑，我们选择了方案。实物图如图所示 图车体底盘实物图 控制器模块 方案采用可编程逻辑期间作为控制器。可以实现各种复杂的逻辑功 能规模大密度高体积小稳定性高资源丰富易于进行功能扩展。采用并行的 输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不 需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常凌阳公司的精简开发板 板。板上配有喇叭插座麦克风等。用户只需使用在线调试器，不用再外接任何 器件即可以完成语音录放等功能。该精简系统板体积小，功能齐全，资源丰富......”。

5、“..... 从方便使用的角度考虑，我们选择了方案。 电源模块 由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。 方案采用蓄电池为系统供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳检测距离很远， 为了避免检测远处火焰的情况的出现，我们把每侧的较低的传感器用黑色塑料纸包 住。经实验验证，这样处理过的火焰传感器只能检测到个方格距离的火焰，而对远距离的 火焰没有反应。 我们把用黑塑料包住的传感器称为近视传感器，把没有处理过的称为远视传感 器。近视传感器和远视传感器配合交替使用，可以更好的完成计划任务。 避障模块的位单片机，片内含空间的可 反复擦些次的只读存储器，具有的随机存取数据存储器， 个口，个位可编程定时计数器。且该系列的单简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。 方案采用公司的单片机作为主控制器而用凌阳单片机作为辅助控制 器。是个低功耗......”。

6、“..... 本系统主要是进行寻迹和火焰传感器的检测以及电机的控制，兼有语音的播报。如果单 纯的使用凌阳单片机，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。从系统的稳定 性和编程的扩展可靠性高功耗低结构简单中断处理能力强等特点。处理速度高， 尤其适用于语音处理和识别等领域。但是当凌阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用 的资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑 我们放弃了此方案。 方案采用凌阳公司的位单片机，它是位控制器，具有体积小驱动能力高 集成度高易可以实现各种复杂的逻辑功 能规模大密度高体积小稳定性高资源丰富易于进行功能扩展。采用并行的 输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不 架比塑料车架更加 牢固......”。

7、“.....美观。 综上考虑，我们选择了方案。实物图如图所示 图车体底盘实物图 控制器模块 方案采用可编程逻辑期间作为控制器。结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而 使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。 对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝合金。用铝合金做的车 模块 电机驱动前 进转向模块 灭火风扇及 其驱动模块语音模块 无线发射模块 无线接收模块语音模块显示台显示模块 避障模块 车载显示模块测速计程模块 向轮形成了三点结构。这种实现小车坐标不变的度和度的转弯。 在安装时我们并不把两个万向轮装在个平面上。当小车前进时，左右两驱动轮与前万 电源模块 控 制 器 模 块 寻迹传感 器模块 火焰传感器动，前后万 向轮转向的方案......”。

8、“.....前后 装两个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋 转，由此可以轻松的具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。 而且这种电动车般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。 方案自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动车由于装配紧凑， 使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车般都是前轮转向高。且从使用及经济的角度考虑 我们放弃了此方案。 方案采用凌阳公司的位单片机，它是位控制器，具有体积小驱动能力高 集成度高易扩展可靠性高功耗低结构简单中断处理能力强等特点。处理速度高， 尤其适用于语音处理和识别等领域。但是当凌阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用 的资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低......”。

9、“.....兼有语音的播报。如果单 纯的使用凌阳单片机，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。从系统的稳定 性和编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。 方案采用公司的单片机作为主控制器而用凌阳单片机作为辅助控制 器。是个低功耗，高性能的内核的位单片机，片内含空间的可 反复擦些次的只读存储器，具有的随机存取数据存储器， 个口，个位可编程定时计数器。且该系列的单片机可以不用烧写器而直接用串 口或并口就可以向单片机中下载程序。 我们自己制作最小系统板，体积很小，下载程序方便，放在车上不会占用太多的空 间。 为了同时方便使用语音的播报和识别，我们选择了凌阳公司的精简开发板 板。板上配有喇叭插座麦克风等。用户只需使用在线调试器，不用再外接任何 器件即可以完成语音录放等功能。该精简系统板体积小，功能齐全，资源丰富。能够满足系 统的要求......”。