1、“..... 机械手组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸 附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和 传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回 转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应 用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径 变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构 取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及 尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指 数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来 完成夹放物件的任务......”。

2、“..... 手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势 手臂 手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指 去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置工业机械手的手臂通常由驱 动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮 机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动 和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立因工作需要，有时 也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座 上安滚轮式行走机构可分装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运 动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种......”。

3、“..... 机座 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装 于机座上，故起支撑和连接的作用。 二驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助 装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动机械传动。控制系统是支 配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程 序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。控制系统有电气控制和射流 控制两种，它支配着机械 可编程序控制器的使用步骤 第七章结论 致谢 参考文献 专业相关的资料 摘要 在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边电机通过谐波减速 器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边电机 提供。电机同样也是通过谐波减速器减速后，通过个长轴，把动力传到底部 的小齿轮上......”。

4、“.....把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通 过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能 把动力传到那带轮上。这样，带轮就以定的速度不停的转，以给臂关节通过同 步齿型带传递动力。 在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴 和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右 半边为电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上 臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂 就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推 开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。 注机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必 须使其自动停止。机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分 而定......”。

5、“.....反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分 与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起 部分斜面的升角ν。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面 与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作, 产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设 备机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械 手。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻 劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压 粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作， 意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀 喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的 结构形式开始比较简单......”。

6、“.....仅为台机床的上下料装置，是附属 于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控 制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机 械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断 变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。 各系统相互之间的关系如方框图所示。 机械手组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸 附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和 传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回 转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易......”。

7、“.....平移型应 用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径 变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构 取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及 尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指 数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来 完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连杆杠 杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。 手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件行正常的工作， 意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀 喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的 结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属 于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展......”。

8、“.....适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机 械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断 变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。 各系统相互之间的关系如方框图所示。 机械手组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸 附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和 传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回 转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应 用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时......”。

9、“.....因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构 取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及 尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指 数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来 完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连杆杠 杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。 手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势 手臂 手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指 去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置工业机械手的手臂通常由驱 动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮 机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分......”。