1、“.....自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向运输或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工，装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。机械手的结构型式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展......”。

2、“.....使用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快地改变工作程序，适应性比较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛应用。机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互间的关系如方框图所示。图机械手结构框图执行机构包括手部手腕手臂和立拄等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成，手指是与物件直接接触，而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电磁力吸附物件。手腕是连接手部和手腕的部件，起调整或改变工件方位的作用。手臂支撑手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置......”。

3、“.....手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。行走机构机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮机构则应另外增设机械传动机构。机座它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和连接的作用。驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。控制系统有电气控制和射流控制两种，般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视......”。

4、“.....并随时将执行机构的实式中由表可得螺母的许用弯曲应力，取。所以，故合格可以使用。螺母体强度铜陵学院毕业设计螺母外径式中螺母材料的许用拉应力，取。所以,取。凸缘外径式中由表可得，螺母材料的许用压应力，取，取。凸缘厚度式中由表可得，螺母材料的许用剪应力所以，取。手部联轴器的部分设计计算联轴器选择平键套筒联轴器，其结构简单制造容易径向尺寸较小成本较低。通常适应于工作稳定和小功率传动的轴系。由表选，刚性固定式联轴器轴孔直径，额定转矩键槽宽度键槽深度紧定螺钉，质量。键槽对套筒中心线的对称度，根据使用要求按对称度公差选级精度。陈仲爽自动生产线装卸工件机械手设计结论此次设计的题目是自动生产线装卸工件机械手......”。

5、“.....在机械系统中有机地结合了电器元件,使机械和电器元件相辅相成,不仅提高了工作的质量,还降低了工作强度,创造了更好的工作环境。机电体化技术是建立在机械技术微电子技术计算机和信息处理技术自动控制技术传感与测试技术电力电子技术伺服驱动技术系统总体技术等现代高薪技术群体基础之上的种高薪技术。机电体化技术的重要实质是应用系统工程的观点和方法来分析和研究机电体化产品或系统，综合运用各种现代高薪技术进行产品的设计与开发，通过各种技术的有机结合，实现产品内部各组成部分的合理匹配和外部的整体效能最佳。由于我们经验技术有限,有些设计还不科学合理,在控制系统中有些电路设计得不够完美,考虑得不够细致，请老师给予指点批注。铜陵学院毕业设计致谢本次毕业设计是在我的导师杨斌教授的亲切关怀和悉心指导下完成的。她严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成......”。

6、“.....两年多来，于老师在学业上给我以精心指导，在此谨向于老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在此，我还要感谢在起愉快的度过本科生活的各位同们，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。特别感谢我的李英平老师和李萌老师，她们对本课题控制做了不少工作，给予我不少的帮助。在此也衷心地谢谢你们。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,陈仲爽自动生产线装卸工件机械手设计参考文献冯辛安编著机械制造装备设计北京机械工业出版社年月邓星钟编著机电传动控制武汉华中理工大学出版社，年月大连理工大学工程画教研室编著机械制图北京高等教育出版社......”。

7、“.....年月黄继昌编著实用机械机构图册北京人民邮电出版社，年月吴振彪编著机电综合设计指导北京中国人民大学出版社，年顾冠群，万德钧编著机电体化设计手册上下册南京江苏科学技术出版社，年月濮良贵，纪名刚编著机械设计北京高等教育出版社，年郭启全编著应用与开发教程北京机械工业出版社，年月于骏，邹青编著机械制造技术基础北京机械工业出版社，年月机械设计手册编委会机械设计手册北京机械工业出版社，年月李允文编著工业机械手设计北京机械工业出版社，年周伯英编著工业机器人设计北京机械工业出版社，年铜陵学院毕业设计摘要从机器人诞生到本世纪年代初，机器人技术经历了个长期缓慢的发展过程。到了年代，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。近年来，人类的活动领域不断扩大......”。

8、“.....像海洋开发宇宙探测采掘建筑医疗农林业服务娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的个重要发展方向。而工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛兴趣。在新的世纪，机器人工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。我的毕业设计选择的题目是自动生产线装卸工件机械手设计，由于该机械手是用于生产线上，所以要求它的工作范围完全符合生产线。技术指标要求五自由度，所以要先选择圆柱型坐标机械手，确定坐标方向，以及实现各个自由度部件的初步传动方案，然后进行分析校核......”。

9、“.....在考虑结构的同时还要注意各部件之间的固定连接问题。由于时间仓促和作者的知识水平及设计经验有限，论文中的和不足在所难免，请各位老师给予批评指正。关键词机器人计算机微电子自动化陈仲爽自动生产线装卸工件机械手设计铜陵学院毕业设计目录第章概述机械手在生产中的作用机械手的组成和分类机械手的发展趋势第二章总体设计方案设计的主要内容设计要求设计的主要参数第三章机械部分设计传动系统简图底座旋转设计部分方向直线运动设计部分三自由度手腕设计部分手部设计部分结论致谢参考文献铜陵学院毕业设计第章概述机械手在生产中的作用随着工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向运输或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工，装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置......”。