1、“.....山东大学现代物流控制实验中心是目前我国第个现代的物流控制实验室，在物流调度物流控制机械手拣选控制和机器视觉的综合研究和开发应用方面目前处于国内领先地位。图仓储有轨巷道堆垛机的类型有轨巷道堆垛机可按其结构形式支承方式和运行轨迹等进行分类，般可分为以下几种类型按结构形式，分为双立柱有轨巷道堆垛机和单立柱有轨巷道堆垛机双立柱有轨巷道堆垛机双立柱有轨巷道堆垛机由两根立柱上横梁下横梁和带货叉的载货台组成，立柱上横梁和下横梁组成个长方形的框架，般称为机架。立柱形式有方管和圆管两种，方管可兼作起升导轨，圆管需要附加起升导轨。这种堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，能快速起制动，并且运行平稳。般用在起升高度较高起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。其结构如图所示。图双立柱有轨巷道堆垛机单立柱有轨巷道堆垛机单立柱有轨巷道堆垛机的机架由根立柱下横梁和上横梁组成。立柱多采用型钢或焊接制作......”。

2、“.....整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性。不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。其结构如图所示。图单立柱有轨巷道堆垛机按支承方式分类，有轨巷道堆垛机分为悬挂型和地面支承型。悬挂型有轨巷道堆垛机悬挂型有轨巷道堆垛机悬挂在巷道上方的轨道上运行，其运行机构安装在堆垛机门架的上部。在地面铺设导轨，使门架下部的导向轮以定的间隙夹在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生摆动和倾刹。悬挂式堆垛机有如下优点在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减速时的惯性摆动小......”。

3、“.....堆垛机用下部行走轮支承和驱动，上部导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型......”。

4、“.....巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展是重要的发展趋势。通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机......”。

5、“.....能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第,分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。第二,论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三,堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。第四,绘制堆垛机总装图和主要零部件图。有轨巷道堆垛起重机的设计要求包括结构简单操作方便。堆垛方式准确可靠。结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。设计参数立体仓库为巷道排列层堆垛机总高度总长度总宽度堆垛机额定起重量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向。总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能......”。

6、“.....应力循环次数为接触强度得寿命系数硬化系数接触强度安全系数故的设计初值齿轮模数所以取齿轮分度圆直径的参数圆整值为圆周速度与估取相近，满足要求因为齿宽系数所以齿轮齿宽对于正常齿，......”。

7、“.....取为大链轮齿数在货叉传动系统中，链轮链条传动不需要增速或减速，所以上式中传动比取为。链轮选用合金调质钢为材料进行制造，淬火温度，因为合金钢，采用油淬，硬度达到，回火温度，以降低脆性。链轮结构采用整体式，链轮的齿形按规定制造。确定链节数初定中心距，则链节数为取节确定链节距工作情况系数链轮齿数系数多排链系数所选链条的额定功率选择链条型号为的单排链,抗拉载荷链节距，中心距确定中心距理论中心距中心距减少量取为实际中心距验算链速电动机转速为，减速器减速比为，所以链轮转速为式中链条链节距小链轮齿数满足要求作用在轴上的压力链条有效拉力式中货叉运行静功率，倾斜布置链传动......”。

8、“.....取为齿顶圆直径齿根圆直径，取为制动器的制动容量的设计在堆垛机上使用的制动器，在走行装置上作走行减速与停止之用。在升降方面用来使运动中的载荷减速并在停止后保持安全，必须有足够的制动转矩。般规定，提升装置的制动器的制动转矩应为相当于额定载重量的货物被吊起时的最大转矩值的倍以上，但般在走行方面的制动转矩值为电机额定转矩的即可。堆垛机安全装置堆垛机的安全装置内容如下表所示表项目安全对策防止超程在行走和提升运动两端设置装置防止重复取货在取货前自动检查是否有货检测货物倾倒用检查超过规定尺寸的货物保证正确停止位置在允许范围内自动平稳移动修正货叉动作的连锁行走中货叉禁止动作，货叉动作时禁止行走，两者互锁货叉极限停止用挡块防止超程异常对策异常发生时，禁止堆垛机运动，且发出报警声操作安全性对每条路线改变键，实现远程和手动互锁钢丝绳安全率保证取安全系数大于倍以上众所周知......”。

9、“.....其后果是不堪设想的。为了防止发生事故，确保设备和人身安全，必须特别重视安全措施。在设计自动化立体仓库时最基本原则是当自动化仓库运转时库内绝对不许有人。在维修自动化立体仓库时，维修者不得不进入库内，这时必须切断电源，并有数人严格监视。若要恢复电源试运行时，也必须有数人确认库内无人之后方可通电运行。这也是严格的制度。防撞保护装置防撞保护装置选择型底座焊接式弹簧缓冲器，型号为，缓冲力为运行机构惯性力为，满足要求缓冲容量为，缓冲行程为钢丝绳断绳保护装置断绳保护装置由螺杆压缩弹簧左右安全钳及连杆机构等组成，其主要工作原理是在载货台滑轮组的联结座下安装螺杆和压缩弹簧，当起升钢丝绳受载货台和货物的重力作用，使压缩弹簧处于压缩状态，旦钢丝绳断裂，即滑轮组失去载货台和货物重量的作用力作用，同时压缩弹簧释放，使连杆机构动作，把安全钳中的楔块向上运动，由于楔块的斜面作用使断绳保护装置夹紧在起升导轨上......”。