1、“.....容易偏离轨道，不能按照规定的轨道行 驶，所以最后我们用驱动芯片代替了桥。小车组装完成后，按照设计任务的要求， 不断的完善程序，实现了本设计的要求。 三功能测试 小车的软硬件联调成功后，检测并记录了结果如表所示。 四结果分析 小车通电后，按下电源开关，小车按照规定的轨道行驶，液晶屏显示小车行驶状态，在 检测到站台后，小车减速行驶，语音播报站台名，并适时显示站台名，在检测到站台标志线 表制作过程中所需工具 表测试结果的记录 后，小车立即停止，然后再加速行驶，直到全速，液晶屏显示小车的当前状态。直到第 二次检测到站台时，小车再停止，语音播报，站台显示。小车能够按照规定的路线寻迹，并 且能够实现在到站前检测到站台，同时语音播报，在播报后停止后再走。 五总结 通过对毕业设计的制作，我体会系统包括晶振电路和复位电路，和外接芯片连接串行接 口芯片的作用是电平的转换，便于下载程序。硬件电路图如图所示......”。

2、“.....变低，输入指 令和地所示。 四单片机最小系统 图语音播报电路图 图寻迹电路图 单片机核心片机上，它们分别为片选端串行输入端串行 时钟端。所有串行数据传输都开始于的下降沿，在传输期间都必须保持低电平，在两 条指令间必须保持为高电平，数据在时钟的上升沿移入，在下降沿移出。片机的编程来 实现对电机的正反转的控制，还可以实现两个直流电机的的调速。电路图如图所示。 二语音播报电路 的引脚分别接到单，但是在实际的检测时，电压不稳 定，所以我们改用来驱动电机。把的引脚接到单片机上， 分别接左右两电机，电路中的二极管起保护电路的作用，通过对单用语言编程来实现电机的调速寻迹模块采 用红外对管，运用来进行语音报站，用液晶显示屏显示站名。 二硬件设计 电机驱动电路 在本方案开始的设计中，我们采用的是桥驱动电路电子公交站，我们选择用发光二极管制作公交站......”。

3、“.....电路简单。 根据本设计的要求，我们最终确定用单片机作为控制核心，采用直流电机， 并且驱动电路作为电机的驱动电路，利晶显示屏。 综上所述，我们选择方案二。 电源模块 由于本设计要求非电池供电，所以我们选择运用电容作为电源。通过电容的充放电来给 小车提供电压。 电子公交站 由于本设计要求我们设计两个码管作为显示部分。 方案二采用液晶显示屏。液晶屏具有轻薄短小，耗电量低，无辐射危险可视面 积大，能够显示汉字和符号，画面效果好，分辨率高，并且能够满足本设计的要求。所以我 们选择了液电源可保持数据长达年， 可重复使用次以上。 显示模块 方案使用传统的数码管作为显示部分，数码管具有低能耗，低损耗等特点，但本设 计要求显示汉字和符号，所以我们放弃了选择数简单。 综上所述，我们选择方案二。 语音模块 本方案选用芯片实现语音播报，特点是记录声音没有段长度限制，并且声音记 录不要转换和压缩的，其采用作为存储介质，不要择方案......”。

4、“.....反应速度灵敏，距离远，受外界干扰小，但外界电 路复杂。所以我们放弃了选择超声波传感器。 方案二采用成品红外发射接收探头，其使用方便，实现的实现线路检测。 方案二采用光敏电阻实现对黑线引导线的识别。此方案电路结构简单，成本较低，但 光敏电阻极易受外界光线的影响，容易造成误判，使小车失去控制。所以我们放弃本方案。 综上所述，我们选白线上时，光线被反射，接收管接收到光线的照射，输出为低电平当发出的红外线照到 黑线上时，光线被吸收，接收管接收不到光线，输出高电平。且红外对管对黑线的识别率较 高，且不易受外界光线的影响，能可靠价格低廉， 但是性能不稳定，所以我们放弃用分立元件桥作为驱动电路。 综上所述，我们选择方案。 寻迹模块 方案采用反射式红外发射接收对管，检测路面的黑色引导线。当发出的红外线照 到。 方案二采用型全桥式驱动电路，由分立元件构成电机驱动电路，很方便的实现直流 表的功能 电机的四象限运行，分别对应正转正转制动反转反转制动......”。

5、“..... 桥驱动芯片，它相应频率比较高，片可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制 使能端。且可用进行调速，用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 的功能如表。 桥驱动芯片，它相应频率比较高，片可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制 使能端。且可用进行调速，用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 的功能如表。 方案二采用型全桥式驱动电路，由分立元件构成电机驱动电路，很方便的实现直流 表的功能 电机的四象限运行，分别对应正转正转制动反转反转制动,其结构简单，价格低廉， 但是性能不稳定，所以我们放弃用分立元件桥作为驱动电路。 综上所述，我们选择方案。 寻迹模块 方案采用反射式红外发射接收对管，检测路面的黑色引导线。当发出的红外线照 到白线上时，光线被反射，接收管接收到光线的照射，输出为低电平当发出的红外线照到 黑线上时，光线被吸收，接收管接收不到光线，输出高电平。且红外对管对黑线的识别率较 高......”。

6、“.....能可靠的实现线路检测。 方案二采用光敏电阻实现对黑线引导线的识别。此方案电路结构简单，成本较低，但 光敏电阻极易受外界光线的影响，容易造成误判，使小车失去控制。所以我们放弃本方案。 综上所述，我们选择方案。 站台检测模块 方案采用超声波传感器，反应速度灵敏，距离远，受外界干扰小，但外界电 路复杂。所以我们放弃了选择超声波传感器。 方案二采用成品红外发射接收探头，其使用方便，实现简单。 综上所述，我们选择方案二。 语音模块 本方案选用芯片实现语音播报，特点是记录声音没有段长度限制，并且声音记 录不要转换和压缩的，其采用作为存储介质，不要电源可保持数据长达年， 可重复使用次以上。 显示模块 方案使用传统的数码管作为显示部分，数码管具有低能耗，低损耗等特点，但本设 计要求显示汉字和符号，所以我们放弃了选择数码管作为显示部分。 方案二采用液晶显示屏。液晶屏具有轻薄短小，耗电量低，无辐射危险可视面 积大，能够显示汉字和符号，画面效果好，分辨率高......”。

7、“.....所以我 们选择了液晶显示屏。 综上所述，我们选择方案二。 电源模块 由于本设计要求非电池供电，所以我们选择运用电容作为电源。通过电容的充放电来给 小车提供电压。 电子公交站 由于本设计要求我们设计两个电子公交站，我们选择用发光二极管制作公交站，制作方 便，电路简单。 根据本设计的要求，我们最终确定用单片机作为控制核心，采用直流电机， 并且驱动电路作为电机的驱动电路，利用语言编程来实现电机的调速寻迹模块采 用红外对管，运用来进行语音报站，用液晶显示屏显示站名。 二硬件设计 电机驱动电路 在本方案开始的设计中，我们采用的是桥驱动电路，但是在实际的检测时，电压不稳 定，所以我们改用来驱动电机。把的引脚接到单片机上， 分别接左右两电机，电路中的二极管起保护电路的作用，通过对单片机的编程来 实现对电机的正反转的控制，还可以实现两个直流电机的的调速。电路图如图所示。 二语音播报电路 的引脚分别接到单片机上......”。

8、“.....所有串行数据传输都开始于的下降沿，在传输期间都必须保持低电平，在两 条指令间必须保持为高电平，数据在时钟的上升沿移入，在下降沿移出。变低，输入指 令和地所示。 四单片机最小系统 图语音播报电路图 图寻迹电路图 单片机核心系统包括晶振电路和复位电路，和外接芯片连接串行接 口芯片的作用是电平的转换，便于下载程序。硬件电路图如图所示，本设计 的最小系统是制作成板，板如图所示。 五电源电路 图单片机最小系统电路图 图最小系统的板 本系统是通过电容的放电来实现对系统提供电力。在本系统当中采用太阳能板为蓄电 池补充电能，为电容电池充电，提供小车动力。电路组成如图所示......”。

9、“.....将三路寻迹传感器分别用数字来表示。初始状态下黑线与第二 个传感器对齐用白色表示未检测到黑线，黑色表示检测到。当黑线从中间逐渐左移或右移 时，对应的传感器状态及小车的行驶方式如图所示。 三站台检测算法 当红外探头检测到站台时，返回给单片机信号。中断执行减速，同时执行放 小车左拐 小车右拐 小车直走 图寻迹算法说明图 音程序并显示。 四调试与应用 测试仪器清单 在小车制作过程中，确保每个部分的功能都能实现，能够完成设计任务，需要以下工具 进行检测和调试，如下表。 二硬件联调 在制作过程中，小车的驱动模块，我们开始用桥驱动电路，在开始的调试中，小车是 可以运动的，但是随着功能的不断完善，桥的不稳定性就越明显，小车在开始启动时电压 很大，正常行驶时电压过大，使得小车的车速过快......”。