1、“.....光电对管继续对路面信号进行检测，同时根据检测的结果小车输 出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。 系统方案论证与比较 主控制器选择 方案选用单片机，该控制器具有性能稳定，价格便宜，端口分布简 单，便于接口电路的设计，易于控制和操作，执行程序速度和功耗可以满足般 系统的要求，是实现阶段比较常用的微处理器。 方案二采用公司的单片机，该控制器属于增强型内置 的精简指令集高速位单片机，有多种频率的内部振荡器上电自动复 位看门狗启动延时等功能，使得电路设计变得非常简单，并且内部资源丰富， 般都集成模数转换器通信口和丰富的中断源等。小 车控制时需要控制小车的速度，单片机的定时器可以直接输出，方 便速度的控制。 综合考虑采用方案二。 控制电机选择的比较与论证 方案利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，且 能准确的测量速度路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。但是步进电 机在与机械配合的小车改装上难度极大......”。

2、“.....该方案实现较困难。基于单片机的自动循迹智能小车的设计 曹红泽 湖南城市学院物理与电信工程系电子科学与技术专业,益阳, 设计目的 本设计的主要目的是设计智能循迹小车，通过设计把所学的知识运用到实践 中，通过本次设计更好的掌握单片机的控制原理以及传感器的知识，并培养 查阅资料设计安装和调试的实践能力。真正的做到学以致用。 设计的主要内容和要求 当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的种开环控制方法，或者 是直线行使，或者是在遥控下作出前进后退转弯停车等基本功能。但是它 们不能实现在些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到 些有用的信息的功能。本设计正是在这种需要之下设计的种智能的电动小车的 自动控制系统。它是以单片机为控制核心，附以外围电路，在画有黑 线的白纸路面上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到 的反射光的强弱来判断道路黑线。判断信号可通过单片机控制驱动模块 修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进......”。

3、“.....通过 检测只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出 相应频率的内部振荡器上电自动复 位看门狗启动延时等功能，使得电路设计变得非常简单，并且内部资源丰富， 般都集成模数转换器通信口和丰富的中断源等。小 车控制时需要控制小车的速度，单片机的定时器可以直接输出，方 便速度的控制。 综合考虑采用方案二。 控制电机选择的比较与论证 方案利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，且 能准确的测量速度路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。但是步进电 机在与机械配合的小车改装上难度极大，非短时间所能完成。该方案实现较困难。基于单片机的自动循迹智能小车的设计 曹红泽 湖南城市学院物理与电信工程系电子科学与技术专业,益阳, 设计目的 本设计的主要目的是设计智能循迹小车，通过设计把所学的知识运用到实践 中，通过本次设计更好的掌握单片机的控制原理以及传感器的知识，并培养 查阅资料设计安装和调试的实践能力......”。

4、“..... 设计的主要内容和要求 当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的种开环控制方法，或者 是直线行使，或者是在遥控下作出前进后退转弯停车等基本功能。但是它 们不能实现在些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到 些有用的信息的功能。本设计正是在这种需要之下设计的种智能的电动小车的 自动控制系统。它是以单片机为控制核心，附以外围电路，在画有黑 线的白纸路面上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到 的反射光的强弱来判断道路黑线。判断信号可通过单片机控制驱动模块 修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。轨迹探测模块用只光电开关。通过 检测只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出 相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正 向行驶等智能控制系统。 整体设计方案 经过反复论证，最终确定了如下整体设计方案 车体用现成的玩具小车改装，前轮驱动，后轮为万向轮......”。

5、“..... 作为直流电机的驱动芯片。 用型光电对管进行循迹。 用外围电路，在画有黑 线的白纸路面上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到 的反射光的强弱来判断道路黑线。判断信号可通过单片机控制驱动模块 修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。轨迹探测模块用只光电开关。通过 检测只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出 相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正 向行驶等智能控制系统。 整体设计方案 经过反复论证，最终确定了如下整体设计方案 车体用现成的玩具小车改装，前轮驱动，后轮为万向轮。 采用单片机作为主控制器。 作为直流电机的驱动芯片。 用型光电对管进行循迹。 用液晶显示小车的运 图系统总体方框图 系统总体方框图如图所示所示，整个电路系统分为循迹模块 控制模块驱动模块显示模块电源模块等五个模块。 工作原理为首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理 之后......”。

6、“.....当任意个光电对管检测黑线后，小车 进入寻线环节，光电对管继续对路面信号进行检测，同时根据检测的结果小车输 出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。 系统方案论证与比较 主控制器选择 方案选用单片机，该控制器具有性能稳定，价格便宜，端口分布简 单，便于接口电路的设计，易于控制和操作，执行程序速度和功耗可以满足般 系统的要求，是实现阶段比较常用的微处理器。 方案二采用公司的单片机，该控制器属于增强型内置 的精简指令集高速位单片机，有多种频率的内部振荡器上电自动复 位看门狗启动延时等功能，使得电路设计变得非常简单，并且内部资源丰富， 般都集成模数转换器通信口和丰富的中断源等。小 车控制时需要控制小车的速度，单片机的定时器可以直接输出，方 便速度的控制。 综合考虑采用方案二。 控制电机选择的比较与论证 方案利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，驶等智能控制系统。 整体设计方案 经过反复论证......”。

7、“.....前轮驱动，后轮为万向轮。 采用单片机作为主控制器。 作为直流电机的驱动芯片。 用型光电对管进行循迹。 用液晶显示小车的运 图系统总体方框图 系统总体方框图如图所示所示，整个电路系统分为循迹模块 控制模块驱动模块显示模块电源模块等五个模块。 工作原理为首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理 之后，送给软件控制模块进行实时控制，当任意个光电对管检测黑线后，小车 进入寻线环节，光电对管继续对路面信号进行检测，同时根据检测的结果小车输 出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。 系统方案论证与比较 主控制器选择 方案选用单片机，该控制器具有性能稳定，价格便宜，端口分布简 单，便于接口电路的设计，易于控制和操作，执行程序速度和功耗可以满足般 系统的要求，是实现阶段比较常用的微处理器。 方案二采用公司的单片机，该控制器属于增强型内置 的精简指令集高速位单片机......”。

8、“.....使得电路设计变得非常简单，并且内部资源丰富， 般都集成模数转换器通信口和丰富的中断源等。小 车控制时需要控制小车的速度，单片机的定时器可以直接输出，方 便速度的控制。 综合考虑采用方案二。 控制电机选择的比较与论证 方案利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，且 能准确的测量速度路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。但是步进电 机在与机械配合的小车改装上难度极大，非短时间所能完成。该方案实现较困难。基于单片机的自动循迹智能小车的设计 曹红泽 湖南城市学院物理与电信工程系电子科学与技术专业,益阳, 设计目的 本设计的主要目的是设计智能循迹小车，通过设计把所学的知识运用到实践 中，通过本次设计更好的掌握单片机的控制实现调速和方向的偏转，且 能准确的测量速度路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。但是步进电 机在与机械配合的小车改装上难度极大，非短时间所能完成。该方案实现较困难......”。

9、“.....益阳, 设计目的 本设计的主要目的是设计智能循迹小车，通过设计把所学的知识运用到实践 中，通过本次设计更好的掌握单片机的控制原理以及传感器的知识，并培养 查阅资料设计安装和调试的实践能力。真正的做到学以致用。 设计的主要内容和要求 当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的种开环控制方法，或者 是直线行使，或者是在遥控下作出前进后退转弯停车等基本功能。但是它 们不能实现在些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到 些有用的信息的功能。本设计正是在这种需要之下设计的种智能的电动小车的 自动控制系统。它是以单片机为控制核心，附以外围电路，在画有黑 线的白纸路面上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到 的反射光的强弱来判断道路黑线。判断信号可通过单片机控制驱动模块 修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。轨迹探测模块用只光电开关。通过 检测只光电开关的电平状态......”。