1、“.....可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推 进器。其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三， 必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合， 特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是个集环境感知动态决 策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。由于对移动机器 人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多 的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫雷排险核 化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使 得对它的研究在世界各国受到普遍关注。国外在移动机器人方面的研究起步 较早，不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。 美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。世纪的核心武 器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部 队，并走向战场。为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局 专门立项......”。

2、“.....从此，在全世界掀开了全 面研究室外移动机器人的序幕。 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理， 并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过 高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发 展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时也推动了其它国家 对移动机器人的研究与开发。进入年代，随着技术的进步，移动机器人 开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。如由美国 资助研制的丹蒂八足行走机器人，是个能提供对高移动性机 器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人，年在斯拍火山的火 山口中进行了成功的演示。美国研制的火星探测机器人索杰那于 年登上火星。为了在火星上进行长距离探险，又开始了新代样机的研制， 命名为，并在湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 验。此外，在民用方面......”。

3、“.....另外，国 外还在高完整性机器人，遥控移动机器人，环境与移动机器人系统，生态机 器人学，多机器人系统等方面作了大量的研究。国内在移动机器人方面的研 究起步较晚......”。

4、“.....早在年代，就己经开始 有关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要 考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推 进器。其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三， 必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合， 特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是个集环境感知动态决 策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。由于对移动机器 人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多 的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫雷排险核 化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景......”。

5、“.....国外在移动机器人方面的研究起步 较早，不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。 美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。世纪的核心武 器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部 队，并走向战场。为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局 专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。从此，在全世界选择 步进电机驱动电路设计 直流电机控制 直流电机驱动芯片的选择 直流电机驱动电路设计 直流电机调速 闭环反馈控制模块 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 程序控制代码 结论 致谢 参考文献 附录 附录 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 第章绪论 国内外可移动机器人的发展现状 移动机器人是机器人学中的个重要分支。早在年代，就己经开始 有关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要 考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的......”。

6、“.....则是推 进器。其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三， 必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合， 特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是个集环境感知动态决 策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。由于对移动机器 人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多 的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫雷排险核 化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使 得对它的研究在世界各国受到普遍关注。国外在移动机器人方面的研究起步 较早，不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。 美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。世纪的核心武 器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部 队，并走向战场。为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局 专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。从此......”。

7、“..... 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理， 并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过 高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发 展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时也推动了其它国家 对移动机器人的研究与开发。进入年代，随着技术的进步......”。

8、“.....早在年代，就己经开始 有关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要 考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推 进器。其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三， 必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合， 特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是个集环境感知动态决 策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。由于对移动机器 人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多 的专家学者和工程技术人员的兴趣......”。

9、“.....使 得对它的研究在世界各国受到普遍关注。国外在移动机器人方面的研究起步 较早，不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。 美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。世纪的核心武 器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部 队，并走向战场。为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局 专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。从此，在全世界掀开了全 面研究室外移动机器人的序幕。 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理， 并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过 高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发 展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时也推动了其它国家 对移动机器人的研究与开发。进入年代，随着技术的进步，移动机器人 开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域......”。