1、“.....振荡晶体可在到之间选择。电容值无严 格要求，但电容取值对振荡频率输出的稳定性大小振荡电路起振速度有少许影响， 可在到之间取值，但在到时振荡器有较高的频率稳定性。 所以本设计中，振荡晶体选择,电容选择。 在设计印刷电路板时，晶体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装，以减少寄生电容， 更好的保证振荡器稳定和可靠地工作。为了提高温度稳定性，应采用电容。 复位电路 的复位是由外部的复位电路来实现的。复位引脚通过个斯密特触发器 用来抑制噪声，在每个机器周期的,斯密特触发器的输出电平由复位电路采样次， 然后才能得到内部复位操作所需要的信号。 复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。 最简单的上电自动复位电路中上电自开关决策逻辑电 路仿真过程控制方面非常有效而位机在数据采集，运算处理方面有明显的长处。 单片机中位机和位机的硬件资源复合在起，二者相辅相承......”。

2、“.....功能强等特点。特 别值得提的是该单片机中的位处理器，它实际上是个完整的位微计算机，这 个位微计算机有自己的位寄存器口和指令集。位机在后轮的两台电机继续接通运转，驱动车体前行但如果左 右传感器中的任意个检测到引导条，则此传感器输出信号，这时，该侧的驱动电机继续 运行，另侧的电机停止运行，以此达到校正方向的目的。 右转送信号到微控制器。微控制对检测信号进行处理，并控制电机校 正偏移量，从而实现巡线行走。 图解释了智能循迹小车的动作原理。如果前部的两个传感器都检测到引导线条， 传感器将发出有线信号，则双极式型变换器，它是由 个三极电力晶体管和个续流二极管组成的桥式电路。 检测系统 智能循迹迹小车能够沿着引导线自主前进，它是通过车体前部横向排列的个光传 感器检测引导线条......”。

3、“.....但是驱动能力有限。为顺利实 现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆变换器。可逆变换器主电路的 结构式有型型等类型。我们在设计中采用了常用的根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本 设计采用了型单极型可逆变换器进行调速。 脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称变换器。 脉宽调速也。 同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带， 因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。 由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。 滤波作用就可以获得脉动 很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达 左右。由于电流波形比系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较 小，简称。脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间， 即通过改变脉冲宽度来进行直流调速......”。

4、“.....调速系统有下列优点 由于调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管 关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度 调制求高，维 护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波 电流危害附近的用电设备。 采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控 制，要形式。它可以是单相三相或更多相数，半波 全波半控全控等类型，可实现平滑调速。系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它 不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另个缺点是运行条件要要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当 的旋转电机，还要台励磁发电机，设备多体积大费用高效率低维护不方便等 缺点。且技术落后，因此搁置不用......”。

5、“.....调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改 变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以系统的可逆 运行是很容易实现的。该系统需二章设计原理 直流调速系统 方案串电阻调速系统。 方案二静止可控整流器。简称系统。 方案三脉宽调速系统。 旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速具有很好的发展前景在考古方面也应用到了超声波传感器进行 检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。 第二具有很好的发展前景在考古方面也应用到了超声波传感器进行 检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强......”。

6、“..... 方案二静止可控整流器。简称系统。 方案三脉宽调速系统。 旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流 电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改 变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以系统的可逆 运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当 的旋转电机，还要台励磁发电机，设备多体积大费用高效率低维护不方便等 缺点。且技术落后，因此搁置不用。 系统是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相三相或更多相数，半波 全波半控全控等类型，可实现平滑调速。系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它 不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另个缺点是运行条件要求高，维 护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低......”。

7、“..... 采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控 制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管 关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度 调制，简称。脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间， 即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。 与系统相比，调速系统有下列优点 由于调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动 很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达 左右。由于电流波形比系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较 小。 同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带， 因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。 由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小......”。

8、“..... 根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本 设计采用了型单极型可逆变换器进行调速。 脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称变换器。 脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实 现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆变换器。可逆变换器主电路的 结构式有型型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式型变换器，它是由 个三极电力晶体管和个续流二极管组成的桥式电路。 检测系统 智能循迹迹小车能够沿着引导线自主前进，它是通过车体前部横向排列的个光传 感器检测引导线条，发送信号到微控制器。微控制对检测信号进行处理，并控制电机校 正偏移量，从而实现巡线行走。 图解释了智能循迹小车的动作原理。如果前部的两个传感器都检测到引导线条， 传感器将发出有线信号，则后轮的两台电机继续接通运转......”。

9、“.....则此传感器输出信号，这时，该侧的驱动电机继续 运行，另侧的电机停止运行，以此达到校正方向的目的。 右转直走左转 图光电检件种类全，功能强等特点。特 别值得提的是该单片机中的位处理器，它实际上是个完整的位微计算机，这 个位微计算机有自己的位寄存器口和指令集。位机在开关决策逻辑电 路仿真过程控制方面非常有效而位机在数据采集，运算处理方面有明显的长处。 单片机中位机和位机的硬件资源复合在起，二者相辅相承，它是单片机技 术上的个突破，这也是单片机在设计的精美之处。 最小应用系统设计 是片内有的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。 用单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可，如 图单片机最小系统所示。由于集成度的限制，最小应用系统只能用作些小 型的控制单元......”。