1、“.....它的结构是在机体上安装个回转长臂，端部装有使用电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展速度最快应用范围最广的国家。自从年从美国引进二种典型机器人后，日本就直大力从事机器人方面的研究。目前的工业机器人大部分还属于第代，主要是依靠人工进行控制控制方式则为开环式，还不具备识别能力改进的方面主要是降低加工与维护成本和提高加工工件的精度。第二代机器人目前正在加紧研制。它拥有微型电子计算机控制系统，有视觉和触觉能力，甚至听跟想的能力。还要研究安装各种传感器，能把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有初步感觉的机能。第三代机器人则能地完成各种加工过程中的任务。它能与电子计算机跟电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。现在，在加工工业中......”。

2、“.....化学工业等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连自行走式物料搬运机器人结构设计续的。专用机床是实现大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论数量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的工作环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏......”。

3、“.....制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为试验定型阶段。年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。年，该公司生产的工业机器人定型为型。年为实际应用阶段。这时期，工业机器人在美国进入应用阶段......”。

4、“.....美国通用汽车公司年订购了台工业机器人年该公司又自行研制出新工业机器人，并用组成电焊小汽车车身的焊接自动线又如，美国克莱斯勒汽车公司条冲压自动线上的台冲床都用工业机器人传递工件。自行走式物料搬运机器人结构设计年至今直处于推广应用和技术发展阶段。年，工业机器人处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约台工业机器人，工作时间共达万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有手眼系统的高识别能力微型机器人。其他国家，如日本苏联西欧，大多是从，年开始以美国的和型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，年，日本丰田织机公司引进美国的,川崎重工公司引进，并获得迅速发展。通过引进技术仿制改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约年的实用化时期以后......”。

5、“.....我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。机器人的发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模其质量。深沟球轴承深沟球轴承手臂外壳质量其他质量通过查询和估算合计为所以总的质量腰身计算及电机选择通过上面的计算，我们已经知道了所需要的部件质量，现在把他们的质量之和求出，然后计算......”。

6、“.....，选择电机选用步进电机，外形尺寸总长，外径，轴径，保持转矩为,合适。底座的设计底座机构设计结构简图如图所示图物料搬运机器人底座结构简图电机质量重量滚轮材料比重钢铁铝合金转换物料搬运机器人机械系统设计通过图示我们可以了解其运动过程，当电机转动，通过齿轮的啮合，带动旋转轴旋转，然后通过电机的正反转来实现机器人的顺时针旋转和逆时针旋转。底座以上部分的重量计算腰身部分质量的计算步进电机深沟球轴承腰身外壳质量其余部分质量之和为所以腰身总重量为通过以上我们可以计算出底座以上总重量为腰身手臂手部物料总底座电机选择通过计算我们得到需要电机的转矩为选用步进电机，相数为，额定电压，静态电流，步距角，空载启动频率为，空载运行频率，外形尺寸总长，外径，轴径，保持转矩为,合适。齿轮的校核计算选择齿轮材料热处理方法精度及齿数由资料查询，电机齿轮选用钢......”。

7、“.....齿面硬度为，底座齿轮材料选用钢调质，齿面硬度为。选择齿轮精度等级为级。选择传动比为实际传动比实传动误差理实理自行走式物料搬运机器人结构设计在允许误差范围内电机齿轮和底座齿轮参数如下表所示表齿轮参数表名称符号电机齿轮底座齿轮分度圆直径齿顶高齿根高齿全高齿顶圆直径齿根圆直径齿距齿厚齿槽宽模数中心距齿隙验算齿面接触疲劳强度验算公式为电机齿轮的分度圆直径电机齿轮的齿宽取计算圆周速度计算由表查得，由图查得，可由表查得，但大小齿轮硬度不同，可取平均值，即自行走式物料搬运机器人结构设计由表可以查得，，④由图可以查得所以确定，由公式，可以求得由公式，可以求得计算接触疲劳许用应力按接触面硬度平决硬度值表查得电机齿轮的接触疲劳极限，同理......”。

8、“.....④计算接触疲劳许用应力取安全系数，按式可得自行走式物料搬运机器人结构设计，故取验算安全校核齿根弯曲疲劳强度校核公式确定公式中的各数值由图可查得，，由图可查得，，计算计算弯曲疲劳许用应力由图可查得，，由图可查得，，计算弯曲疲劳许用应力取安全系数校核齿根弯曲疲劳强度自行走式物料搬运机器人结构设计安全安全小结本章按要求分析了机器人腰部和底座的结构及驱动力和驱动力矩的计算，为设计系统的动力装置，执行装置等提供的数据支持。物料搬运机器人机械系统设计第六章结论与展望结论科学技术在不断地的进步，人们对物质生活的要求也越来越高......”。

9、“.....如果依旧如过去那样全部采用人工生产必然会加大工人的劳动强度，而工人们也希望从危险繁重和其它些对身体有害的生产劳动中解脱出来，因而在科技快速发展的今天，机械化自动化在生产生活中所起到的作用也越来越大而机器人技术的应用也是顺应潮流。在企业生产加工时可以利用工业机器人来做些单调乏味的简单的重复性劳动，比如，将物料从个固定的位置搬运到另个固定的位置。这样不仅能解放生产力，也能提高劳动效率和工作质量。有些危险的场合，比如水下存放危险物品的地方，人们可以利用机器人来代替人进行作业，这样可以减少了工人的伤亡事故。例如，在水下铺设电缆，排除可疑的危险物品或清理化学毒剂等。因为使用工业机器人可以节约生产的成本，提高产品质量和生产效率。这样可以增强企业的全球竞争力现在企业都在慢慢把危险的和需要大量重复劳动的工作从人工向机器人转移。在本文中所设计的物料搬运机器人具有四个机械自由度，可以完成对些小而轻的物料的抓取和搬运工作，本文所介绍的主要是对该物料机器人进行的机械结构方面设计......”。