1、“.....减少偏差，实现对目标的光电闭环自动跟踪，具有很好的实时性精度高的特点，在靶场测量武器控制航空等多种军用与民用领域有着大量的应用。随着现代科技技术的迅速发展目标机动性能越来越强，对光电跟踪伺服控制系统要求也变得越来越高，必须达到响应更快稳定和跟踪精度更高的性能指标的保障。甚至有些系统已经要求跟踪精度必须达到。多年来，国内外许多科技工作者在提高光电跟踪伺服系统跟踪精度方面进行了大量深入的研究与探讨。为此，要更深入的去了解光电跟踪伺服系统的工作原理关键技术的应用......”。

2、“.....伺服系统的概念及其基本要求伺服系统的概念伺服系统又称随动系统，是用来精准地跟踪或者复现个过程的反馈控制系统。它的主要目的是使被控量迅速地按照样的规律变化并与输入信号的误差确定在规定范围内。按照控制命令的要求来对功率进行放大然后变换与调控等处理，这样能做到使驱动装置输出的力矩速度和位置控制等都变得非常灵活方便。在大多数情况下，伺服系统特指被控制量系统的输出量是机械位移或者位移速度和加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移或转角精确地追踪输入的位移或转角......”。

3、“.....伺服系统的基本要求伺服系统的功能是使输出快速而准确的复现给定，对伺服系统有以下几个基本要求稳定性好。在给定输入和外界干扰下，能在快速的过渡过程后，达到新的平衡状态，或者恢复到原来的平衡状态。精度高。伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度。动态响应快。动态响应是伺服系统重要的动态性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快，跟随时间足够的少。而且超调小，甚至要求无超调。抗干扰能力强。在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间用时少，震荡次数少，甚至要求无震荡......”。

4、“.....同时采集各端口的控制状态，根据当前系统的工作模式，通过些特定的运算对信号进行处理，然后送至环路控制单元，通过控制伺服电机驱动转台带动光电传感器，并使光电传感器的光轴指向目标，达到自动跟踪的目标。光电跟踪伺服系统的国内外发展状况针对光电跟踪，目前国内外主要的控制方法经典控制，各种改进办法都是在此基础上针对系统中影响很大的因素进行补偿。国内的大型光测仪器，大多数也是采用速度滞后补偿加速度滞后补偿等控制方，最终才使本文得以撰写成功。在此......”。

5、“.....向他严谨的治学态度，认真务实的科研态度，深厚的专业修养和和蔼可亲的待人方式深深的致敬,另外，在完成本文的过程中得到了本组同学们的很多帮助，在这里表达我最诚挚的谢意，感谢你们的帮助,最后，衷心的感谢我的父母，感谢他们这些年来对我无私的关怀和对我学业上的支持，衷心祝愿他们身体健康，永远快乐,姜鲁云年月日参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统机械工业出版社,王建立光电经纬仪电视跟踪捕获快速运动目标技术的研究长春光机所博士论文......”。

6、“.....全钟华电机中摩擦力补偿技术的仿真平台微特电机胡寿松自动控制原理国防工业出版社刘兴华现代靶场光电测量工程的发展现状光机电信息,薛定宇控制系统计算机仿真设计语言及应用清华大学出张牙,宋文尧卡尔曼滤波科学出版社,马佳光，伊义林光电跟踪经纬仪跟踪控制系统光学工程秦继荣，沈安俊现代直流伺服控制技术及其系统设计机械工业出版社,马佳光预测目标角速度的最小平方滤波器光学工程张牙,宋文尧卡尔曼滤波科学出版社,吕海波种提高随动系统跟踪精度的方法研究长春光机所硕士论文,安凯，马佳光运动目标位置预测模型系统工程与电子技术......”。

7、“.....速度回路闭环,位置回路开环,系统无滞后补偿,系统有速度滞后补偿,系统有速度加速度滞后补偿,并入髙型系统后系统......”。

8、“.....内容及意义论文研究的主要研究内容论文主要研究内容的意义光电跟踪伺服控制系统的组成及其数学模型光电跟踪伺服控制系统的组成光电跟踪伺服控制系统各子系统的数学模型跟踪器数字控制器功率放大器直流力矩电机光电编码器数字模型的建立本章小结光电跟踪双环伺服控制系统的设计控制系统校正的基本概念及性能指标控制系统校正方式伺服系统的设计系统性能分析速度回路设计位置回路设计本章小节基于光电跟踪伺服控制系统仿真研究引言简介基于仿真模型的建立仿真结果分析总结与展望总结展望致谢参考文献附录附录附录光电跟踪伺服系统性能提高的研究姜鲁云......”。

9、“.....这种技术主要原理是把光电传感器送来的目标位置偏差信号送至计算机控制单元，经过定的算法对信号进行处理，通过控制伺服电机驱动转台带动光电传感器的跟踪轴指向目标，让偏差变小，实现目标的光电闭环自动跟踪，具有很好的实时性精度高的特点，在靶场测量武器控制航空等各种军用与民用领域有着广泛的应用。光电跟踪系统在国防建设中具有巨大作用，我国在光电跟踪系统领域与国外存在巨大差距，为了追赶国外和促进相关科技领域的发展......”。