1、“.....选用的是红外对管作为传感元件。是个四端口 元件，包括了只红外发射管和红外接收管，用塑料外壳将对管封装起来，如毕业设计 图所示传感器详细资料见附录。 传感器电路如图所示 图单对红外传感器电路图 作为发射管的限流电阻，若阻值过大，则发射管功率会大幅降低，所 起其阻值在欧之间可以根据需要选择。的阻值要综合考虑确定。 其基本工作原理是通过,来确定输出信号的门限值，当发射管压降高于 上的压降时，由于运放的饱和特性，输出电压为当低于上的电压 时，输出电压为。是个滤波电容，可以过滤尖峰干扰。 当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白高速行进。边缘四个传感器呈圆弧状向内 排布，扩大了传感器的检测范围。 系统电路板的固定及连接 共用到三块外接电路板，所有电路板都制作成印制板。分别为传感器主板， 传感器尾板，车身主板转向。使用前置单排非均 进步判断小车是否处于弯道状态以及小车偏离的程度......”。

2、“.....而边缘四个传感器则主要用感知小车大距 离偏离黑线适合于小车在小圆弧上的 进行监控，我们还引入了闭环控制的思想，在硬件设计，增加了速度传感器实 时采集速度信息。 毕业设计 第三章智能小车硬件设计 机械设计 车模结构特点 本项目采用后轮驱动，前轮控制即速度控制，要达到的目的就是在行驶过程中，小车 要有最有效的加速和减速机制。高效的加速算法使小车能在直道上高速行驶， 而快速减速则保证了小车运行的稳定，流畅。为了精确控制速度，时时对速度 性较差。 在我们的选择中，根据比赛规则，赛道模型与相关参数已给定，即小车运 行的环境基本上已经确定，可通过不断调试来获得最优的参数。因此我们选用 的是算法来对舵机进行控制。 对驱动电机的控制在比例控制的基础上加入了积分和微分控制，可以抑制振荡，加快 收敛速度，调节适当的参数可以有效地解决方案的不足。不过，三 个参数的设定较难，需要不断进行调试，凭经验来设定，因此其适应，由于传感器的个数与布局方式的限制......”。

3、“.....不能对舵机进行精确的控制，容易引起舵机左右摇 摆，造成小车行驶过程中的振荡，而且其收敛速度也有限。 方案二控制 供选择 方案比例控制 这种控制方法就是在检测到车体偏离的信息时给小车个预置的反向偏移 量，让其回到赛道。比例算法简单有效，参数容易调整，算法实现简单，不需 复杂的数字计算。在实际应用中操作，对小车的性能有着决定性的作用。 对舵机的控制，要达到的目的就是在任何情况下，总能给舵机个合适 的偏移量，保证小车能始终连贯地沿黑线以最少距离行驶。在舵机的控制方案 中，有以下两种方案可准确的路面信息。经过综合考虑，在本项目中采用红外光电传感器作为 信息采集元件。 控制算法设计方案 在小车的运行中，主要有方向和速度的控制，即舵机和电机的控制，这两 个控制是系统软件的核心易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传 感器高度位置的差异等都将对其造成干扰。 在本次比赛中，赛道只有黑白两种颜色......”。

4、“.....成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏， 响应时间低，便于近距离路面情况的检测。但红外传感器的缺点是，它所获取 的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且 容像处理的工作，需要 进行大量数据的存储和计算。因为是以实现小车视觉为目的，实现起来工作量 较大，相当繁琐。 方案二使用光电传感器来采集路面信息。使用红外传感器最大的优点就 是结构简明，实现方 大量的图像信息，可以全面完整的掌握路径信息，可以进行较远距离的预测和 识别图像复杂的路面，而且抗干扰能力强。但是对于本项目来说，使用传 感器也有其不足之处。首先使用传感器需要有大量图液晶显示，从而使整个小车系统更具人性化 方案论证 传感器设计方案 在传感器方案的选择中，有以下两种方案供参考 方案使用传感器来采集路面信息。使用传感器，可以获取 过程中， 系统自动调节而达到正确行驶的目的。 人机交互模块在该模块中包含了按键输入与液晶显示......”。

5、“.....同时也用于调节小车行驶时所需的 些参数，结合命令。 执行模块该模块包括了驱动电机和舵机，当接收到的命令后 便执行相应的操作，同时信息采集模块又采集到电机和舵机的状态信 息，反馈给。从而整个系统构成个闭环系统，在运行过命令。 执行模块该模块包括了驱动电机和舵机，当接收到的命令后 便执行相应的操作，同时信息采集模块又采集到电机和舵机的状态信 息，反馈给。从而整个系统构成个闭环系统，在运行过程中， 系统自动调节而达到正确行驶的目的。 人机交互模块在该模块中包含了按键输入与液晶显示，其中 按键用于调节小车的工作模式，同时也用于调节小车行驶时所需的 些参数，结合液晶显示，从而使整个小车系统更具人性化 方案论证 传感器设计方案 在传感器方案的选择中，有以下两种方案供参考 方案使用传感器来采集路面信息。使用传感器，可以获取 大量的图像信息，可以全面完整的掌握路径信息，可以进行较远距离的预测和 识别图像复杂的路面，而且抗干扰能力强。但是对于本项目来说......”。

6、“.....首先使用传感器需要有大量图像处理的工作，需要 进行大量数据的存储和计算。因为是以实现小车视觉为目的，实现起来工作量 较大，相当繁琐。 方案二使用光电传感器来采集路面信息。使用红外传感器最大的优点就 是结构简明，实现方便，成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏， 响应时间低，便于近距离路面情况的检测。但红外传感器的缺点是，它所获取 的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且 容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传 感器高度位置的差异等都将对其造成干扰。 在本次比赛中，赛道只有黑白两种颜色，小车只要能区分黑白两色就可以毕业设计 采集到准确的路面信息。经过综合考虑，在本项目中采用红外光电传感器作为 信息采集元件。 控制算法设计方案 在小车的运行中，主要有方向和速度的控制，即舵机和电机的控制，这两 个控制是系统软件的核心操作，对小车的性能有着决定性的作用。 对舵机的控制......”。

7、“.....总能给舵机个合适 的偏移量，保证小车能始终连贯地沿黑线以最少距离行驶。在舵机的控制方案 中，有以下两种方案可供选择 方案比例控制 这种控制方法就是在检测到车体偏离的信息时给小车个预置的反向偏移 量，让其回到赛道。比例算法简单有效，参数容易调整，算法实现简单，不需 复杂的数字计算。在实际应用中，由于传感器的个数与布局方式的限制，其控 制量的输出是个离散值，不能对舵机进行精确的控制，容易引起舵机左右摇 摆，造成小车行驶过程中的振荡，而且其收敛速度也有限。 方案二控制 控制在比例控制的基础上加入了积分和微分控制，可以抑制振荡，加快 收敛速度，调节适当的参数可以有效地解决方案的不足。不过，三 个参数的设定较难，需要不断进行调试，凭经验来设定，因此其适应性较差。 在我们的选择中，根据比赛规则，赛道模型与相关参数已给定，即小车运 行的环境基本上已经确定，可通过不断调试来获得最优的参数。因此我们选用 的是算法来对舵机进行控制......”。

8、“.....要达到的目的就是在行驶过程中，小车 要有最有效的加速和减速机制。高效的加速算法使小车能在直道上高速行驶， 而快速减速则保证了小车运行的稳定，流畅。为了精确控制速度，时时对速度 进行监控，我们还引入了闭环控制的思想，在硬件设计，增加了速度传感器实 时采集速度信息。 毕业设计 第三章智能小车硬件设计 机械设计 车模结构特点 本项目采用后轮驱动，前轮转向。使用前置单排非均 进步判断小车是否处于弯道状态以及小车偏离的程度，适合于小车跑大圆弧 和消除小车行进中的左右振荡现象。而边缘四个传感器则主要用感知小车大距 离偏离黑线适合于小车在小圆弧上的高速行进。边缘四个传感器呈圆弧状向内 排布，扩大了传感器的检测范围。 系统电路板的固定及连接 共用到三块外接电路板，所有电路板都制作成印制板。分别为传感器主板， 传感器尾板，车身主板包括，调试电路，电源电路......”。

9、“.....选用的是红外对管作为传感元件。是个四端口 元件，包括了只红外发射管和红外接收管，用塑料外壳将对管封装起来，如毕业设计 图所示传感器详细资料见附录。 传感器电路如图所示 图单对红外传感器电路图 作为发射管的限流电阻，若阻值过大，则发射管功率会大幅降低，所 起其阻值在欧之间可以根据需要选择。的阻值要综合考虑确定。 其基本工作原理是通过,来确定输出信号的门限值，当发射管压降高于 上的压降时，由于运放的饱和特性，输出电压为当低于上的电压 时，输出电压为。是个滤波电容，可以过滤尖峰干扰。 当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白 色反射后，被接收管接收，旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导 通，比较器输出为低电平当小车行驶到黑色引导线时，红外线信号被黑色吸 收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过红外线检测信号 的功能......”。