1、“.....因此传统控制方法大多用于解决线性的时不变的等相对简单的控制问题，这类问题完全可以用线性常系数集总参量的微分方程予以描述从而得到解决。但是，许多实际的控制对象和控制目标常常都并非如此理想，特别是遇到系统的规模庞大结构复杂变量众多，加之参数随机多变参数间又存在强耦合或系统存在大滞后等错综复杂的情况时，传统控制理论的纯粹数学解析结构则很难对其进行表述和处理。由于研究对象和实际系统具有非线性时变性不确定性不完全性或大滞后性等特性，无法建立起表述他们运动规律和特性的数学模型......”。

2、“.....也就无法设计出合理的理想经典控制器。况且，在建立数学模型是般都要经过理想化假设和处理，即把非线性理想化为线性，分布参数化为集中参数，事变转化为定长的，等等。因此数学模型和这些实际系统也存在着巨大的差距，使之很难对其实现有效地传统自动控制。然而大量的生产实践表明，有许多难以建立起精确数学模型的复杂系统和繁复的工艺过程，可以由熟练技术工人工程师或领域专家的手工操作，依靠人的经验和智慧，能够获得较为满意的控制效果。例如注塑机的温度和压力控制，随着塑料件的形状，原料材质颗粒大小......”。

3、“.....注塑机的压力和和温度都要相应的改变，以防止出现流纹气泡等现象。这控制过程涉及的变量众多，不确定性较大，且对调教精度要求较高，因此难以通过精确地数学模型来描述。但是名熟练的技工往往能在十套左右的开模后完成对注塑机的调教，使产品达到质量要求。类似的问题使人们自然地想到，能否在传统的控制系统中加入人类的认知手动控制事物的经验能力和逻辑推理等智能成分，充分利用人的操作技巧控制经验和直觉推理，把人的因素作为个有机部分融入到控制系统中能否根据系统的实际输入输出类似于熟练技工那样结合知识和经验实时的进行控制......”。

4、“.....进而实现对复杂对象和系统的实时控制。因此便产生了些仿人智能的工程控制与信息处理系统，产生和发展了智能控制。所谓智能控制，就是通过定性和定量想结合的方法，针对被控制对象和控制任务的复杂不确定性和多变的特性，有效地实现繁杂信息的处理优化和判断，最终达到控制被控对象的目的。本文的研究对象自主机器人避障控制就是个较为复杂的控制过程，障碍物的位置和形状均是未知的，机器人通过传感器也仅能获得有限的环境信息，难以建立起描述这控制过程的数学模型......”。

5、“.....把模糊控制本身所具有的鲁棒性与基于生理学的感知动作结合起来，为自主机器人在未知环境中的导航控制提供了新的思路。研究现状年，伦敦大学博士利用模糊逻辑开发了世界上第台模糊控制的蒸汽机，从而开创了模糊控制的历史年，和先后在瑞典石灰重烧窑丹麦水泥窑等工业设备上用到了模糊控制年，日本将模糊控制应用于电冰箱洗衣机微波炉等家用消费产品上，吧模糊控制的应用推向了高潮。模糊应用很快得到了广泛的应用，在炼钢化工家用电器人文社科经济系统以及医学心理等领域都可以见到它的应用。在这些领域中......”。

6、“.....但是却具有大量语言表述的控制规则和只能用语言描述的性能指标，因此难以运用传统控制方法来实现自动控制，但运用模糊控制理论的方法却可以很容易的处理和解决，这也促进了模糊控制理论的发展。同时，随着计算机及其相关技术的发展和模糊控制的广泛应用，出现了许多模糊硬件系统，进步推动了模糊控制的发展和应用。模糊控制也有最初的经典模糊控制发展到自适应模糊控制专家模糊控制和基于神经网络的自学习模糊控制。年在美国召开了第届模糊控制国际会议，从此模糊控制也成为了智能控制的个重要的分支。避障控制直都是机器人路径规划中的难点......”。

7、“.....由于环境条件的有限，障碍物信息通常是未知的，很难建立精准的数学模型来实现避障控制。而采用模糊控制算法则能非常容易地实现这控制要求，很多学者也对这具有重要意义的课题进行了研究。例如，采用三层模糊控制的方法调节机器人运动速度和方向，实现了动态实时避障等将段时间内的动态障碍物看作静止的，用栅格法搜索最优路径并通过该路径来实现动态避障采用空间时间坐标将二维环境转化为三维空间的静态环境，解决了避障问题提出速度障碍的观点，根据相对速度在线规划路径，实现动态环境下的避障和导航控制问题。这些研究成果......”。

8、“.....指明了方向。研究方法和理论基础随着控制对象的复杂性非线性滞后性和耦合性的增加，人们获得精确知识的力量相对减少，运用传统精确控制的可能性也在减小。这时就要用到模糊控制。反映人的思维的自然语言，是带有模糊性的，是计算机所不能理解的。模糊控制是以模糊集合理论和模糊逻辑推理为基础的，把专家用自然语言表述的知识和控制经验，通过模糊控制理论转换成数学函数，再利用计算机进行处理。模糊理论形式上是利用规则进行逻辑的推理，但其逻辑值可取,间连续变化的任意值......”。

9、“.....就很容易把模糊理论表述的人类智能和数学表述的物理系统向结合加以利用，从而实现智能化的控制。模糊控制把控制对象对二次曲线障碍物边界求最小距离二次曲线障碍物边界探测程序模糊控制器的实现,输入变量模糊化模糊规则库对应的数学实现共条规则共条,共条共条共条共条去模糊化......”。