1、“.....测距方便。但由于声波衍射现象较严 重，且波包散面太大，易造成障碍物的判断。同时，超声波 探测具有几厘米甚至几十厘米的盲区，这对于我们的避障小车是 个致命的限制。故我们放弃了这方案。 方案二使用光电对管探测 光电对关价格低廉，性能稳定，但探测距离过近般不超过 ，使得小车必须制动迅速。而我们由于采用普通直流电机 作为原动力，制动距离至少需要。因此我们放弃了这方案。 方案三使用视频采集处理装置进行探测 使用实时采集小车前进路线上的图像并进行实时传输及处 理，这是最精确的障碍物信息采集方案，可以对障碍物进行精确 定位和测距。但是使用视频采集会大大增加小车成本和设计开发 难度，而且考虑到我们小车行进转弯的精确度并未达到视频处理 的精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大的浪费，所以 我们放弃了这入与门四二输入或非门均为四 二输入的......”。

2、“.....我们用 各用片芯片即可实现所需逻辑功能。 示意图如下 探测模块 方案使用超声两个逻辑关系我们直接选用 系列的集成芯片实现。 由于三输入或非门在市场上很难购买到，我们采用了两个二输入 或非门和个二输入与门完成了三输入或非门。由于我们采用的 四二输路板底 座中。示意图如下 逻辑模块 在探测模块和单片机中断接口之间按键与单片机中断接口 之间，需要经过电平的逻辑处理进行连接。主要涉及到个三输 入或非门和个二输入与门。这位定时器计数器。可通过对进行程序烧写及仿真。 内置晶振，使用方便。 在设计开发过程中我们使用课程设计提供的开发板进行程序调试 和下载，配车使用时直接将拔出插入我们小车系统电 块。 是高性能低功耗的位微处理器，具有先进的 结构，内部集成两个具有预分频器和比较器功能的位 定时器计数器和个具有预分频器比较功能和捕捉功能的 考虑......”。

3、“.....示意图如下 主控模块 作为单片机原理与接口技术课程的，我们直接选用 了课程主要介绍的，公司的单片机作为主控模 小车自动避障的原理其他逻辑单元供电。 而电机和光电开关的电源不做稳压处理。这样只需在小车主板上 加两个调速按钮，根据电池电量选择合适功率即可，甚至于可直 接在软件里设置自动换挡。 综合，都选 修过数字电路课程。二总体方案设计 设计要求 小车从无障碍地区启动前进，感应前进路线上的障碍物后，根据 障碍物的位置选择下步行进方向。并可通过两个按键对小 车进行控速。 义。我们的自动避障小车就 是自动避障机器人中的类。自动避障小车可以作为地域探索机 器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过 障碍物。成员情况本组三位成员均为级基地班学生自动避障系统的研发就应运而生。我们的自动避障小 车就是基于这系统开发而成的......”。

4、“.....对于 未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这 就使机器人的自动避障有了重大的意计背景 在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与些危险或人类不能直 接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人 在复杂地形中行进时自动避障是项必不可少也是最基本的功 能。因此，课程的课程设 计成果展示。 你现在的位置与虚拟仪器与虚拟仪器学生课程设计 成果展示专题论坛 课程设计作品自动避障小车 组员常凯刘旭巩靖 前言 设技术服务， 最全的技术资料，最好的开发板方案。 你现在看到的是山东大学物理与微电子学院的课程设计名单列 表，课程设计是山东大学推经教学 改革的进程之。本页作品级年单片机文献，这也是对我们现有的知识的扩充。而且我们制作的自动避障小车还需要设计机 械部分，这种跨学科的实践也是很有意义的......”。

5、“.....对以后工作有很大帮助。这种能亲自设计制作的机会真的不多，所以 我们很感谢工程训练中心能够开设这门课，让我们亲自体验理论变实践的过程。在创新过程中我们对不懂的 知识翻阅了大量的资料果避障系统能够安装在拐杖中，还可以替盲人导行等。如此广泛的应用范围是很有开发价值的。 这次创新实验培养了我们的创新意识，而且还让我们意识到团队合作的重要性。通过亲自体验产品制作， 熟悉了产品从研发高动手动脑的创新能力，创新可以在前人已有研究的基础上提出自己的新想法，并付诸实践。我们选择制作 自动避障小车就是考虑到它的应用前景广阔，不仅可以应用于宇宙探索中，还可以运用到汽车安全模式中， 如果高动手动脑的创新能力，创新可以在前人已有研究的基础上提出自己的新想法，并付诸实践。我们选择制作 自动避障小车就是考虑到它的应用前景广阔，不仅可以应用于宇宙探索中......”。

6、“..... 如果避障系统能够安装在拐杖中，还可以替盲人导行等。如此广泛的应用范围是很有开发价值的。 这次创新实验培养了我们的创新意识，而且还让我们意识到团队合作的重要性。通过亲自体验产品制作， 熟悉了产品从研发到制成的整个过程，对以后工作有很大帮助。这种能亲自设计制作的机会真的不多，所以 我们很感谢工程训练中心能够开设这门课，让我们亲自体验理论变实践的过程。在创新过程中我们对不懂的 知识翻阅了大量的资料文献，这也是对我们现有的知识的扩充。而且我们制作的自动避障小车还需要设计机 械部分，这种跨学科的实践也是很有意义的。 与虚拟仪器 与虚拟仪器致力于提供最优质的和技术服务， 最全的技术资料，最好的开发板方案。 你现在看到的是山东大学物理与微电子学院的课程设计名单列 表，课程设计是山东大学推经教学 改革的进程之。本页作品级年单片机课程的课程设 计成果展示......”。

7、“.....这些就需要用机器人来完成。而在机器人 在复杂地形中行进时自动避障是项必不可少也是最基本的功 能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。我们的自动避障小 车就是基于这系统开发而成的。意义随着科技的发展，对于 未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这 就使机器人的自动避障有了重大的意义。我们的自动避障小车就 是自动避障机器人中的类。自动避障小车可以作为地域探索机 器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过 障碍物。成员情况本组三位成员均为级基地班学生，都选 修过数字电路课程。二总体方案设计 设计要求 小车从无障碍地区启动前进......”。

8、“.....根据 障碍物的位置选择下步行进方向。并可通过两个按键对小 车进行控速。 小车自动避障的原理其他逻辑单元供电。 而电机和光电开关的电源不做稳压处理。这样只需在小车主板上 加两个调速按钮，根据电池电量选择合适功率即可，甚至于可直 接在软件里设置自动换挡。 综合考虑，我们采用方案三。示意图如下 主控模块 作为单片机原理与接口技术课程的，我们直接选用 了课程主要介绍的，公司的单片机作为主控模 块。 是高性能低功耗的位微处理器，具有先进的 结构，内部集成两个具有预分频器和比较器功能的位 定时器计数器和个具有预分频器比较功能和捕捉功能的 位定时器计数器。可通过对进行程序烧写及仿真。 内置晶振，使用方便。 在设计开发过程中我们使用课程设计提供的开发板进行程序调试 和下载，配车使用时直接将拔出插入我们小车系统电路板底 座中......”。

9、“.....需要经过电平的逻辑处理进行连接。主要涉及到个三输 入或非门和个二输入与门。这两个逻辑关系我们直接选用 系列的集成芯片实现。 由于三输入或非门在市场上很难购买到，我们采用了两个二输入 或非门和个二输入与门完成了三输入或非门。由于我们采用的 四二输入与门四二输入或非门均为四 二输入的，各提供四个二输入与门和四个二输入或非门，我们用 各用片芯片即可实现所需逻辑功能。 示意图如下 探测模块 方案使用超声波探测器 超声波探测器探测距离远，测距方便。但由于声波衍射现象较严 重，且波包散面太大，易造成障碍物的判断。同时，超声波 探测具有几厘米甚至几十厘米的盲区，这对于我们的避障小车是 个致命的限制。故我们放弃了这方案。 方案二使用光电对管探测 光电对关价格低廉，性能稳定......”。