1、“.....智能车比赛规则的简单介绍今年已是第五届比赛，在本次比赛中，参赛选手仍须使用大赛组委会统提供的竞赛车模，以公司生产的位单核微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理控制算法及执行动力电机驱动转向舵机控制等，最终实现套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制软硬件系统。各参赛队完成智能车工程制作及调试后，于指定日期与地点参加比赛。参赛队伍之名次以赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及工程制作质量为辅来决定。但与往届不同的是，今年的比赛增加电磁组，包括光电组电磁组和摄像头组。同时，从第四届开始组委会在赛道上人为加入路面干扰信息黑色三角标志减速带十字黑条窄道等，难度有所加大......”。

2、“.....赛道宽度由原来的变为，如何正确判断道路特征信号以及时正确控制智能车是在比赛中获得好成绩的前提。本文所述的内容即是为本届光电组激光比赛而准备的技术方案。比赛规则参赛选手须使用大赛组委会统提供的竞赛车模，采用飞思卡尔位单核微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理控制算法及执行动力电机驱动转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍之名次成绩由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告制作工程质量评分为辅来决定。大赛分为电磁光电与摄像头三个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，使用电磁感应检测赛道属于电磁组，除此之外则属于光电赛题组。竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛......”。

3、“.....秘书处将邀请公证人监督现场赛事及评判过程。比赛过程中，如果赛车碰到赛道两边的立柱并使之倾倒或移动，裁判员将判为赛车冲出跑道。赛车前两次冲出跑道，选手可以申请恢复比赛，即将冲出跑到赛车重新放置在裁判指定的赛车冲出跑道的位置，恢复比赛。整个恢复比赛过程中计时不间断。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。比赛过程中如果出现有如下种情况，判为比赛失败裁判点名后，分钟之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备比赛开始后，赛车在秒之内没有离开出发区赛车在离开出发区之后分钟之内没有跑完两圈赛车冲出跑道的次数超过两次比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车决赛前，赛车没有通过技术检验。如果比赛失败，则不计成绩。比赛中禁止不允许在赛道周围安装辅助照明设备及其它辅助传感器等选手进入赛场后，不允许进行任何硬件和软件的修改比赛场地内，除了裁判与名队员之外......”。

4、“.....参赛队伍的车模设计的硬软件需要相互之间有明显不同。对于智能竞赛车模禁止改动车底盘结构轮距轮径及轮胎禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比禁止改造车模运动传动结构，包括滚珠轴承禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用为了安装电路传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。电路器件及控制驱动电路限制车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的位位作为唯的微控制器。对于摄像头组位只能采用脚封装具体型号为或，也可以选用位或位位可以使用片。对于光电组和电磁组位只能采用封装不限，也可以选用位或位位可以使用片。核心控制模块可以采用组委会推荐的模块......”。

5、“.....每台模型车的电路板中只允许使用种型号微控制器。位微控制器最多可以使用片，位微控制器限制使用片不得同时使用位和位微控制器除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件伺服电机数量不超过个传感器数量不超过个光电传感器接受单元计为个传感器，发射单元不计算传感器计为个传感器磁场传感器在同位置可以有不同方向传感器，计为个传感器直流电源使用大赛指定的电池禁止使用升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力全部电容容量和不得超过微法电容最高充电电压不得超过伏不鼓励使用各类昂贵的器件和模型组件。可以选择参数开发软件可以选择，也可以另行选择开发调试硬件可以选择清华大学制作工具，也可以另行选择电路所使用元器件传感器各种信号调理芯片接口芯片功率器件等种类与数量都可以自行设计选择。赛道基本参数不包括拐弯点数目位置以及整体布局赛道路面用专用白色基板制作，在预赛阶段时，跑道所占面积在左右......”。

6、“.....该定时器包含很多功能，包括输入波形测量同时产生输出波形。脉冲宽度可以从毫秒到几秒。定时器包括路完整的输入捕捉输出比较通道和个脉冲累加器。输入捕捉用于捕获特定的变化边缘并记录其次数输出比较用于产生输出信号或者定时器软件延时。位脉冲累加器用于外部脉冲累加计数。脉冲累加计数器在外部事件模式时是使用通道。对该计数寄存器或输入捕捉输出比较寄存器的访问必须在个时钟周期内完成，高低字节分开读取会读取到数据。特征包含以下主要模块路输入捕捉输出比较通道。时钟预分频。位计数器。位脉冲累加器。工作模式停止模式定时计数器不工作，时钟停止冻结模式定时计数器是否工作，需要参考的状态等待模式定时计数器是否工作，需要参考的状态正常模式定时计数器直工作，直到被禁止工作。寄存器设置本节将按照寄存器的地址顺序介绍各个寄存器......”。

7、“.....通道选择寄存器任意时刻读写输入捕捉和输出比较通道配置相应通道为输入捕捉相应通道为输出比较定时器计数寄存器这是个位加法计数器，对这个位寄存器的访问必须在个时钟周期内完成，高低字节分开读取会读取到的数据。任意时刻可读，只有在测试模式可写，在正常模式的写操作无效。定时器控制寄存器任意时刻可读写。输入捕捉边沿控制这对控制位决定了输入捕捉的方式。边沿检测电路配置配置停止捕捉仅在上升沿捕捉仅在下降沿捕捉上升下降沿都捕捉位脉冲脉冲累加器控制寄存器当被置位后，与外部引脚是复用的。寄存器任意时刻读写。脉冲累加器使能。不受的影响，如果定时器处于禁止状态，脉冲累加器仍可以工作，它只受控制。位脉冲累加器无效。位脉冲累加器有效。脉冲累加器模式寄存器，它只有在脉冲累加器使能时有效。设置见表。表引脚事件下降沿上升沿高电平，总线时钟除以低电平......”。

8、“.....当时，这个寄存器才有效。当时引脚的下降沿触发计数器值增加引脚的上升沿触发计数器值增加当时当引脚为高电平时，脉冲累加器的计数频率等于总线频率除以当引脚有下降沿时，则把置位。当引脚为低电平时，脉冲累加器的计数频率等于总线频率除以当引脚有上升沿时，则把置位。时钟选择位，见表表时钟源定时器使用预分频因子定义的时钟定时器时钟使用的输入时钟定时器时钟使用定时器时钟使用脉冲累加器溢出中断标志位禁止溢出中断如果被置位则产生中断脉冲累加器输入中断允许位。禁止输入中断如果被置位则产生中断注意事项如果计数器未处于激活状态，时钟未被分频。如果脉冲计数器被禁止，经过时钟分频经常被用作定时计数器的输入时钟。写入这些位后，就会发生到另从个所选时钟更改。脉冲累加器计数寄存器任意时刻读写。该寄存器中存储所捕捉的边沿数目。当从到溢出，中断标志位被置位......”。

9、“.....高低位分开读取将得到的计数值。注意如果对这个寄存器进行些操作的同时它正在计数，则写操作优先而不进行计数操作，因为写操作的优先级要高。附录二主要电路原理图附图前排传感器原理图附图供电模块原理图附图下载器原理图附图最小系统原理图基于激光传感器智能车的设计与实现摘要教育部高等学校自动化专业教学指导委员会为加强大学生实践创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，将于年月举办全国大学生第五届智能汽车竞赛。该竞赛要求以单片机为核心控制模块，使改装后的智能小车能够自动识别赛道，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜，是次涵盖了控制模式识别传感技术电子计算机机械等多个学科的科技创意性比赛。本课题的主要工作是进行控制算法与硬件驱动的研究，以实现智能小车按照定的规则自动检测路面信息，达到速度与稳定性的最佳结合，主要包括硬件与软件的设计......”。