1、“.....大径，宽 轴两端倒角 齿轮与平键采用过盈连接,采用型平键，键槽 宽度，槽深，槽长应小于齿轮的宽度， 取，轴段上平键居中布置。过盈配合取 计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图 由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时 在轴承受到支反力，这样产生弯矩。  支座的支反力  ， 支座的支反力  最大弯矩发生在平键中心的界面处  扭矩  上轴颈直径 花键小径 花键大径 轴两端倒角 安装齿轮的轴段上型键槽 的宽深长分别为 。键槽居中布置。此外 用过盈配合      六自由度机械手 强度精确校核 可知危险剖面在平键中心处，此时弯矩最大......”。

2、“.....抗弯剖面模量和抗扭剖面模量较小。对该面 进行精确校核。 过盈配合为时的应力集中系数，  尺寸系数， 表面质量系数 综合影响系数  ，   弯曲应力幅  平均应力  扭转应力幅  扭转平均应力 按公式只考虑正应力时的安全系数 根据距离分析，前四个自由度质心到螺柱分布中心的 距离  倾覆力矩顺时针方向 旋转俯仰 左右摇摆俯仰及基座的回转。 基座的回转自由度可以进行度的回转与基座相连 的俯仰机构包含液压缸可进行俯仰动作，幅度较大，可 以满足度的俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机 构，能够完成度的左右来回摆动，接着下去的是俯仰 机构，与摇摆机构内部类似，亦可完成度的上下俯仰 动作......”。

3、“.....旋转部分可以正反旋 转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用 液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之 间相互联系且，动作时互不干涉。六自由度机械手 基座旋转机构轴的设计及强度校核 设计及计算项目结果 按扭转强度概略计算轴颈 选用号钢，调质。查表得， ，， ，， 按公式，算得，因为 ，， ，为齿轮分度圆半径，则 。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳， 因此取，最小直径为花键内径。 拟定轴的结构 支承采用圆锥滚子轴承按，取下 端轴颈直径为，宽 下端轴肩直径，宽 齿轮下端面由轴环定位， ......”。

4、“.....轴环直径，宽 齿轮轴头直径，宽，稍小于轮豰 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径， 宽 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直 径为 ，为齿轮分度圆半径，则 。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳， 因此取，最小直径为花键内径。 拟定轴的结构 支承采用圆锥滚子轴承按，取下 端轴颈直径为，宽 下端轴肩直径，宽 齿轮下端面由轴环定位， ，鉴于轴环承受轴的重        下轴颈直径 轴肩直径 安装齿轮的轴段直径 轴环高度 轴环直径 六自由度机械手 力，轴环直径，宽 齿轮轴头直径，宽，稍小于轮豰 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径， 宽 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直 径为......”。

5、“.....宽 连接花键的上轴头小径，大径，宽 轴两端倒角 齿轮与平键采用过盈连接,采用型平键，键槽 宽度，槽深，槽长应小于齿轮的宽度， 取，轴段上平键居中布置。过盈配合取 计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图 由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时 在轴承受到支反力，这样产生弯矩。  支座的支反力  ， 支座的支反力  最大弯矩发生在平键中心的界面处  扭矩  上轴颈直径 花键小径 花键大径 轴两端倒角 安装齿轮的轴段上型键槽 的宽深长分别为 。键槽，鉴于轴环承受轴的重        下轴颈直径 轴肩直径 安装齿轮的轴段直径 轴环高度 轴环直径 六自由度机械手 力，轴环直径......”。

6、“.....宽，稍小于轮豰 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径， 宽 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直 径为，宽 和上端盖相密封的轴身直径，宽 连接花键的上轴头小径，大径，宽 轴两端倒角 齿轮与平键采用过盈连接,采用型平键，键槽 宽度，槽深，槽长应小于齿轮的宽度， 取，轴段上平键居中布置。过盈配合取 计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图 由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时 在轴承受到支反力，这样产生弯矩。  支座的支反力  ， 支座的支反力  最大弯矩发生在平键中心的界面处  扭矩  上轴颈直径 花键小径 花键大径 轴两端倒角 安装齿轮的轴段上型键槽 的宽深长分别为 。键槽居中布置......”。

7、“.....此时弯矩最大，且有 键槽，抗弯剖面模量和抗扭剖面以正反旋 转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用 液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之 间相互联系且，动作时互不干涉。六自由度机械手 基座旋转机构轴的设计及强度校核 设计及计算项目结果 按扭转强度概略计算轴颈 选用号钢，调质。查表得， ，， ，， 按公式，算得，因为 ，， ，为齿轮分度圆半径，则 。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳， 因此取，最小直径为花键内径。 拟定轴的结构 支承采用圆锥滚子轴承按，取下 端轴颈直径为......”。

8、“.....宽 齿轮下端面由轴环定位， ，鉴于轴环承受轴的重        下轴颈直径 轴肩直径 安装齿轮的轴段直径 轴环高度 轴环直径 六自由度机械手 力，轴环直径，宽 齿轮轴头直径，宽，稍小于轮豰 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径， 宽 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直 径为 ，为齿轮分度圆半径，则 。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳， 因此取，最小直径为花键内径。 拟定轴的结构 支承采用圆锥滚子轴承按，取下 端轴颈直径为，宽 下端轴肩直径，宽 齿轮下端面由轴环定位， ......”。

9、“.....轴环直径，宽 齿轮轴头直径，宽，稍小于轮豰 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径， 宽 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直 径为，宽 和上端盖相密封的轴身直径，宽 连接花键的上轴头小径，大径，宽 轴两端倒角 齿轮与平键采用过盈连接,采用型平键，键槽 宽度，槽深，槽长应小于齿轮的宽度， 取，轴段上平键居中布置。过盈配合取 计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图 由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时 在轴承受到支反力，这样产生弯矩。  支座的支反力  ， 支座的支反力  最大弯矩发生在平键中心的界面处  扭矩  上轴颈直径 花键小径 花键大径 轴两端倒角 安装齿轮的轴段上型键槽 的宽深长分别为 ......”。