1、“.....对端口写时，引脚用作高阻抗输入。当访问外部程序 和数据存储器时，口也被作为低位地址数据复用。在这种模式下，具 有内部上拉电阻。 在编程时，口也用来接收指令字节在程序校验时，输出指令字节。 程序校验时，需要外部上拉电阻。 口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器 能驱动个逻辑电平。对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高， 此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的 原因，将输出电流。 此外，和分别作定时器计数器的外部计数输入和 时器计数器的触发输入，具体如下表所示。在编程和 校验时，口接收低位地址字节。 引脚 图总体设计框图 第三章硬件设计 单片机控制模块 本模块采用系列单片机作为核心处理器。单片机控制系统基本由最小系 统和外围信号口组果传递给小车电机，使其得到相应效果......”。

2、“.....操作方便，稳定性 好，性能优良。 基于上述理论分析和实际情况，拟定选择方案三 总体设计框图 此系统是以单片机为控制核心，处理执行各个外部传感器检测得到的电平信 号，最后把处理结紧凑使 用便捷可靠性提高。但系统软硬件复杂成本高。 方案三 采用专用芯片。是个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它 相应频率高，且还带有控制使能端。用该芯片作为电机继电器的响应速度慢 机械结构易损坏寿命较短。 方案二 采用芯片，配以电机控制所需要的外围功能电路，通过数控电压源调节 电机运行速度，实现控制物体的运动轨迹。该方案优点是体积小结构实现，价格 也比较便宜综合比较采用方案二 电机驱动模块 方案 采用继电器对电动机的开和关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行 调整。这个方案的优点是电路较为简单，实现容易缺点是线壁障，利用单片机来产生信号对红外线发射管进行调至发 射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来......”。

3、“.....输出比较电平。外界对红外信号的干扰比较小，且易于 图红外对管 避障模块 方案采用超声波避障，超声波受环境影响较大，电路复杂，而且地面对超声波的 反射，会影响系统对壁障的判断。 方案二 采用红外轨道再恢 复正向行驶。现场实测表明，小车在寻迹过程中有定的左右摇摆不定，虽然可 以正确的循迹但其成本与稳定性都次与第二种方案。 通过比较，选取第二种方案来实现循迹。 只红外对管，只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨 道时，即当置于中间的只光电开关脱离轨道时，等待外面任只检测到黑线后， 做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接 受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好 两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。 方案三 采用三过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大易受光线环境和路面介质影响......”。

4、“.....而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采 用该方案。 方案二 采用两只红外求。 比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁灵活可扩展性好，更能达到题目的 要求，因此采用方案二来实现。 循迹模块 方案 采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶。红外线探头采用市面上通用 的发射管与接收头，经过比较芯片调制处理后由控制系统接收。此系统比较灵活， 采用软件来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现， 能很好的满足题目的要快捷。这样来，单片机 就可以充分发挥其资源丰富有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能价格 低廉等优点。因此，这种方案是种较为理想的方案。 采用单片机来作为整机的控制单元案二 采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的 性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这点 上，单片机就显现出来它的优势控制简单方便......”。

5、“.....在这点上，就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控 制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了 第二种设想。 方案，那么对系统处理信息的要求 也就不会太高，在这点上，就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控 制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了 第二种设想。 方案二 采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的 性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这点 上，单片机就显现出来它的优势控制简单方便快捷。这样来，单片机 就可以充分发挥其资源丰富有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能价格 低廉等优点。因此，这种方案是种较为理想的方案。 采用单片机来作为整机的控制单元。红外线探头采用市面上通用 的发射管与接收头，经过比较芯片调制处理后由控制系统接收。此系统比较灵活， 采用软件来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化......”。

6、“..... 能很好的满足题目的要求。 比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁灵活可扩展性好，更能达到题目的 要求，因此采用方案二来实现。 循迹模块 方案 采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大易受光线环境和路面介质影响。在使用 过程极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采 用该方案。 方案二 采用两只红外对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接 受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好 两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。 方案三 采用三只红外对管，只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨 道时，即当置于中间的只光电开关脱离轨道时，等待外面任只检测到黑线后， 做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢 复正向行驶。现场实测表明，小车在寻迹过程中有定的左右摇摆不定......”。

7、“..... 通过比较，选取第二种方案来实现循迹。 图红外对管 避障模块 方案采用超声波避障，超声波受环境影响较大，电路复杂，而且地面对超声波的 反射，会影响系统对壁障的判断。 方案二 采用红外线壁障，利用单片机来产生信号对红外线发射管进行调至发 射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信 号进行调制，输出比较电平。外界对红外信号的干扰比较小，且易于实现，价格 也比较便宜综合比较采用方案二 电机驱动模块 方案 采用继电器对电动机的开和关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行 调整。这个方案的优点是电路较为简单，实现容易缺点是继电器的响应速度慢 机械结构易损坏寿命较短。 方案二 采用芯片，配以电机控制所需要的外围功能电路，通过数控电压源调节 电机运行速度，实现控制物体的运动轨迹。该方案优点是体积小结构紧凑使 用便捷可靠性提高......”。

8、“..... 方案三 采用专用芯片。是个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它 相应频率高，且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性 好，性能优良。 基于上述理论分析和实际情况，拟定选择方案三 总体设计框图 此系统是以单片机为控制核心，处理执行各个外部传感器检测得到的电平信 号，最后把处理结果传递给小车电机，使其得到相应效果。 循迹红外对管 时钟电路 复位电路 报警电路 电机驱动 避障红外 对管 图总体设计框图 第三章硬件设计 单片机控制模块 本模块采用系列单片机作为核心处理器。单片机控制系统基本由最小系 统和外围信号口组成，其中最小系统包括电源，时序般使用 或者和电容组成，复位电路。有了以上三块，单片机就能够正常工作 了。 是种带字节闪烁可编程可檫除只读存储器 的低电压，高性能的 微处理器，俗称单片机......”。

9、“..... 与工业标准的指令集和输出管脚相兼容。 主要性能 与单片机产品兼容字节在系统可编程存储器 次擦写周期全静态操作。掉电保护方式下，内容被保存，振荡器被冻 结，单片机切工作停止，直到下个中断或硬件复位为止。位微控制器 字节在系统可编程。 口口是个位漏极开路的双向口。作为输出口，每位能驱动 个逻辑电平。对端口写时，引脚用作高阻抗输入。当访问外部程序 和数据存储器时，口也被作为低位地址数据复用。在这种模式下，具 有内部上拉电阻。 在编程时，口也用来接收指令字节在程序校验时，输出指令字节。 程序校验时，需要外部上拉电阻。 口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器 能驱动个逻辑电平。对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高， 此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的 原因，将输出电流。 此外，和分别作定时器计数器的外部计数输入和 时器计数器的触发输入，具体如下表所示。在编程和 校验时，口接收低位地址字节......”。