1、“.....并且焊接时间不能太长否则容易焊坏，可以暂时不焊，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止粗心大意。两对线路检测传感器的安装顺序在全部电子元件的最后，其他元件焊接完成后，将万向轮装上，传感器元件焊接时与其他元件相反，装于线路板的焊接面，其高度应根据万向轮螺栓高度来定，装时可以将线路板焊接面朝上，然后元件顶面与半个导向圆螺母齐平为宜，此时实际工作时传感器与地面距离约为左右。调试与组装为了方便调试，先不装电机，取张白纸，画个黑圈，接通电源，可看到两侧指示灯点亮，将小车放于白纸上，让探测器照于黑圈上，调节本侧电位器，让这侧的灯照到黑圈时指示灯灭，照到白纸时亮，反复调节两侧探测器，直到两侧全部符合上述变化规律。两只电机转向与电流方向有关，焊好引线后先不要把电机粘于线路板上，装上电池，打开开关，查看电机转向，必须确保装上车轮后小车向前进的方向转动，若相反，应将电机两线互换，无误后撕去泡沫胶上的纸......”。

2、“.....粘时尽量让两电机前后致，且要保证两车轮的灵活转动。二〇四年十二月二日星期二整车调试为了保证小车的正常运行，跑道的制作也很重要，跑道的宽度必须小于两侧探测器的间距，般以较为合适，跑道可以是个圆，也可以是任意形状，但要保证转弯角度不要太大，否则小车容易脱轨，制作时可取张白纸，先用铅笔在上面画好跑道的初稿，确定好后再用毛笔沿铅笔画好的跑道进行上色加粗，注意画时尽量让整条线粗细均匀些，等画完后让纸在阴凉处阴干，这样自己设计的跑道便制作完成了。上跑道实际通电试车时，适当调整两对传感器的间跑，以适应跑道，达到自动识别跑道并准确无误工作为止。实际试车时，若发现小车跑到个地方动不了了，只要看到轮子还在转，就说明跑道纸不平整，轮子转动时出现了打滑现象，这时可适当增加小车的重量来解决，具体可在小车的电池上装载点重物，让车轮处重量增加，这样车轮就不会打滑了。特色与创新点讨论硬件方面采用双步进控制电动车，利于车转向......”。

3、“.....加上语音播放模块，实现电动车的智能化。软件方面传感器在检测到物时，输出信号会发生变化，让电压比较器只对此规律的信号作出反应，减少了数据处理量，缩短了系统反应时间，并简化了程序，提高了系统的控制精度。整个运行过程中通过实时信息采集，利用查询，实现对信号的实时检测和处理。二〇四年十二月二日星期二参考文献全国大学生电子设计竞赛组委会第六届全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编北京北京理工大学出版社,黄智伟，王彦，陈文光等全国大学生电子设计竞赛训练教程北京电子工业出版社,胡汉才单片机原理及接口技术北京清华大学出版社,全国大学生电子设计竞赛组委会第六届全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编北京北京理工大学出版社,黄智伟，王彦，陈文光等全国大学生电子设计竞赛训练教程北京电子工业出版社,胡汉才单片机原理及接口技术北京清华大学出版社,王为青，程国钢单片机应用开发技术北京人民邮电出版社......”。

4、“.....以系列家族中的为主芯片。脚的封装使它拥有个完全通用输入输出端口，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹机器人。，分别通过电机驱动来驱动电机和电机。由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。在机器人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过传送入中，主芯片通过内部二〇四年十二月二日星期二的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将的信号状态通过的指示灯显示出来。机器人行走时会通过与的红外接收探头来进行检测。当走到悬崖处时，或将收到个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过内部代码完成机器人的避悬崖操作。同时与的信号状态将通过显示出来。在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以为指示灯的运行状态。为机器人的声控检测端口，在运行为前进状态时......”。

5、“.....为机器人的声音输出端。在机器人遇到障碍物时。进行绕障碍物与避悬崖时可以通过此端口控制蜂鸣器发出报警声。当为白天或黑夜时可以通过端口中的光敏电阻来进行判断，以方便完成机器人夜间自动照明等功能。两个按键以查询中断两种不同的方式来展现按键操作。你可以按下键来进行机器的停止。再按下键来进行机器人的运行。这个按键的信息分别被，接收到。为红外遥控接收器，这就为机器人进行远程遥控创造了可能。这个红外遥控接收头接收到红外信号时将信号经过送入到主芯片，主芯片对其进行解二〇四年十二月二日星期二密后以不同的方式对机器人进行控制。同时将用户的按键信息通过端口上数码管显示出来。中端口的加入，让你完全可以用电脑对其进行控制。你可以通过对串口发送数据，数据会被显示到数码管中，并让机器人执行相应的功能。电脑的串口软件要求波特率为。位数据位，这时你就可以快乐的用电脑来对它进行你的完全控制了。打开软件后，出现如图所示界面......”。

6、“.....可以新建个工程，如图所示。二〇四年十二月二日星期二图软件新建工程界面点击会出现的对话框中选择工程存在路径如图所示，单击保存后，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号如图所示，单击确定。二〇四年十二月二日星期二图保存路径界面二〇四年十二月二日星期二图选择电路板上所用的单片机型号界面设置完成后，软件会提示是否将上电初始化程序添加入工程。这个般选否。这样就建立好了个空的工程如图所示。二〇四年十二月二日星期二图建立空的工程界面点击，便建立了个空的文本框如图所示。二〇四年十二月二日星期二图建立空文本框界面到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意如果是用语言写的程序，则将文本保存成如图所示。图保存文本改写界面将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边里的上右击，选择。在打开的对话框中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。二〇四年十二月二日星期二图添加工程界面下步......”。

7、“.....接着，会打出下面的提示,建立工程的时候，默认是不生成文件的，得在编译做如下设置在里上右击，选择。出现如图所示对话框，选择按图示，将箭头所指的多选框勾上，点确定。现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成文件。二〇四年十二月二日星期二图生成文件界面二〇四年十二月二日星期二毕业设计论文题目寻迹小车的设计与制作学生姓名院系信息工程系专业班级学号指导教师完成时间二〇四年十二月二日星期二寻迹小车的设计与制作摘要寻迹智能小车生动有趣具有结构简单原理清晰趣味性强等特点。还牵涉到机械结构电子基础传感器原理自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，制作完成后的产品，能沿预定的轨道自动前进，生动有趣，深受初学者喜爱。而且智能小车还是个很好的硬件平台，只要增加些控制电路就能完成循迹小车救火机器人足球机器人避障机器人遥控汽车等课题......”。

8、“.....我们的循迹小车能沿着黑色跑道自动行驶，不管是跑道如何弯曲小车都能自动行驶真是太神奇了,大家知道当光源射到白色物体和黑色物体上时的反光率是不同的，我们这里用白色的作为光源，光线通过地面反射到光敏电阻上通过检测光敏电阻阻值变化能判断小车是否行驶在白色区域上，如果检测到是黑色跑道，说明小车跑偏，这侧的电机就会减速甚至停转这侧的绿色的熄灭，驱动小车向相反方向行驶，这样小车就能始终沿着跑道行驶了。二〇四年十二月二日星期二寻迹小车的工作原理寻迹小车元件二〇四年十二月二日星期二寻迹小车原理图方框图二〇四年十二月二日星期二寻迹小车工作原理首先我们来熟悉下整机的工作原理图......”。

9、“.....由两个的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态接近开路或者下拉接近低电平，采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。随时比较着两路光敏电阻的大小，来实现控制的。高亮度发光二极管发出的光线照射在跑道上，当照于白上时反射的光线较强，这时光敏电阻可以接收到较强的反射光，表现的电阻值较低，而当照射于黑色纸，反射光较弱，表现的电阻值较高，巡线小车就是根据这原理作为轨道识别而工作的。工作前将小车中心导向轮放于轨道中心，两侧探测器位于两侧白处，当小车偏离跑道时，必有侧探测器照到黑色跑道上，以为例，此时阻值变大，这变化使得的脚电压升高，当脚电压高于脚时，运放的脚便输出高电平，截止，停止工作，由于两侧轮子只停转，小车便向轮子停转侧弯转，使得这对探测器离开黑跑道，光线又照回白纸处，此时又工作，当另侧探测器照到黑跑道时......”。