1、“.....可以攀爬垂直的玻璃墙幕船体垂直壁面及储罐壁面磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计等。负压或真空吸附对壁面的可吸附性具有定要求，且存在高噪声等不利因素。对于绝大部分铁磁性金属结构来讲，永磁吸附是可靠性最高的工作方式，尤其是对于工作内壁凹凸不平事，难以利用负压吸附工作。永磁吸附相对于电磁吸附来讲吸附单元的重量要小得多，而且安全性不受电力供应意外的影响。机器人在大型作业面上工作时，需要携带电缆管线作业设备，并承受作业的反作用力，通常需要很大的吸附力。导致机器人的本体重量比较大，其中磁体是主要的重量部件。国内外研究现状与发展趋势景作为移动机器人领域的个重要分支，爬壁机器人把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。为了在壁面工作环境中执行任务，爬壁机器人必须具有两个基本功能是壁面吸附功能和移动功能......”。

2、“.....主要分为真空吸附和磁吸附两种方式。真空吸附又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式，具有不受壁面材料限制的优点，但当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低磁吸附可分为永磁铁和电磁铁两种，要求壁面必须是导磁材料，但它的结构简单，吸附力远大于真空吸附方式，且对壁面的凹凸适应性强，不存在真空吸附漏气的问题，因而当壁面是导磁材料时优先选用磁吸附爬壁机器人。二是按移动方式来分，有车轮式履带式和足脚式。车轮式移动速度快控制灵活，但维持定的吸附力较困难履带式对壁面的适应性强，着地面积大不易转弯足脚式移动速度慢，但带载能力强。国外爬壁机器人的研究现状国外爬墙机器人的研究状况主要有以下几个方面单吸盘真空吸附式爬墙机器人这是利用单真空或机器人本身就是机壳就是密封装置与壁面间形成个真空室。这种形式的爬墙机器人可实现小型化轻量化并结构简单易于控制。但是要求壁面有定的平滑度，越障能力低。对于复杂壁面环境不适应......”。

3、“.....吸盘内的负压难以维持，存在相对滑动，吸盘桾边磨损较为严重。多吸盘真空吸附式爬墙机器人出于单吸盘结构对壁面的适应能力较差，许多学者采用了多个真空吸盘，进行吸附力分散形式的爬墙机器人的研究，为多吸盘式壁面移动机器人的研制做出了有意义的探索和尝试。因此，在单吸盘爬墙机器人的基础上，多吸盘结构得到了迅速的发展。磁吸附式爬墙机器人只适用于导磁性材料构成的墙面，能产生较大的吸附力，且不受壁面凹凸或裂缝的限制。磁吸附式爬墙机器人可分为电磁体式和永磁体式两种，电磁体式机器人维吸附需要电能，但控制比较方便永磁体式机器人不受断电磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计的影响，使用中安全可靠。目前，研究的磁吸附式壁面移动机器人多为永磁体式。其他类型爬墙机器人出于传统机器人的性能受到限制，例如，磁吸附式爬墙机器人受到壁面材料特性的限制，真空吸附式爬墙机器人受到壁面凹凸和多孔状况的限制。因此，人们研制出了些其他形式的机器人......”。

4、“.....日本是世界上率先开展了壁面移动机器人研究工作的国家，年大阪府立大学工学部讲师西亮，设计了种利用电风扇进气侧低压空气产生的负压进行吸附的壁面移动机器人的理想原型机。在年，已他又从实用角度考虑，研制出种用单吸盘结构吸附，以轮子行走的第二代壁面攀爬机器人。年,日本东京工业大学的宏油茂男研究开发了吸盘式磁吸附爬壁机器人,吸盘与壁面之间有个很小的倾斜角度,这样吸盘对壁面的吸力仍然很大,每个吸盘分别由个电动机来驱动,与壁面线接触的吸盘旋转,爬壁机器人就随着向前移动,这种吸附机构的吸附力可以达到很大。日本应用技术研究所研制出了车轮式磁吸附爬壁机器人，它可以吸附在各种大型构造物如油罐球形煤气罐船舶等的壁面，代替人进行检查或修理等作业。这种爬壁机器人靠磁性车轮对壁面产生吸附力，其主要特征是行走稳定速度快，最大速度可达，适用于各种形状的壁面，且不损坏壁面的油漆。美国也是开展壁面移动机器人研究较早的国家。年......”。

5、“.....其两条履带上各装有数个小吸附室,随着履带的移动,吸附室连续地成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。最近几年，美国的研究小组真正揭示了壁虎在墙上爬行的秘密，这个秘密就是分子间的作用力范德华力。斯坦福大学教授马克库特科斯基的研究小组开发种具有粘性脚足的壁虎状机器人。壁虎机器人足底有数百万个极其微小的毛发，微小的聚合体毛垫能确保足底和墙壁接触面积大，进而使范德瓦尔斯粘性达到最大化。借助这些毛发，它就能令足底粘上壁面。除此之外，德国西班牙俄罗斯英国澳大利亚等国家都相继开展了壁面移动机器人研究。年以来,西班牙马德里大学工业自动化研究所研制出种足式爬壁机器人。该机器人为磁吸附式,具有较大的静载荷,目的是为了工业上的应用。年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力,吸盘腹部装有个驱动轮......”。

6、“.....世纪年代初,英国朴次茅斯工艺学校研制了种多足行走式的爬壁机器人,采磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计用模块化设计。机器人由两个相似的模块组成,每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。机械腿采用仿生学机构,模拟大型动物臂部肌肉截面上的扭矩截面上的扭转切力过盈配合处的的值，由课本附表用插入法求出，并取，则轴按磨削加工，由课本附图查得表面质量系数故得综合系数值为磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计又由课本及得炭钢得特性系数，取，取所以轴在截面Ⅵ的右侧的安全系数为因计算精度较低，材料不够均匀，故选取故该轴在截面Ⅳ右侧的强度也是足够的。因无大的瞬时过载及严重的应力循环不对称性，故可略去静强度校核。轴承使用寿命的计算轴承为深沟球轴承......”。

7、“.....故轴承不受轴向力求当量动载荷和取载荷系数，则轴承当量动载荷为由于,则取计算磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计所以低速轴轴承选择满足寿命要求。滚珠丝杠副进给滚珠丝杠副的轴向刚度进给滚珠丝杠副轴向刚度表示滚珠丝杠副及其支承部件抵抗其轴向弹性变形的能力。用弹簧常数表示，按下式计算式中进给滚珠丝杠副传动系统轴向刚度，施加于进给丝杠的轴向负载，进给滚珠丝杠副轴向弹性位移，丝杠轴向刚度，螺母组件轴向刚度，支承轴承轴向刚度，螺母支架及轴承支架轴向刚度，丝杠轴向刚度计算丝杠的轴向刚度因安装方式不同而不同。双推支承安装丝杠的轴向刚度采用双推支承方式安装丝杠时，丝杠的轴向刚度随载荷作用点至双推支承真个间隔变化而改变。其最小刚度按下式计算式中丝杠的断面积，为螺纹小径，丝杠材料的弹性模量，对于钢材磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计载荷作用点距双推支承的最大间隔......”。

8、“.....图滚珠丝杠轴向刚度图双推双推安装丝杠的轴向刚度采用双推双推安装丝杠时，其轴向刚度计算公式为式中两双推支承端间隔，由上式可以看出，丝杠采用双推双推方式安装时，刚度也是变化的，且在处轴向刚度值最小，其最小值附图为日本精机生产的标准滚珠丝杠双推双推安装时的轴向刚度图。螺母的刚度螺母刚度实为螺母组件的刚度，包括滚珠和丝杠螺母螺纹滚道的轴向刚度。根据赫兹接触理论，滚珠和螺纹滚道间的轴向弹性变形量按下式计算式中滚珠的接触角轴向载荷，滚珠直径，每圈有效载荷滚珠数磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计螺母公称直径，螺旋升角进给滚珠丝杠副为单螺母时，假如轴向工作载荷即是动额定载荷，其刚度为产品样本尺寸表中给出的刚度值假如轴向载荷不即是动额定载荷时，其轴向刚度按下式计算带预压载荷的双螺母轴向刚度当预压载荷时，其刚度按下式计算当≠时，刚度计算公式为式中预压载荷，支承轴承的刚度不加预压载荷时......”。

9、“.....轴承轴向弹性位移量，施加预压载荷时，轴承轴向刚度计算公式为式中轴向预压载荷，在预压载荷作用下，轴向弹性位移，各种轴承的轴向弹性位移量计算公式如下自动调心滚珠轴承圆锥滚柱轴承止推滚珠轴承式中接触角加于轴承个转动体上的载荷，轴承转动体的直径，轴承滚柱的有效接触长度，磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计轴承转动体个数螺母及轴承支承部件的刚度螺母支架的刚度，已在螺母刚度计算时乘以系数计进。轴承安装部件的刚度可通过采用高刚度支承部件解决。进给滚珠丝杠副的扭转刚度影响进给滚珠丝杠副扭转变形的主要因素是丝杠。下面仅就丝杠的扭转刚度进行讨论。丝杠的扭转刚度是指丝杠抵抗扭转变形的能力，其计算公式为式中丝杠扭转刚度，扭转角，扭矩，丝杠材料抗剪弹性模量，对钢材截面惯性矩，对实心丝杠，进给滚珠丝杠副的传动刚度在载荷作用下，进给滚珠丝杠副的轴向弹性变形为丝杠的扭转变形为此角折算成滚珠丝杠副的轴向变形量为式中滚珠丝杠导程......”。