1、“.....在机械加工冲压铸锻焊接热 处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机 械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于 该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复 操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产 中获得广泛的引用。 卸码垛机器人其实是卸垛机器人和码垛机器人的总称。如今，很多生产企业在包 装的后期都会用到机器人来代替人工及自动化程度较低的设备，不仅可以节省人力成 本，还可以更快速地将产品按照预定的形式进行高效地操作。在包装的卸垛和码垛环 节也是如此。些大型的饮料乳品和食品生产企业都应用了高技术含量的卸垛及码 垛设备。目前，中国已经有些包装供应商可以提供高质量的卸垛及码垛设备......”。

2、“..... 机器特点 机身的主要移动部件除臂部外是由碳酸纤维铸成重量轻扭力大韧性强， 具有较高的机械性能和较强的抗震动能力。 底座采用工艺制造，制造过程中用和优化其设计，确保了最大的底 座持重能力和最低的底座重量。 驱动系统采用机电体化设计，所有轴都是由数字化交流伺服电机驱动，交流伺 服驱动系统有过载过流缺相超差等各种保护，性能安全可靠。西南科技大学城市学院本科生毕业论文 机器人的各部件结构精简容易拆装。特殊的几何构造使机器只占用极少的空间 就能发挥极大的工作能力能够充分利用工作场地空间。 先进的设计令机器人能够高速精确稳定的运行，并易于维护。机器人运动的 轨迹十分精确重复定位精度小于。 砖窑卸垛机器人本体的组成 砖窑卸垛机器人本体主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等 所组成。 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，还增设行走机构......”。

3、“.....以实现手臂的各种运动。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯 仰运动均与立柱有密切的联系。卸垛机器人的立柱因工作需要，有时也可作横向移 动，即称为可移式立柱。 行走机构 当卸垛机器人本体需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮 式行走机构可分装滚轮轨道等行走机构，以实现卸垛机器人的整机运动。滚轮式布 为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 机座西南科技大学城市学院本科生毕业论文 机座是砖窑卸垛机器人本体的基础部分，机器人执行机构的各部件和驱动系统均安装 于机座上，故起支撑和连接的作用。 二驱动系统 驱动系统是驱动卸垛机器人执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。 常用的驱动系统有液压传动气压传动机械传动。控制系统是支配着工业机器人 按规定的要求运动的系统......”。

4、“.....控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械 手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹 运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机器 人的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。 卸垛机器人的分类 工业机器人的各部件结构精简容易拆装。特殊的几何构造使机器只占用极少的 空间就能发挥极大的工作能力能够充分利用工作场地空间。 工业卸垛机器人的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准， 在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。 按驱动方式分 液压传动卸垛机器人 是用液体作为工作介质来传递能量和进行控制的传动方来驱动执行机构运动的 卸垛机器人。 气压传动卸垛机器人 是以气体压力来实现驱动执行机构运动的卸垛机器人......”。

5、“.....而单 机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。 机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测 系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化 装配机器人产品问市。 工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络西南科技大学城市学院本科生毕业论文 化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性 易操作性和可维修性。 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外， 装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉 力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技 术在产品化系统中已有成熟应用。 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制......”。

6、“..... 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器 人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机 器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系 统成功应用的最著名实例。 机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装 置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 国内发展现状 我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通 过七五八五科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控 制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件， 开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二 十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽 车制造厂的焊装线上。但总的来看......”。

7、“.....如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域 窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人 约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业， 当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多 批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。 因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用 化模块化设计，积极推进产业化进程我国的智能机器人和特种机器人在计 划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机 器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁西南科技大学城市学院本科生毕业论文 机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应 用上开展了不少工作，有了定的发展基础......”。

8、“.....与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关， 才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在十五后期立于世界先进行列之 中。 课题的提出及主要目的 我国从年开始研究发展蒸压灰砂砖,年从愿东德引进十六孔转盘式压 砖机在北京建成蒸压灰砂砖生产线,后来研制了八孔转盘式压砖机,大大促进了蒸压 灰砂砖的发展,使之成为有砂石灰资源而又缺乏黏土资源地区的主要墙体材料。蒸 压灰砂砖是以砂和石灰为主要原料,允许掺入颜料和外加剂,经坯料制备压制成型 经高压蒸气养护而成的普通灰砂砖蒸压灰砂砖以下简称灰砂砖是种技术成熟 性能优良又节能的新型建筑材料,它适用于多层混合结构建筑的承重墙体。 砖厂图片 西南科技大学城市学院本科生毕业论文 工人工作场地 由于砖厂的工作条件是高温，灰尘大......”。

9、“.....它的污染问题严重，烧砖的 时候排放出些有害气体如二氧化硫等等，烧砖时有股刺鼻的味道很难闻，还有乌 烟滚滚，它的污染给工作人员带来许多身体健康的危害甚至威胁到了生命。据不完 全统计，每年工作在热砖装卸工作第线的劳动人民达到万。进入世纪，随 着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求 我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，砖 窑卸垛机器人这个设计很好地把处于科技前沿的技术成功应用于新兴的码垛和卸跺 生产线，解放两百万的劳动人民，提高生产效率，可以达到利用新技术促进生产的目 的。 西南科技大学城市学院本科生毕业论文 砖窑卸垛机器人本体的结构设计与优化 摘要随着社会的发展需要，工业机器人已经渗透了我们的生活工作和经济方面， 并且起到了很大的作用。本文首先简要介绍了工业机器人的概念，以及国内外的发 展状况......”。