1、“..... 解通过下面的命令把它们进行部分分式展开。 求留数和极点 , 系统的校正 离散控制系统的分析。 非线性系统分析。 助设计，主要研究利用进行系统分析和设计的方法。包括 控制系统的模型 控制系统的时域分析 控制系统的根轨迹分析 控制系统的频域分析 控制如图图所示。 图给定值扰动下水位信号和误差信号图给定值扰动下执行器的输出 前期基础知识掌握之后，我们就可以进行下步的学习，作为自动控制理论的计算机辅用调节，比 例作用。各系数取......”。

2、“.....比例作用，积分作用。副调节器采  图系统的方框图第页共页 答案参见我的新浪博客蒸汽流量扰动信号，为水位给定值信号，为水位测量值。 解利用搭接的系统模块图如图所示。其中传递函数分别 为 汽流量与水位之间的传递函数。为主调节器传递函数， 为副调节器传递函数。为给水阀门开度与给水流量之间的比例关系，为分流系数， 为给水扰动信号，为喷水扰动下的汽温曲线图喷水扰动下执行器的输出曲线 例机组汽包水位调节系统方框图如图所示。图中为给水与水位之 间的传递函数，为主蒸图所示。 图串级汽温调节系统的仿真模块图 图给定值扰动下汽温和误差曲线图给定值扰动下执行器的输出曲线 图搭接的模 块图如图所示。 主调节器采用调节，比例作 用......”。

3、“.....比例作用。下面分 别给出它的几组仿真曲线如图     系统利用出。 解其级导前区对象和级主汽温对 象的传递函数分别为 图示波器的输出第页共页 答案参见我的新浪博客副调节器 传递函数。为喷水阀门扰动信号， 为温度给定值信号，为温度测量值。 试通过仿真，研究系统在给 定值扰动下和喷水扰动下的汽温变化以 及执行器的输组段串级汽温调节系 统方框图如图所示。图中 为被控对象级导前区传递函数， 为被控对象级惰性区传递函数。 为主调节器传递函数，为动产生的稳态误差为零，给定输入作用下的稳态误差不变。图是扰动输入 作用下的误差变化。 图改变后的系统仿真框图 例机组动产生的稳态误差为零，给定输入作用下的稳态误差不变。图是扰动输入 作用下的误差变化......”。

4、“.....图中 为被控对象级导前区传递函数， 为被控对象级惰性区传递函数。 为主调节器传递函数，为副调节器 传递函数。为喷水阀门扰动信号， 为温度给定值信号，为温度测量值。 试通过仿真，研究系统在给 定值扰动下和喷水扰动下的汽温变化以 及执行器的输出。 解其级导前区对象和级主汽温对 象的传递函数分别为 图示波器的输出第页共页 答案参见我的新浪博客     系统利用搭接的模 块图如图所示。 主调节器采用调节，比例作 用，积分作用副调节器 采用调节，比例作用。下面分 别给出它的几组仿真曲线如图 图所示......”。

5、“.....图中为给水与水位之 间的传递函数，为主蒸汽流量与水位之间的传递函数。为主调节器传递函数， 为副调节器传递函数。为给水阀门开度与给水流量之间的比例关系，为分流系数， 为给水扰动信号，为蒸汽流量扰动信号，为水位给定值信号，为水位测量值。 解利用搭接的系统模块图如图所示。其中传递函数分别 为 图系统的方框图第页共页 答案参见我的新浪博客   图汽包水位调节系统方框图 其中主调节器采用调节，比例作用，积分作用。副调节器采用调节，比 例作用。各系数取......”。

6、“..... 图给定值扰动下水位信号和误差信号图给定值扰动下执行器的输出 前期基础知识掌握之后，我们就可以进行下步的学习，作为自动控制理论的计算机辅 助设计，主要研究利用进行系统分析和设计的方法。包括 控制系统的模型 控制系统的时域分析 控制系统的根轨迹分析 控制系统的频域分析 控制系统的校正 离散控制系统的分析。 非线性系统分析。 第页共页 答案参见我的新浪博客 图给水变化时的水位信号图给水变化时执行器的输出 图主蒸汽流量减少时水位信号图主蒸汽流量减少时执行器输出 第三节控制系统模型 研究个自动控制系统，单是分析系统的作用原理及其大致的运动过程是不够的，必须 同时进行定量的分析......”。

7、“.....这就需要把 输出输入之间的数学表达式找到，然后把它们归类，这样就可以定量地 运行结果见图。 图用古尔维茨判据判别系统的稳定性 还有另外种更直接的方法，直接求根法。 三个根都在平面的左半部，系统稳定，且其中个位于负实轴。 例下面的两个系统   分析它们的主导极点和动态响应的关系。 解通过下面的命令把它们进行部分分式展开。 求留数和极点 , 第页共页 答案参见我的新浪博客 结果如下 从部分分式展开的结果可以看出，系统的主导极点为系统的主导极点为 ，其他极点近似致。 如图所示是命令画出的两个系统的单位阶跃响应曲线......”。

8、“.....由于系统的主导极点较系统的主导极点远离 虚轴，在其他极点及留数相同的情况下，系统的响应速度要快于系统的响应速度。 例个线性定常系统的传递函数为  ，求各个极点引起 的时间响应。 解 留数极点 如图所示。第页共页 答案参见我的新浪博客 例单位负反馈系统的开环传递函数为  ，试求 系统单位阶跃响应。 峰值时间，过渡时间，超调量 解, 函数用来求取反馈回路传递函数 运行结果是 系统的阶跃响应曲线如图所示。 同学们可以考虑下如何用更简洁的程序求。 例已知二阶系统的传递函数为 求 „时的阶跃响应和脉冲响应曲线。 解 ......”。

9、“..... 图系统的单位阶跃响应曲线 图系统的单位脉冲响应曲线 例已知水轮机系统，以阀门位置增 量为输入，以输出功率为输出的传递函 数为  ，观察不稳定零 点对系统阶跃曲线的影响见图。 解 , , , 可以看出输出功率在最终达到正的稳态值之前，最初是减少的。这种特性是具有右 平面单零点的非最小相位系统所特有的。而且右平面零点离原点越远，它对系统响应的影响 越小。 第五节控制系统的根轨迹分析 根轨迹法是古典控制理论的另种重要的分析方法，它是分析和设计线性控制系统的 种图解方法。它便于工程上使用，特别是适用于多回路系统的研究，应用根轨迹法比其 他方法更为简便直观......”。