1、“.....如图。相对机械 手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种 机械手在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业。关节型 机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种。 具体采用方案 如图所示机械手模拟工作布局图，根据实际操作的需要，该机械手在 工作中需要种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为直线运动,另个为手臂 的回转运动,因此其自由度数目为，综合考虑，应选择圆柱坐标机械手结构， 其结构简单......”。

2、“.....且有较高的精度，满足设计要求。湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 机械手手爪结构设计 设计要求 手爪是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的 不同，分为搬运用加工用测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置，用 来抓取或吸附被搬运的物体加工用手爪是带有喷枪焊枪砂轮铣刀等 加工工具的机械手附加装置，用来进行相应的加工作业测量用手爪是装有 测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。 机械手手爪设计有如下要求湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 机械手手爪是根据机械手作业要求来设计的。既根据其应用场合设计手 爪，在满足作业要求的前提下，机械手要求, 驱动方式, 典型结构......”。

3、“.....机械手手臂构的设计 手臂结构的设计要求 具体设计方案湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 机械手腰座结构的设计 腰座结构的设计要求 具体设计方案 机械手的机械传动机构的设计 传动机构设计应注意的问题 常用的传动机构形式 具体设计方案 机械手驱动系统的设计 常用驱动系统及其特点 具体设计方案 机械手手臂的平衡机构设计 平衡机构的形式 具体设计方案 理论分析和设计计算 电机选型有关参数计算 有关参数的计算 电机型号的选择 液压传动系统设计计算湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 确定液压系统基本方案 拟定液压执行元件运动控制回路 液压源系统的设计 绘制液压系统图 确定液压系统的主要参数 计算和选择液压元件 机械手控制系统的设计 系统硬件设计 操作面板......”。

4、“.....置 工艺过程与控制要求 作业流程 机械手腰座结构的设计 腰座结构的设计要求 具体设计方案 机械手的机械传动机构的设计 传动机构设计应注意的问题 常用的传动机构形式 具体设计方案 机械手驱动系统的设计 常用驱动系统及其特点 具体设计方案 机械手手臂的平衡机构设计 平衡机构的形式 具体设计方案 理论分析和设计计算 电机选型有关参数计算 有关参数的计算 电机型号的选择 液压传动系统设计计算湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 确定液压系统基本方案 拟定液压执行元件运动控制回路 液压源系统的设计 绘制液压系统图 确定液压系统的主要参数 计算和选择液压元件 机械手控制系统的设计 系统硬件设计 操作面板布置 工艺过程与控制要求 作业流程 控制器的选型 控......”。

5、“.....系统原理分析 外部接线设计 地址分配 系统软件设计 控制主程序流程图 控制程序设计机械手驱动系统的设计 常用驱动系统及其特点 具体设计方案 机械手手臂的平衡机构设计 平衡机构的形式 具体设计方案 理论分析和设计计算 电机选型有关参数计算 有关参数的计算 电机型号的选择 液压传动系统设计计算湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 确定液压系统基本方案 拟定液压执行元件运动控制回路 液压源系统的设计 绘制液压系统图 确定液压系统的主要参数 计算和选择液压元件 机械手控制系统的设计 系统硬件设计 操作面板布置 工艺过程与控制要求 作业流程 控制器的选型 控制系统原理分析 外部接线设计 地址分配 系统软件设计 控制主程序流程图 控制程序设计湖南铁路是由三个回转运......”。

6、“.....如图。相对机械 手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种 机械手在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业。关节型 机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种。 具体采用方案 如图所示机械手模拟工作布局图，根据实际操作的需要，该机械手在 工作中需要种运动......”。

7、“.....算 电机型号的选择 液压传动系统设计计算湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 确定液压系统基本方案 拟定液压执行元件运动控制回路 液压源系统的设计 绘制液压系统图 确定液压系统的主要参数 计算和选择液压元件 机械手控制系统的设计 系统硬件设计 操作面板布置 工艺过程与控制要求 作业流程 机械手腰座结构的设计 腰座结构的设计要求 具体设计方案 机械手的机械传动机构的设计 传动机构设计应注意的问题 常用的传动机构形式 具体设计方案 机械手驱动系统的设计 常用驱动系统及其特点 具体设计方案 机械手手臂的平衡机构设计 平衡机构的形式 具体设计方案 理论分析和设计计算 电机选型有关参数计算 有关参数的计算 电机型号的选择 液压传动系统设计计算湖南铁路科技职......”。

8、“.....如图。相对机械 手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种 机械手在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业。关节型 机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种。 具体采用方案 如图所示机械手模拟工作布局图，根据实际操作的需要，该机械手在 工作中需要种运动......”。

9、“.....另个为手臂 的回转运动,因此其自由度数目为，综合考虑，应选择圆柱坐标机械手结构， 其结构简单，工作范围相对较大，且有较高的精度，满足设计要求。湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 机械手手爪结构设计 设计要求 手爪是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的 不同，分为搬运用加工用测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置，用 来抓取或吸附被搬运的物体加工用手爪是带有喷枪焊枪砂轮铣刀等 加工工具的机械手附加装置，用来进行相应的加工作业测量用手爪是装有 测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。 机械手手爪设计有如下要求湖南铁路科技职业技术学院毕业论文设计说明书 机械手手爪是根据机械手作业要求来设计的。既根据其应用场合设计手 爪，在满足作业要求的前提下......”。