1、“.....由日本美国加拿大等发达国家先后展开了对高压输电线路巡检机器人研究。从国内外巡检机器人发展来看，用于巡检机器人行走机构主要有步进式行走机构和轮式行走机构。步进式行走机构通过多只手臂交替移动完成在线爬行，行走移动为间断式，其移动速度缓慢，效率低。轮式行走机构依靠由电机驱动行走轮与线路之间摩擦，驱动机器人前进。轮式爬行行走机构具有移动平稳速度快和效率高特点，因此，目前巡检机器人多采用此种轮式行走机构。如日本东京电力公司研制光纤复合架空地线巡检机器人如图所示。它采用两轮同时驱动行走机构实现在线行走，这种机器人行走机构具有结构紧凑，驱动力矩大特点。加拿大魁北克水电研究院研制遥控小车如图所示。它靠上方三个轮子实现驱动行走，下方轮子起到辅助行走及刹车作用。该机器人靠轮式行走机构实现了在直线线路段稳定行走。日本等人开发蛇形巡检机器人如图所示。该机器人有多个小车组合连接而成，每个小车自身携带驱动轮，通过各个小车协调驱动来实现机器人在线移动......”。

2、“.....如武汉大学研制架空高压输电线路自动爬行机器人如图所示。该机器人通过对伞形轮来现行走。亦采用了轮式行走机构。图自动爬行机器人从高压输电线路巡检机器人研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员青睐，但在爬坡能力运行速度及运行稳定性等方面还有待于进步完善。三项目理论和实践依据项目研究内容原理简述机器人完成次巡检任务工作过程为首先通过绝缘斗臂车或人工爬到线塔上吊装方式将机器人安装到相线上然后地面监控计算机发出开机控制命令,机器人本体计算机在接收到运行命令后，驱动机器人沿输电线行走行走过程中,检测装置不断检测前方障碍物情况,同时高速球摄像机对线路进行拍摄,拍到图像通过无线设备实时传输到地面工作基站,地面工作基站对线路情况进行判断,决定是否对线路实施维护同时对机器人本身工作状态进行监控,决定是否对机器人运动给予干预。项目研究内容理论或者实践依据巡线机器人是个复杂机电体化系统......”。

3、“.....但机械机构是整个系统核心技术,是目前制约巡线机器人走向实用化障碍之。巡线机器人对机械结构要求有从机构运动学角度要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让输电线路上各种障碍物,并且末端执行器能够进行空间位置姿态灵活调整。从机器人系统角度要求机构要有定负载能力,便于安装各种监测仪注表中应包括材料原价供销部门手续费包装费运杂费采购及保管费等内容。附件外委研究支出预算明细表单位万元序号协作研究任务名称协作研究任务内容协作研究任务承担单位经费列支累计附件外协测试试验与加工费预算明细表量大或价高外协测试试验与加工项目单位万元序号外协测试试验与加工内容外协测试化验与加工单位计量单位单价万元单位数量外协测试化验与加工费用经费列支其他外协测试化验与加工项目累计压输电线路存在着交变磁场,根据电磁感应定律，磁场中回路将产生感应电流。为实现上述目，设计铁芯和线圈从高压线路上获取电能，获取电能通过开关电源转换为稳流源，并通过充电使能电路向可充电电池组充电，同时......”。

4、“.....并将信息传送给巡线机器人主控制系统。高压输电线路中电流受负载影响而不断变化，峰值电流是谷值电流数百倍。在如此大变化范围之内，为保证能为机器人连续供电，取电装置必须在较小电流时便能取得较高能量，并且随着电流不断增加而增大。对应于铁芯，则要求其应具有较高初始磁导率及较高饱和磁感应强度。在目前使用软磁材料中，由于硅钢片具有较大饱和磁感应强度及叠片系数，能取得较大功率，故取其作为铁芯材料。为了避免磁场损耗，铁芯应是个整体，以保证磁路中无气隙。但由于高压输电线路无断点，同时，机器人在行进过程中需悬垂子平衡锤等障碍。铁芯必须设计成可以分合两部机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时,通过单臂夹爪夹紧导线,另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言,该机器人机构有如下特点机构自由度少,机构长度尺寸小,加以采用嵌人式机械结构和高强度铝合金材料,机械结构紧凑,重量轻。导航系统下图是单分裂输电线路结构示意图......”。

5、“.....巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂方式跨越障碍。巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人本体前端，光轴与机器人前进方向夹角约为。该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富表面纹理,也无鲜明颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独区域。但它们在摄像机输输电电线线路路智智能能巡巡线线机机器器人人华华北北电电网网有有限限公公司司科科技技项项目目可可行行性性研研究究报报告告二二〇〇二二年年十十月月目和意义电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续机械张力电气闪络材料老化影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路运行情况，线路周围环境和线路保护区变化情况......”。

6、“.....预防事故发生，确保供电安全。传统人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河输电线路巡检，存在很大困难，甚至有些巡检项目靠常规方法难以完成，因此，利用机器人进行自动巡线成为保障线路安全运行种必要手段。国内外目前见诸报道输电线路机器人，都是功能单型机器人，要么只能巡线，要么只能除冰。本方案提出种以轻量级机器人底盘技术为基础，通过添加模块化功能单元进行功能性能扩充机器人设计思路，不仅可实现目前输电线路巡线除冰需求，而且系统具备极强可升级性，适应智能电网未来新需求。二国内外研究水平综述国外对高压输电线路巡检机器人研究始于上世纪年代，由日本美国加拿大等发达国家先后展开了对高压输电线路巡检机器人研究。从国内外巡检机器人发展来看，用于巡检机器人行走机构主要有步进式行走机构和轮式行走机构。步进式行走机构通过多只手臂交替移动完成在线爬行，行走移动为间断式，其移动速度缓慢，效率低。轮式行走机构依靠由电机驱动行走轮与线路之间摩擦，驱动机器人前进......”。

7、“.....因此，目前巡检机器人多采用此种轮式行走机构。如日本东京电力公司研制光纤复合架空地线巡检机器人如图所示。它采用两轮同时驱动行走机构实现在线行走，这种机器人行走机构具有结构紧凑，驱动力矩大特点。加拿大魁北克水电研究院研制遥控小车如图所示。它靠上方三个轮子实现驱动行走，下方轮子起到辅助行走及刹车作用。该机器人靠轮式行走机构实现了在直线线路段稳定行走。日本等人开发蛇形巡检机器人如图所示。该机器人有多个小车组合连接而成，每个小车自身携带驱动轮，通过各个小车协调驱动来实现机器人在线移动。国内在巡检机器人研究方面主要有武汉大学沈阳视检查，随时掌握和了解输电线路运行情况，线路周围环境和线路保护区变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故发生，确保供电安全。传统人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河输电线路巡检，存在很大困难，甚至有些巡检项目靠常规方法难以完成，因此，利用机器人进行自动巡线成为保障线路安全运行种必要手段。国内外目前见诸报道输电线路机器人......”。

8、“.....要么只能巡线，要么只能除冰。本方案提出种以轻量级机器人底盘技术为基础，通过添加模块化功能单元进行功能性能扩充机器人设计思路，不仅可实现目前输电线路巡线除冰需求，而且系统具备极强可升级性，适应智能电网未来新需求。二国内外研究水平综述国外对高压输电线路巡检机器人研究始于上世纪年代，由日本美国加拿大等发达国家先后展开了对高压输电线路巡检机器人研究。从国内外巡检机器人发展来看，用于巡检机器人行走机构主要有步进式行走机构和轮式行走机构。步进式行走机构通过多只手臂交替移动完成在线爬行，行走移动为间断式，其移动速度缓慢，效率低。轮式行走机构依靠由电机驱动行走轮与线路之间摩擦，驱动机器人前进。轮式爬行行走机构具有移动平稳速度快和效率高特点，因此，目前巡检机器人多采用此种轮式行走机构。如日本东京电力公司研制光纤复合架空地线巡检机器人如图所示。它采用两轮同时驱动行走机构实现在线行走，这种机器人行走机构具有结构紧凑，驱动力矩大特点。加拿大魁北克水电研究院研制遥控小车如图所示......”。

9、“.....下方轮子起到辅助行走及刹车作用。该机器人靠轮式行走机构实现了在直线线路段稳定行走。日本等人开发蛇形巡检机器人如图所示。该机器人有多个小车组合连接而成，每个小车自身携带驱动轮，通过各个小车协调驱动来实现机器人在线移动。国内在巡检机器人研究方面主要有武汉大学沈阳自动化研究所中科院自动化研究所和山东科技大学等单位。如武汉大学研制架空高压输电线路自动爬行机器人如图所示。该机器人通过对伞形轮来现行走。亦采用了轮式行走机构。图自动爬行机器人从高压输电线路巡检机器人研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员青睐，但在爬坡能力运行速度及运行稳定性等方面还有待于进步完善。三项目理论和实践依据项目研究内容原理简述机器人完成次巡检任务工作过程为首先通过绝缘斗臂压输电线路存在着交变磁场,根据电磁感应定律，磁场中回路将产生感应电流。为实现上述目，设计铁芯和线圈从高压线路上获取电能，获取电能通过开关电源转换为稳流源，并通过充电使能电路向可充电电池组充电，同时......”。