1、“.....在各个领域内都有着机器人的利用，如机械制造，车辆运用，冶金，医疗等等行业。在军事上，随着机器人的广泛应用，世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发，应用。其主要的发展方向就是远程遥控机器人的研制和应用。遥控车辆是军用地面无人车辆的起始发展阶段，其研制时间长，技术较为成熟，目前许多国家的部队中都装备有各种不同的遥控车辆。遥控车辆是初级的不具备智能的无人车辆，它由远程受控车辆以下简称远程车辆和控制台单元组成。操纵者操纵控制台单元发出各种指令，经通信连接传送至远程车辆，由远程车辆上的各种执行机构执行各种指令，实现操纵者的控制要求。采用遥控形式的地面车辆机器人诞生于二战时期。由于能承担排除地雷和爆炸物清障三防侦察以及开辟通道等各种高危工作,世界各国从上世纪年代末纷纷开始了遥控车辆的研制工作。遥控车辆的操作员般通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。对于车辆所处的环境活动状态等信息......”。

2、“.....远程车辆没有地形分析能力，也不能进行军事机动，更不能接收其它来源的信息，其所有认知过程都由操作员负责。远程车辆可完成探雷排雷爆破爆炸物处理未爆物排除物资处理及单兵侦察与监视等任务。经过初期的可行性研究，遥控车辆的研究集中于标准遥控系统的建立。标准遥控系统包括体系结构的定义及各功能模块的研制，目标是不依赖于具体的车辆平台任务以及执行硬件，而能够根据需要快速实现车辆的遥控化。美国在波黑战争中就利用标准遥控系统快速地研制了遥控扫雷车在坦克底盘的基础上以及小型扫雷车。遥控机器人车辆是较低级的机器人系统，必须由操作者进行远距离控制，在目前的技术水平条件下，这种车辆的研制易获成功，周期短，费用低。我所进行的设计就是设计出双轮式的远程控制机器人，以实现在远程的无人侦查任务，减少人员，经济的损失。并通过这次设计检验自己在机械设计这专业类所学知识的掌握情况，并进步的查漏补缺，完算自己的知识体系......”。

3、“.....课题研究意义研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域军事海洋探测航天医疗农业林业也都开始使用机器人。本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学科研野外作业民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。已经初步做出了简单的实验模型，解决了轮式机器人的传动机构难题。该轮式机器人运动响应迅速，具有高机动的零半径转向能力，并且在运动过程中不存在失稳状态。摄像头的密封式结构可以将内部器件密封保护起来，免受外界环境的影响，非常适合在潮湿多尘土多辐射或有毒的环境中执行任务。它具有广阔的应用前景，例如，通过搭载视觉传感器或气体传感器等设备......”。

4、“.....也可以通过搭载声光电等设备作为种新颖的具有移动性和交互性的儿童玩具。国内外发展现状国内轻型机器人研究现状国内无人车辆的研究起步较晚，直到年代末才开始这方面的研究。在高技术计划中，把智能移动机器人技术研究作为个研究项目，对路径规划测距系统图像处理技术自动技术系统等进行了研究，并取得了许多成绩，制成了无人驾驶的车辆。上海大学谈士力教授等科研人员经过年多时间的协作攻关，研制成功球形壁面爬行机器人。经专家鉴定，这种机器人的爬行吸附机理和机构的应用研究，为实用化提供了理论依据和实验平台，并具创新性，其性能达到国际先进水平。球形壁面爬行机器人可用来代替人工进行的些危险操作，进行各种储存有毒有害介质的球形储存罐的检修工作。其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐的视觉检查超声侧厚和焊缝探伤等作业......”。

5、“.....可采用多种步态行走，并能跨越毫米高的条形障碍，其球面吸附机构采用具有真空传感功能的铰接式橡胶真空吸盘，机器人的移动速度可达每分钟米。该机器人的控制系统采用上下微机控制方式，实现了个关节联动控制，具备自动行走和手动遥控动能。北京邮电大学以孙汉旭教授为首的研究小组承担的国家自然科学基金项目的研究，经过几年的艰苦努力，开发出了拥有我国自主知识产权国内首创且具有国际先进水平的球形机器人。北京大学相关机构对球形机器人进行了全面查新，结果表明，目前该结构的球形机器人在国内外尚无先例，属创新性研究球形机器人是世纪年代机器人研究界提出的个崭新课题。北京邮电大学机器人实验室研制的球形机器人采用了种全新高效的内驱动方式，球形机器人能自如地完成直线圆弧运动，运动速度达到了，能够爬上度的斜坡，并且能够实现原地自转。在静止状态下球形机器控制器......”。

6、“.....选择个什么样的微控制器对于机器人小车的性能控制系统的设计方式有很大的影响，应具体分析控制系统的特征和要求进行微控制器的选择，应以运算速度功能兼容性整个移动机器人系统的结构通信方式及通信速率电机控制方式及的大小为依据来选择合适的微控制器。目前微控制器主要有数字信号处理器现场可编程逻辑门阵列和单片机等类型。具有数据处理能力强速度快等优点，且其体积较小，有利于电路板布局，但是在中断处理位处理或逻辑操作方面不如单片机，芯片价格尤其是浮点器件价格较贵，系统开发成本较高是的缩写，即现场可编程逻辑门阵列。是在的基础上发展起来的新型高性能可编程逻辑器件，它般采用中国地质大学长城学院届毕业设计工艺，也有些专用器件采用工艺或反熔丝艺等。的集成度很高，其器件密度从数万系统门到数千万系统门不等，可以完成极其复杂的时序与组合逻辑电路功能，适用于高速高密度的高端数字逻辑电路设计领域，但其系统开发成本较高......”。

7、“.....但是其成本低易于开发相关资料较全，配合定的外围芯片能够很好地完成本系统的控制任务，随着微电子工艺水平的提高，单片微型计算机技术有了飞跃的发展。单片机型号之多，已到了难以统计的地步。在系列单片机内核的基础上等大公司纷纷推出各种派生芯片。如目前应用最广的位单片机，价格低廉功能强大。但在些复杂的系统中，就不得不考虑位单片机。系列位单片机广泛应用于伺服系统变频调速等各类要求实时处理的控制系统。考虑到机器人尺寸的限制，功耗等因素选择个功能齐全的单片机是比较合适的，定位合理的方案，可获得较高的性能价格比。单片机的确定带字节的在线可编程位微控制器。是系列中功能最强的单片机......”。

8、“.....写操作时真正可读字节中国地质大学长城学院届毕业设计擦写次数,次字节内部最大字节可选外部存储器空间程序加密位在线可编程接口符合标准接口边界扫描能力广泛的片内支持通过接口对熔丝位和加密位编程外设特点两个带预分频器和种比较模式的位定时计数器两个扩充的带预分频器和比较模式捕获模式的位定时计数器具有振荡器的实时计数器二通道位通道到位精度输出比较调节器通道位转换个单端通道个微分通道个增益为......”。

9、“.....通过在个时钟周期内执行条指令，可以取得的性能，从而使得设计人员可以在功耗和执行速度之间取得平衡。结构图核将个工作寄存器和丰富的指令集联结在起。所有的工作寄存器都与算术逻单元直接相连，允许在个时钟周期内执行的单条指令同时访问两个的寄存器这种结构提高了代码效率使，得到了比普通单片机高将近倍的性能。具有以下功能特点字节具备写操作时可读的在系统可编程，中国地质大学长城学院届毕业设计字节，字节，个通用口，个通用工作寄存器，实时计数器，个具有比较模式和的定时器计数器，个，个两线串行接口，个通道位具有可选增益差分输入的转换器，个带内部振荡器的可编程看门狗定时器，个口，个符合标准的测试接口，也可用于访问片内系统和编程，种可通过软件选择的省电模式工作于空闲模式时,将停止运行而，定时器计数器，口和中断系统继续工作。掉电模式时振荡器停止工作所有功能都被禁止而寄存器内容得到保留......”。