1、“.....利用传统巡视方法不能满足现阶段巡线要求。因此，需要寻找种新型快速高效巡线方式，来对目前巡线效果进行改善，逐步提高。利用无人直升机来进行输电线路巡视，不仅效率高，效果好，而且保证了巡线人员人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业自动化程度，具有重要积极意义。阐述项目成果对该现状和技术发展作用核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传,输电线路无人直升机采用了分布式控制理论构造系统，以无人机自动驾驶技术为平台，采用了分布式控制技术导航及定位技术线路探测技术和高压电磁兼容技术飞行稳定技术等高科技技术，真正地实现了输电线路高效率自动巡检。无人巡检直升机以自主或人工干预遥控方式，通过预制定飞行航线，在卫星定位系统定位和引导下对高压输电线路进行巡视。通过此项技术应用，使得无人机系统能够高效地巡视恶劣地理环境如高山河流峡谷等中钢塔，保障输电线路安全运行，同时降低了作业工人人身安全。同时，无人机技术在高压输电线路上巡视应用，不仅填补了我国现阶段利用无人飞行器在电力方面应用空白......”。

2、“.....具有极大经济及社会意义。分析成果应用和推广途径输电线路无人直升机巡检系统能够应用于高压各个等级输电线路，随着线路巡检需求不断提高，需要不断地对无人直升机作业任务规划任务设备进行不断地调整。通过集成技术完善，使之能够应用于输电线路上电力设备，线路走廊巡检，以及事故应急发现等各种情况，极大保障了输电线路安全运行，降低了巡检成本。因为无人直升机巡线能够应用于超高压及特高压输电线路。因此，在超高压线路上成功应用成果，能够直接转化为线路巡检方式同时，对于施工方面工程，无人机可以进行空中架线通讯线缆对于恶劣气候环境中事故现场，无人机系统能第时间前往，拍回第手资料，为事故分析，事故处理起到了积极作用。分析成果推广后直接和间接效益。推广后，不仅能够极大提高巡检效率，极大降低人工巡检劳动强度，同时，无人直升机灵活机动特点，使得巡线人员能够完全按照巡线任务要求进行详细线路查看，不仅保障了人员人身安全，节约了大量人财物等直接经济成本。同时......”。

3、“.....保障线路正常运行，不因线路故障停电而造成重大经济损失，同时，安全供电保障，也为企业生产，人民生活带来了极大经济效益，具有极大经济效益与重大社会效益。二国内外研究水平综述项目研究内容发展历史简要回顾纵观无人机发展历史，无人机最早应用于军事任务次和二次世界大战期间，别动队无人机，成了主要侦察主要任务。越南战争期间，美国无人机在战场上进行电子窃听电台干扰抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道。在年贝卡谷地之战，年爆发海湾战争，年波黑战争，年科索沃战争，无人机都在战争中起着至关重要先锋作用。随着科技进步以及应用需求提高，无人机尤其是无人直升机逐步被应用于各个民用领域，包括了地址勘探地形扫描影视制作广告航拍安全巡逻消防监测通信中继科研试验物探测量人工降雨管线监测缉私监控等应用，极大提高了无人机应用价值。国内外研究水平现状和发展趋势国际上，无人直升机主要分为两大类类为军事作战服务另类民用应用服务。目前，在民用方面，特别是在电力方面应用，上个世纪五六十年代，由于国情不同......”。

4、“.....因此，欧美澳等许多发达国家，都自行购置了高性能，高配备载人直升机。在良好天气情况下，对输电线路进行巡检，并将这项工作作为项非常规工作来开展。使用至今，这项工作取得了良好巡检效果。而利用无人直升机来进行输电线路巡视检查，国外电力研究部门正在加紧研究试验阶段。我国在上个世纪年代，开始进行了载人直升机巡检工作，但是由于巡检费用高灵活机动性差，巡检飞行安全系数低等诸多原因，与电力应用灵活机动，快速应变等要求不相适应，因此，此项工作直没有得到很好开展。备注国情要求，凡是载人飞行机械每次飞行，必须提前到省级军区办理相关手续。待批准后，方能执行飞行任务。介绍国外研究机构或者公司对本项目研究情况美国加利福尼亚州电力研究院于年研制出了种空中巡检系统，该系统可在输电线上高速飞行，拍摄并记录输电线及相关设施绝缘子金具杆塔等状况，利用定位系统标识出杆塔建筑物等目标体坐标。与其他直升机巡检相比较，该系统优点是提高了可靠性，缩短了巡线时间同时，该系统设备造价极高，超出人工巡检成本倍以上......”。

5、“.....配备了两组相对反向旋转动叶片以消除力矩影响，实现平稳飞行。该飞行器具有质量轻抗气流扰动能力强等优点，安装了摄像机，可用于输电线及相关设施检测。但是，目前该飞行器尚处于试验研制阶段。介绍国内其他研究单位对本项目研究情况。目前，我国利用无人直升机进行线路巡查，尚处于个研究试验阶段。然而，由于我国无人飞行器技术研究起步晚，技术底子薄以及低空尚未开放等原因，无人直升机在国内应用还主要是影视制作广告航拍安全巡逻消防监测通信中继科研试验物探测量人工降雨管线监测缉私监控等等方面„„应用在电力方面线路巡检处于个几乎空白处境。因此，对于无人直升机巡检在高压输电线路上应用研究，势必会推动无人机技术不断发展，提高巡线自动化水平，降低人工劳动强度，提高输电线路巡检效率，降低巡线成本，将为电力部门带来巨大经济效益与社会效应。三项目理论和实践依据项目研究内容原理简述无人直升机巡检系统研究是通过对定位，通讯，系统集成，飞行规程，以及输电线路安全规约充分了解以定位技术，微波传输技术，系统集成技术......”。

6、“.....信号采集技术，材料科学技术等系列技术为依托将系列高新技术整合到无人驾驶系统平台，研制出种轻型，便捷，高效无人巡检直升机，来代替许多高危输电线路巡检工作。并可在许多恶劣地理环境下进行巡检，为应对突发事件，采取有效措施，保障输电线路安全运行，起到了良好作用。项目研究内容理论或者实践依据无人直升机巡检系统经调试完成自检后，通过微控制器进行辅助起飞，待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地面监控计算机可以实时监测无人直升机飞行状态，监控巡查设备以及剩余油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送控制命令，使之完成相应动作。无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令上传和无人直升机状态信息下传。地面监控计算机可显示并保存采集图像。控制命令主要包括无人直升机前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等......”。

7、“.....伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控制校准增稳技术电磁兼容抗电磁干扰技术地面站软件控制技术四项目研究内容和实施方案项目研究内容详细说明。无人直升机巡线系统研究，以实现无人直升机携带高清摄像机，完善巡线任务规划，进行输电线路自动巡航为目标，通过无线通讯传输方式将采集巡视情况及时发送回地面站，供管理人员进行分析，决策安全高效地完成特别在地理环境恶劣输电线路巡检任务。无人直升机功能设计，确定无人直升机工作设备等内容。研究内容根据目前巡线情况，确定所需要功能设备。无人直升机机械本体改进，使之成为具有安装数据采集，存储及无线传输等功能模块，能够进行空中巡视监控载体。研究内容对机载功能设备进行评估，确定相应合适机型进行结构改进。进而对无人直升机机械支架结构进行设计调整，根据功能设备安装位置设计出套最合理安装方案。无人直升机自动巡航系统设计，起降方案程序设计，使得无人直升机具有自巡航功能......”。

8、“.....完善无人直升机手动操作及自动操作切换功能，使之具备自主飞行，做好自动巡航基础功能。无人直升机功能设备集成。使得无人直升机满足输电线路巡线要求。研究内容对无人直升机数据采集数据存储飞行控制系统图传系统，数据系统云台系统油量监测系统等等系列功能模块进行集成，使之具备相互工作能力。无人直升机电气功能设计。研究内容对无人直升机所搭载功能设备及任务设备进行电气设计改进，对相应设备控制等进行修改，使所有设备成为套功能却共同作用飞行操控系统。无人直升机飞行规程制定。研究内容结合电力相关规程，根据无人直升机作业情况，来进行无人直升机飞行规程以及操作手册编写，以此作为无人直升机工作开展巡线工作指导手册。巡飞任务设计。研究内容确定线路情况，分析巡线任务，根据实际情况对无人直升机巡飞任务进行制定，保障巡线工作。项目研究内容技术路线及方法。无人直升机功能设计通过分析目前巡线方式不足，结合巡线实际情况，提出利用无人直升机巡线要求，并提出巡线任务设备需求，制定出套可行设备功能方案......”。

9、“.....目前，无人直升机搭载了摄像机，主要应用于影视航拍地质监测等方面，因此，对此功能进行升级，提高摄像机清晰度及设备抗干扰能力，就能够对输电线路走廊，钢塔及其塔上电力设备进行巡视，并将拍摄资料及时传送回地面监控站。同时，需要根据实际需求，为扩展其他设备进行必要设备接口设计打好技术基础。无人直升机本体机械机构改进无人直升机本体机械结构具有可调整性，根据功能设计所提出要求，在不影响无人直升机基本飞行功能前提下，经过专门培训专业工程师可以对无人直升机机械结构进行调整，以满足设备安装要求。厦门加能电力科技有限公司具有专业无人机机械结构调整工程师，具备专业无人机结构调整技能，具有为其他应用单位无人飞行器结构调整次实际操作经验，且无人飞行器飞行情况稳定良好。自动巡航功能设计自动巡航系统是进行无人直升机进行巡视关键核心系统。线路巡视需要利用高精度定位导航系统来进行定位，目前，国内自动巡航系统只具备简单直线定点飞行功能，且飞行航点数量为个......”。