1、“.....选调节器。 ， 动态结构图 图动态结构图 图开环对数幅频特性 确定时间常数 整流装置滞后时间常数。三相桥式电路的平均失控时间       电流滤波时间常数。三相桥式电路每个波头的时间是， 为了基本滤平波头，应有，因此取 电流环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 。 确定将电流环设计成何种典型系统 根据设计要求，而且 需将典型Ⅰ系统和典型Ⅱ系统的开环频 率特性作为调速系统仅有的两种预期特性。工程设计的步骤如下 对已知系统的固有特性做恰当的变换和近似处理，以简化调节器结 构。 根据具体情况选定预期特性，统的抗扰性能优于典型Ⅰ型系统， 因此般来说，从快速启动系统的要求出发，可按典型Ⅰ型系统设计电流 环由于要求转速无静差，转速环应按典型Ⅱ型系统设计。工程设计法是 建立在频率特性理论基础上的，只系统动态校正的设计与 调试都是按先内环后外环的顺序进行......”。

2、“.....而内环则是外环的个组成环节。由于典型Ⅰ型系统的跟 随性能由于典型Ⅱ型系统，而典型Ⅱ型系 第章电流环与转速环的设计 在设计双闭环调速系统时，般是先内环后外环，调节器的结构和参 数取决于稳态精度和动态校正的要求，双闭环调速调节器的特性，只有转速超调，的输入偏 差电压为负值，才能使退饱和。这就是说，采用调节器的双闭 环调速系统的转速必超调。 准时间最优控制。Ⅱ阶段属于电流受限制条件下的最短时间控制。采 用饱和非线性控制方法实现准时间最优控制是种很有使用价值的控制策 略，在各种多环系统中普遍地得到应用。 转速必超调。按照，使直流调 速系统更，或者说，电流内环是个电流 随动子系统。 图转速和电流的过渡过程 综上所述，双闭环调速系统的起动过程有三个特点 饱和非线性。在不同情况下表现为不同结构的线性系统。台 与被调速电机容量相同的电机。为了克服这些缺点......”。

3、“.....这种系统缺点也很明显，主要是污染环境，危 害人体健康。年代末晶闸管出现，晶闸管变流技术日益成熟。早在世纪年代采用的是发电机电动机系统，又称放大机控制 的发电机电动机组系统。这种系统在年代广泛应用，但是它的缺点是 占地大，效率低，运行费用昂贵，维护不方便等，特别是至少要包含两控制系统电流控制环转速控制环 引言 调速系统是当今电力拖动自动控制系统中应用最广泛的种系统。目 前对调速性能要求较高的各类生产机械大多采用直流传动，简称为直流调 速制环和电流控制环。 详细分析了系统的起动过程及参数设计，运用对直流电动机双闭 环调速系统进行数学建模和系统仿真。根据仿真结果分析该调速系统满足 我们的设计要求。 关键词双闭环 摘要 本文介绍了基于工程设计对直流调速系统的设计，根据直流调速双闭环 控制系统的工作原理......”。

4、“.....根据直流调速双闭环 控制系统的工作原理，设计了基于控制的转速控制环和电流控制环。 详细分析了系统的起动过程及参数设计，运用对直流电动机双闭 环调速系统进行数学建模和系统仿真。根据仿真结果分析该调速系统满足 我们的设计要求。 关键词双闭环控制系统电流控制环转速控制环 引言 调速系统是当今电力拖动自动控制系统中应用最广泛的种系统。目 前对调速性能要求较高的各类生产机械大多采用直流传动，简称为直流调 速。早在世纪年代采用的是发电机电动机系统，又称放大机控制 的发电机电动机组系统。这种系统在年代广泛应用......”。

5、“.....效率低，运行费用昂贵，维护不方便等，特别是至少要包含两台 与被调速电机容量相同的电机。为了克服这些缺点，年代开始使用水银 整流器作为可控变流装置。这种系统缺点也很明显，主要是污染环境，危 害人体健康。年代末晶闸管出现，晶闸管变流技术日益成熟，使直流调 速系统更，或者说，电流内环是个电流 随动子系统。 图转速和电流的过渡过程 综上所述，双闭环调速系统的起动过程有三个特点 饱和非线性。在不同情况下表现为不同结构的线性系统。 准时间最优控制。Ⅱ阶段属于电流受限制条件下的最短时间控制。采 用饱和非线性控制方法实现准时间最优控制是种很有使用价值的控制策 略，在各种多环系统中普遍地得到应用。 转速必超调。按照调节器的特性，只有转速超调，的输入偏 差电压为负值，才能使退饱和。这就是说，采用调节器的双闭 环调速系统的转速必超调。 第章电流环与转速环的设计 在设计双闭环调速系统时，般是先内环后外环......”。

6、“.....双闭环调速系统动态校正的设计与 调试都是按先内环后外环的顺序进行，在动态过程中可以认为外环对内环 几乎无影响，而内环则是外环的个组成环节。由于典型Ⅰ型系统的跟 随性能由于典型Ⅱ型系统，而典型Ⅱ型系统的抗扰性能优于典型Ⅰ型系统， 因此般来说，从快速启动系统的要求出发，可按典型Ⅰ型系统设计电流 环由于要求转速无静差，转速环应按典型Ⅱ型系统设计。工程设计法是 建立在频率特性理论基础上的，只需将典型Ⅰ系统和典型Ⅱ系统的开环频 率特性作为调速系统仅有的两种预期特性。工程设计的步骤如下 对已知系统的固有特性做恰当的变换和近似处理，以简化调节器结 构。 根据具体情况选定预期特性，即典型Ⅰ系统或典型Ⅱ系统，并按照零 极点相消的原则，确定串联调节器的类型。 根据要求的性能指标，确定调节器的有关参数。 校正 电流环的设计 电流环的简化 图简化后电流环 按典型型系统设计，选调节器。 ......”。

7、“.....三相桥式电路的平均失控时间       电流滤波时间常数。三相桥式电路每个波头的时间是， 为了基本滤平波头，应有，因此取 电流环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 。 确定将电流环设计成何种典型系统 根据设计要求，而且  ，因此，电流环可按典 型Ⅰ型系统设计。 电流调节器的结构选择 电流调节器选用型，其传递函数为  选择电流调节器参数 超前时间常数 电流环开环增益因为要求，故应取，因此   于是，的比例系数为  。 校验近似条件 电流环截止频率 校验晶闸管装置传递函数的近似条件是否满足 ......”。

8、“.....根据直流调速双闭环 控制系统的工作原理，设计了基于控制的转速控制环和电流控制环。 详细分析了系统的起动过程及参数设计，运用对直流电动机双闭 环调速系统进行数学建模和系统仿真。根据仿真结果分析该调速系统满足 我们的设计要求。 关键词双闭环控制系统电流控制环转速控制环 引言 调速系统是当今电力拖动自动控制系统中应用最广泛的种系统......”。

9、“.....简称为直流调 速。早在世纪年代采用的是发电机电动机系统，又称放大机控制 的发电机电动机组系统。这种系统在年代广泛应用，但是它的缺点是 占地大，效率低，运行费用昂贵，维护不方便等，特别是至少要包含两台 与被调速电机容量相同的电机。为了克服这些缺点，年代开始使用水银 整流器作为可控变流装置。这种系统缺点也很明显，主要是污染环境，危 害人体健康。年代末晶闸管出现，晶闸管变流技术日益成熟，使直流调 速系统更加完善。晶闸管电动机调速系统已经成为当今主要的直流调速 系统，广泛应用于世界各国。 近几年，交流调速飞速发展，逐渐有赶超并代替直流调速的趋势。直 流调速理论基础是经典控制理论，而交流调速主要依靠现代控制理论。不 过最近研制成功的直流调速器，具有和交流变频器同等性能的高精度高 稳定性高可靠性高智能化特点。同时直流电机的低速特性，大大优于交流鼠笼式异步电机，为直流调速系统展现了无限前景......”。