1、“.....上海工程技术大学毕业设计论文饮料箱自动码垛机控制回路设计二者可相互切换。另外，对和运动控制操作，通过专门的操作面板可对设备运行状态进行监控。在编程中，般将多次反复执行的相同任务编写成个子程序，将来可以直接调用。使用子程序可以更好地组织程序结构，便于调试和阅读。提供便利的指令库功能，将子程序转化成指令块，与普通指令块样，直接拖拽到编程界面就能完成调用。指令库功能提供了密码保护功能，防止库文件被随意查看或修改。另外，西门子公司提供了大量完成各种功能的指令库，均可轻松添加到软件中。饮料箱自动码垛机结构原理工艺流程码垛机是将已装入容器的纸箱，按定排列码放在托盘栈板木质塑胶上，进行自动堆码，然后推出，便于运至仓库储存。本设备采用西门子控制，可实现轴脉冲同步输出，同步电机控制机械手运动，可自由设置原点。方便客户操作，应用。可实现精准化作业。真空吸盘操作进行提取物品......”。

2、“.....已更换。实现智能化操作管理，简便易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。机器是将从上道工位完成包装的饮料箱进行码垛。当上工位完成工作时，饮料箱进入本工位，由本工位光电传感器进行检测，检测信号反上海工程技术大学毕业设计论文饮料箱自动码垛机控制回路设计馈给，程序进行码垛操作。方案设计控制方案按下启动键，工作开始，机械手从原位等待，传感器收到信号时，等待秒，机械手下降，下降到指定点，真空机进行工作，吸盘吸紧物品，为保证吸盘吸紧，吸盘动作后延迟秒进行下动作。机械手上升，然后移动到指定地点放下物品，机械手归位完成次码垛。每完成次需要重新按下启动键再进行码垛，完成次码垛，报警灯亮起，示意码垛完成。需要清理货仓。同时机械手要求可以手动控制操作......”。

3、“.....机械手运动由轴步进电机控制。伺服系统伺服系统简介伺服系统是使物体的位置方位状态等输出被控量能够跟随输入目标或给定值的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到个脉冲，就会旋转个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转上海工程技术大学毕业设计论文饮料箱自动码垛机控制回路设计矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便换碳刷，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻......”。

4、“.....响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度线数。交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别交流伺服要好些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。伺服系统应用使用伺服系统又称随动系统......”。

5、“.....伺服系统使物体的位置方位状态等输出被控量能够跟随输入目标或给定值的任意变化的自动控制系统。它的上海工程技术大学毕业设计论文饮料箱自动码垛机控制回路设计主要任务是按控制命令的要求对功率进行放大变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量系统的输出量是机械位移或位移速度加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移或转角准确地跟踪输入的位移或转角，其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服系统最初用于国防军工,如火炮的控制,船舰飞机的自动驾驶,导弹发射等,后来逐渐推广到国民经济的许多部门,如自动机床无线跟踪控制等。伺服系统是指利用部件如控制杆的作用能使系统所处的状态到达或接近预定值,并能将所需状态所需值和实际状态加以比较,依照它们的差别有时是这差别的变化率来调节控制部件的自动控制系统......”。

6、“.....由输入轴控制位于远处的输出轴......”。

7、“.....虽然之间遇到了种种的困难，但是在宁宗奇老师的指导下，也克服了种种难关。最终也按照当初的设计要求完成了设计。毕业论文是本科学习阶段次非常难得的理论与实际相结合的机会，通过这次比较完整的饮料箱自动码垛机控制回路设计，我摆脱了单纯的理论知识学习状态，和实际设计的结合锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际工程问题的能力，同时也提高我查阅文献资料设计手册设计规范以及电脑制图等其他专业能力水平，而且通过对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都使我的能力得到了锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力及耐力也都得到了不同程度的提升......”。

8、“.....虽然毕业设计内容繁多，过程繁琐但我的收获却更加丰富。各种系统的适用条件，各种设备的选用标准，各种功能指令的使用方式，我都是随着设计的不断深入而不断熟悉并学会应用的。和老师的沟通交流更使我从经济的角度对设计有了新的认识也对自己提出了新的要求，举个简单的例子西门子中能够控制脉冲输出的也就只有两个而已，是无法完成本次毕业设计的，但是如果选用了系列就可以完成本方案，这些本是我工作后才会意识到的问题，通过这次毕业设计让我提前了解了这些知识，这是很珍贵的。在设计过程中些程序的设计让我很头痛，原因是由于本身设计受到上海工程技术大学毕业设计论文饮料箱自动码垛机控制回路设计工艺本身的框定，而又必须考虑本专业的些要求规范，从而形成了些矛盾点，这些矛盾在处理上让人很难斟酌，正是基于这种考虑我意识到要向更完美的进行次设计，与其他专业人才的交流沟通是很有必要的......”。

9、“.....正是这次设计让我积累了无数实际经验，使我的头脑更好的被知识武装了起来，也必然会让我在未来的工作学习中表现出更高的应变能力，更强的沟通力和理解力。从不知道毕业论文怎么写，到顺利如期的完成本次毕业设计，这给了我很大的信心，让我了解专业知识的同时也对本专业的发展前景充满信心，这些我在毕业论文结束语中都提起过。事实上，码垛机还是工业控制系统，我都采用了些新的技术和设备他们有着很多的优越性但也存在定的不足，这新不足在定程度上限制了我们的创造力。比如我的设计在安全报警上就有很大的不足，在这个提倡安全能被高度重视的社会中，这无疑是很让我自身感到遗憾的，可这些不足正是我们去更好的研究更好的创造的最大动力，只有发现问题面对问题才有可能解决问题，不足和遗憾不会给我打击只会更好的鞭策我前行，今后我更会关注新技术新设备新工艺的出现，并争取尽快的掌握这些先进的知识......”。