1、“.....检测出输出量或被调量的大小和极性，并把它变换成与转速成正比的负反馈 电压，与转速给定电压相比较后，得到偏差电压，经放大产生触发装置 的控制电压，用以控制电动机的转速。这就组成了转速负反馈单闭环调速系 统，其原理图如图。根据自动控制原理，反馈闭环控制系统是按被调量的偏差进 行控制的系统。只要被调量出现偏差，它就会产生纠正偏差的自动调节过程。而前述 转速降落正是由负载引起的转速偏差，因此闭环调速系统应该能大大减小转速降落。 图单闭环调速系统 系统的工作原理 改变转速给定电压的大小，就可以改变直流电动机的转速，实现平滑调速。 如图所示，设电动机在决定的特性上的点处以转速稳定运行，这时负 载电流，控制电压,整流平均电压,当电动机上的负载转矩 加大时有如下自动调节过程,整流电压平均值的增量......”。

2、“.....使转速最后稳定在决定的 特反相输入方式......”。

3、“..... 双闭环调速系统的稳态结构及其静特性 双闭环调速系统的稳态结构图 根据图所示的原理图可以很方便的画出图所示双闭环调速系统的稳态结 构图......”。

4、“.....而用带限幅输出的调节器的输出特性表示。 图双闭环调速系统的稳态结构图 为转速反馈系数为电流反馈系数 双闭环调速系统的静特性 双闭环调速系统的静特性仍然表示系统转速与电流或转矩的稳态关系， 即系统达稳态时或。分析其静态性能的关键是掌握限幅输出的调 节器的稳态特征。般有两种状态饱和输出达限幅值不饱和输出未达限 幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，且不在受输入量变化的影响，除非有反向的输 入量使调节器退出饱和当调节器不饱和时，其比例积分控制作用总是使稳态输入偏 差电压为零。实际上，系统正常运行时，电流调节器不会达到预先设计好的饱和 状态，因此，对于静特性来说，只需考虑转速调节器的饱和和不饱和两种情况......”。

5、“.....两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差都为零。因此，由 的输入偏差电压得 由的输入偏差电压得 从而可画出图所示静特性的段。由于不饱和，因此, 由式知......”。

6、“.....而在般情况下，这正是静特性的运行段。 转速调节器饱和 当转速调节器饱和时，输出达限幅值，转速环呈开环状态，转 速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成个电流无静差单闭环系统。稳态时 式中，最大电流是由设计者选定的，取决与电动机所允许的最大过载能力和 拖动系统允许的最大加速度。式所描述的静特性如图中的段。这 样的下垂特性只适合于的情况。若,将退出饱和状态。 由以上分析可知，双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无 静差当负载电流达到后表现为电流无静差，使系统获得过电流自动保护。这就 是采用两个调节器分别形成内外两个闭环的效果。显然......”。

7、“.....但是，实际上，由于运算 放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为避免零点漂移而采用准调节器即 在调节器反馈电阻电容电路的两端并接个阻值为若干的电阻时，静特性 的两段都略有很小的静差，如图中虚线所示。 双闭环调速系统的稳态工作点及其稳态参数的计算 由于转速电流调节器均采用调节器，可实现转速和电流调节无静差，因此， 当系统达稳态，且两个调节器都不饱和时......”。

8、“.....在稳态工作点上，转速由给定电压决定，的输出 由负载电流决定，而控制电压的大小同时由和决定，也就是由和 决定。这些关系反映了调节器与调节器的不同之处在于调节器的输出量正 比与输入量，而调节器的输出量的稳态值与输入无关系，完全由它后面环节的需 要决定。鉴于此，双闭环调速系统的稳态参数计算方法完全不同于单闭环有静差系统。 稳态时，虽然的输入偏差电压都为零......”。

9、“.....这时，转速反馈系数为 电流反馈系数 其中两个给定电压的最大值和由运算放大器允许的最大输入电压决定。 双闭环调速系统的动态分析 双闭环调速系统的动态数学模型 根据双闭环调速系统的原理图，可画出双闭环调速系统的动态结构图如图 所示......”。