1、“.....提高消防部队的自我防护能力,减少消防指战员的人身伤亡，更好地保卫我国经济发展。本论文设计了以单片机作为主控制器，作为本系统的火焰传感器，用型光对管进行寻迹，作为直流电机的驱动芯片。所做工作和确定成果如下以单片机为核心拟定了系统的组成方案，完成了系统的电路硬件总体设计，包括供电模块单片机最小系统红外对管寻迹模块电机驱动模块温度传感模块以及灭火系统和各个模块间的接口。完成主要功能模块的程序设计，分别完成对各个功能模块的程序进行调试工作。根据课题设计的要求和课题目标，我制定了系统的设计方案，并通过比较论证，选择合适的器件。采用单片机作为主控制器，用型光对管进行寻迹，作为火焰的温度传感器，作为直流电机的驱动芯片的设计方案。根据题目要求，本系统主要由控制器模块电源模块直流电机及其驱动模块温度传感器模块寻迹模块灭火系统及其驱动模块构成，本系统的方框图如图。近年来，单片机的应用技术发展迅速，为智能装臵的开发设计带来了很大的便利......”。

2、“.....方案采用可编程逻辑器件作为控制器。可以实现各种复杂的逻辑功能规模大密度高体积小稳定性高资源丰富易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据处理速度的要求也不是很高。且从使用及经济的角度考虑我放弃了此方案。方案采用凌阳公司的位单片机，它是位控制器，具有体积小驱动能力高集成度高易扩展可靠性高功耗低结构简单中断处理能力强等特点。处理速度高，尤其使用于语音处理和识别等领域。但是当凌阳单片应用语音处理和辨识时，由于其占用的自源较多而使得凌阳单片机同时处理其他任务的速度和能力降低。本系统主要进行寻迹和火焰传感器检测以及电机控制，兼有声音报警。如果单纯的使用凌阳单片机，在语音播报的同时机器人的控制容易出现不稳定的情况。从系统的稳定和编程的间接性考虑，我放弃单纯使用凌阳单片机而考虑其他方案。方案采用公司的单片机作为主控制器。是个低功耗，高性能的内核的位单片机......”。

3、“.....具有的随机存储数据存储器，个口，个位可编程定时计数器。且该系列的单片机可以不用烧写器而直接用串口或并口就可以像单片机中下载程序但是考虑到本系统要进行火焰传感器的检测以及电机驱动控制声音报警，但使用可能在数据处理方面有些不足。因此我不选择此方案。方案采用公司的单片机作为主控制器。单片机是宏晶科技推出的新代告诉低功耗超强抗干扰能力的单片机，指令代码完全兼容传统的单片机，时钟机器周期和时钟机器周期可以任意选择。片内含空间可反复擦写次的只读存储器，个口，个位可编程定时计数器。从方便使用和经济角度的考虑，我选择了方案。本系统为智能机器人，对于机器人来说，其驱动电机的选择就显得十分重要。下面我分析了几种常见的电机。步进电机由于其转过的角度可以精确地定位，可以实现机器人前进的路程和位臵的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，但其转速较低，不适用于机器人等有定速度要求的系统。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单......”。

4、“.....由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速减速齿轮组，可以产生大扭力。舵机，顾名思义是控制舵面的电动机。舵机的出现最早是作为遥控模型控制舵面油门等机构的动力来源，但是由于舵机具有很多优秀的特性，在制作机器人时常能看到它的应用。舵机是种位臵可伺服的驱动器。驱动范围般不能超过度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节飞机的舵面等。直流电机能够较好的满足系统的要求，控制方便，因此我选择了直流电机作为机器人行进驱动电机。火焰检测有紫外传感器烟雾传感器温度传感器红外传感器以及图像传感器和温度传感器。我综合论证了这几种传感器，制定了如下几种方案。方案用烟雾传感器。烟雾传感器广泛应用与火警检测。但是由于此题目的火源是用蜡烛模拟的，没有太大的烟雾，因此用烟雾传感器作为此小型机器人的火焰传感器也不够实用，因此我放弃了此方案。方案用紫外传感器检测火焰。紫外火焰传感器主要应用于火灾消防系统，尤其是些易燃易爆场所，用来监测火焰的产生。紫外线火焰传感器的灵敏度高，反应速度快......”。

5、“.....对明火特别敏感，能对火灾立即做出反应。但是紫外传感器检测的范围太大，不适用于本系统。方案用光敏电阻作为传感器。所谓光敏，就是对光反应敏感。光敏电阻在光照条件下电阻值随外界光照强弱明暗变化而变化的组件，光越强阻值越小，光越弱阻值越大。光敏 图 传统供水机示意图 图 变频供水机示意图 图 离心泵结构示意图     图 调节流量的方法与比较 全压启动 变频启动 图 水泵的全压启动与变 频启动  图 系统构成框图 图 控制原理框图 住宅类型 给水卫生器具完善程度 用水标准 人日 小时变化系数 仅有给水龙头 有给水卫生器具，但无淋浴设备 有给水卫生器具......”。

6、“.....但无淋浴设备和集中热水供应 户数 用水标准 人日 注 为水泵台数 图 端子接口分布图 引脚序号 引脚名称 功能 引脚序号 引脚名称 功能 电源电压 模拟输出 模拟输入 数字输入 数字输入 模拟输出 电源电压 模拟输入 输出继电器的触头 输出继电器的触头   ......”。

7、“.....         输入器件 输出器件 编号 符号 名称 编号 符号 名称 启动 泵变频 停止 泵变频 液位传感器 泵工频 变频器达到上限 泵工频 变频器达到下限 备用泵工频 水泵故障 报警指示灯 水泵故障 变频器故障 输入器件 输出器件 启动 驱动 泵变频 停止 驱动 泵变频 液位传感器 驱动 泵工频 变频器达到上限 驱动 泵工频 变频器达到下限 驱动 备用泵工频 水泵故障 报警指示灯 水泵故障 变频器故障 图 主电路图 ......”。

8、“.....选择 应用宏 微调信号的增益系数 选择命令源，选择为端子控制 设定值的斜坡加速时间 频率设定选择为模拟设定值 设定值的斜坡减速时间 最小频率 显示 的总设定值 最大频率 设定值的滤波时间常数 闭环控制选择， 功能有效 显示滤波后的 设定值 允许存储 的设定值 反馈立场拨时间常数 键盘给定的 设定值 反馈信号的上限值 选择 的值作为 给定 反馈信号的下限值 显示 的设定值输出 反馈信号的的增益 缺省值......”。

9、“.....         图 绿灯常亮梯形图 图 编程软件图标 图 操作界面       ......”。