1、“.....下面分别把硬件﹑软件和执行机构进行详细介绍。图控制系统结构图在硬件方面，控制系统主要由凌阳位单片机﹑传感器﹑接线板﹑驱动器及电源组成。凌阳位单片机是整个控制系统的指挥部，所有机器人的程序都存储在单片机上，单片机根据传感器检测到的信号向步进电机发出相应的各种指令，从而实现机器人的功能。接线板是为了接线方便，把单片机的个口以及两个高电平，两个低电平引脚从单片机引到块电路板上，接线板上还有光电隔离电压变换﹑的音频功率放大电路，它是单片机和被控对象进行信息交换的必由之路。由于采用四通的步进电机，它自带有步进电机驱动器，并且可以在驱动器上实现转速调礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页整和电流调整等操作。它有﹑﹑﹑四个接口与电机相接，有两个电源线接口，还有三个控制口，公共端接高电平，脉冲信号和方向信号线分别与单片机口相接，用于实现单片机对步进电机方向和速度的控制。电源是由市场上购买的三个蓄电池串联而成的，总电压为。需要或电源直接从蓄电池上引出去......”。

2、“.....传感器主要有三个，个远距离红外人体感应传感器，个近距离红外人体感应传感器，它们都是由红外报警装置电子狗改造而成。光电传感器是在市场上购买的。软件是机器人整个控制系统的神经中枢，机器人的所有功能都是在软件的指导下完成的。本控制系统的软件可分为两部分，即机器人的动作部分程序和语音部分程序。机器人动作部分程序是采用语言按照机器人的功能要求编制的，主要有电机控制程序和信号检测程序，语音部分程序由另外位同学负责编制。凌阳位单片机的开发是通过在线调试器实现的。它既是个编程器，又是个实时在线调试器。它利用了芯片内置的在线仿真电路接口和凌阳公司的在线串行编程技术。工作于凌阳集成开发环境软件包下，其芯的仿真头连接到目标电路板上的相应引脚，直接在目标电路板上的上调试，运行用户程序。的另头是标准的针打印机接口，可直接连接到计算机打印口与上位机进行通信，在计算机集成开发环境软件包下，完成在线调试功能......”。

3、“.....本系统采用步进电机作为执行元件，它将单片机发出的每个脉冲信号变成定量的角位移，从而完成机器人的各种动作功能。本系统选用步进电机作为执行元件基于以下考虑步进电机价格低廉，同直流伺服电机相比，步进电机价格要低廉的多。步进电机的步距角不受各种干扰因素的影响，如电压的大小﹑电流的数值﹑波形和温度的变化等，都不会影响步距角。也就是说转子的速度主要取决于脉冲信号的频率。没有长期累积误差，步进电机每走步转过的角度实际步距角与理论步距角之间总有定的误差，从步到任何步，即走任意定的步数后，也总有定的累积误差，但它每转周的误差为零，所以步距角的误差不会长期积累下去。旦停止送脉冲信号，只要维持通过绕组不变，电机就可以保持在其固定的位置上，也就是说，步进电机具有较高的箱位能力。转子的转动惯量小，起停的时间短，般在信号输入几毫秒至几十毫秒内就能使电机转动，信号切断后，电机立即停止转动。改变输入脉冲频率，电机的转速随之变化。因此可以实现平滑的无级调速......”。

4、“.....硬件是控制系统的基础，其性能的好环直接影响着整个控制系统的工作性能。本系统的微处理器采用凌阳位单片机。考虑到用户对资源的要求较少以及便于程序调试等功能内嵌了字的闪存。较高的处理速度使™能够非常容易快速地处理复杂的数字信号。因此以™为核心的微处理器是数字语音识别应用领域的种最经济的选择。性能位™微处理器工作电压为,为时钟内置字内置可变成音频处理晶体振荡器系统处于备用状态下时钟处于停止状态，耗电仅为个位可编程定时器计数器可自动预置初始计数值个位数模转换输出通道位通用可编程输入输出端口个中断源可来自定时器﹑时基﹑个外部时钟源输入和键唤醒具备触键唤醒的功能使用凌阳音频编码方式,能容纳秒的语音数据锁相环振荡器提供系统时钟信号实时时钟通道位电压模数转换和单通道声音模数转换器声音模数转换器输入通道内置麦克风放大器......”。

5、“.....结构概览的结构如图所示图的结构芯片的脚排列的说明共有循环次转个步距角口输出高电平延时清看门狗口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗延时循环次转个步距角口输出高电平延时清看门狗口输出低电平延时清看门狗礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页延时远距离感应到后电机动作程序循环次口输出高电平延时清看门狗口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗延时循环次口输出高电平延时清看门狗口输出低电平延时清看门狗延时标志位置零近距离感应到后电机动作程序循环输出高电平延时清看门狗输出高电平延时清看门狗循环口输出高电平延时清看门狗口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗置零口输出高电平延时清看门狗口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗置零标志位置零握手动作程序循环口输出高电平延时清看门狗口输出低电平......”。

6、“.....该系统基于凌阳位高速单片机，整个机器人机构共有个自由度，采用四通的二相混合式步进电机作为执行机构，并采用三个蓄电池供电。由于步进电机有价格低廉抗干扰能力强没有长期积累误差换向调速方便等特点，故本系统的执行机构采用步进电机。由于礼仪机器人需要有检测人体的功能，所以经过比较决定采用市场上容易购买的防盗装置电子狗改造成为人体热释电红外传感器，并最终采用两个人体热释电红外传感器个光电传感器构成信号检测系统。握手用的人体接近传感器采用漫反射式光电开关并经过光电隔离电压变换电路成为单片机可以处理的信号。因为单片机的工作电压只有，而光电开关工作电压为......”。

7、“.....礼仪机器人抬手动作是个大臂处步进电机和小臂处步进电机的联动，并且存在个速度比，我们采用分时给两个步进电机发脉冲，且发的脉冲数量不样从而实现机器人抬手的动作，但振动较大。因为礼仪机器人控制系统是个开环控制系统，所以机器人工作过程中存在着丢步失态问题，所以我们也设计步进电机的手动调整键盘，并装在机器人的后背中。参考文献罗亚非等。凌阳位单片机应用基础，北京航空航天大学出版社，。秦曾煌等。电子技术，高等教育出版社，。潭浩强。程序设计，清华大学出版社，。肖珍妮袁增贵。印刷板电路设计教程，清华大学出版社，。刘正非。光电技术，机械工业出版社，。陈永甫。电子电路智能化设计实例与应用，电子工业出版社，。礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页致谢衷心感谢我的指导老师尹志强在我毕业设计过程中和论文答辩期间给予的悉心指导和帮助，老师严谨的工作态度强烈的责任感都非常值得我学习。在我完成毕业设计的过程中，得到了机电教研室宋老师夏老师陈老师王老师的帮助和督促......”。

8、“.....特别是朱华炳吴伟老师的信任和支持，以及研究生单成伟同学的帮助和指导。在次对你们表示深切的敬意,附图附图礼仪机器人实物后面图附图礼仪机器人实物的主视图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页附图礼仪机器人实物的后视图礼仪机器人控制系统的研究和设计摘要本文设计研究了种礼仪机器人的控制系统，该系统基于凌阳位系列的单片机，整个机器人机构共有个自由度，采用二相混合式步进电机驱动，并通过二个红外传感器和个光电传感器来检测信号，从而实现礼仪机器人的各种功能。该系统采用高级语言语言编程，并在™集成开发环境中编辑编译链接调试以及仿真。关键词礼仪机器人，控制系统，单片机，步进电机，红外传感器，光电传感器™,™礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页前言机器人这个词，是捷克斯洛伐克剧作家卡雷洛•查普茨在年发表的著作罗萨姆万能机器人公司••中，首先创造出来的，书中的机器人是种不能进行思考，只会从事劳动的人。实际上能够代替人在工厂劳动的机器人，是在世纪年代出现的......”。

9、“.....直到世纪年代，机器人才真正获得了普遍的应用。今天，机器人不仅在工厂中，就是在办公室内和家庭中也得到了广泛的应用。由于计算机的不断发展，不能进行思考的机器人也开始具有了学习的能力，逐渐变成了聪明伶俐的机器人。这样，机器人不仅在产业界获得了广泛的应用，而且还渗透到了人们的家庭生活中，支撑机器人的技术，是种综合性的技术，包括机械工程学‚电气工程学﹑控制工程学﹑信息工程学﹑甚至人类工程学等广泛的领域。本文从控制的角度，介绍礼仪机器人的控制系统硬件的组成包括微控制器的选择﹑传感器﹑电动机等，机器人应用程序的编制﹑调试﹑元器件的选择和组装等。本文首先在第章中介绍了礼仪机器人控制系统的总体设计思路，包括控制系统的概述控制系统的执行流程控制系统的结构。第二章中介绍了礼仪机器人控制系统的硬件设计，包括微处理器的选择人体热释电红外传感器的介绍和设计漫反射式光电传感器的介绍接线板电路的设计和焊接口的分配。第三章中介绍了礼仪机器人控制系统的软件设计......”。