1、“.....迄今人们对倒立摆的研究已经非常深入，我国已成功地实现了四级倒立摆的研究。为了提高自动控制系统的可靠安全性和有效工作性等性能指标，近许多年来故障检测技术取得前无古人的发展。各种各类新的方法和技术不断加入故障检测的应用的行列中，所以故障检测的成果愈来愈推陈出新，这样的推陈出新是的自动化技术逐渐走下圣坛，越来越贴近实际的工程需求，使得自动化更加广泛的应用得到加强。故障检测的研究的领域，就是使工程检测监控能力强大化和复杂精细系统运行自动化研究的重要领域。故障检测方法研究的现状故障的定义具有外延性，其狭义定义系统中至少出现个具有重要意义的变量或者关键的性能指数，偏离正常的工作范围的轨道其广义定义动态控制系统出现失常现象，导致系统期望的特性无法显现。依据不同的故障类型的分类原则，可分为加性故障和乘性故障可分为主要元件故障传感器故障和执行器故障可突变故障和渐变故障等。本质上讲，故障检测是通过检测出故障信号，并对之综合处理......”。

2、“.....故障检测是通过现象判断本质，通过局部表现对整体进行预测，依据以见从而预测到未见的过程。它需要通过对系统各种可测现象和既定技术参数标准的对比来估计系统运行是否处于正常状态，进步判断产生故障的组件及其原因，预测潜在故障的发生等。控制系统的故障检测是通过对系统的各种特征信号的提取和分离，运用解析经验和观测器等手段来检测系统的故障，并确定故障所产生的部位，使得人们可以根据报警信息解决故障，避免失效的发生。故检测系统般由故障检测故障隔离故障辨识和故障调节等部分组成。判别故障检测系统的性能指标主要有故障检测的及时性故障检测的灵敏度故障的误报率和漏报率和故障检测系统的鲁棒性等。故障检测的方法有很多，包括基于模型解析冗余方法主要有故障检测滤波器法等价空间法参数识别法等基于知识方法和数据驱动方法等。本论文围绕基于状态观测器的最优故障检测方法展开说明......”。

3、“.....最终实现系统稳定，并达到课题要求之内。本文的主要工作是在认识分析平面倒立摆系统的基础上，对级平面倒立摆系统进行了建模，并采用线性二次型最优检测算法实现级平面倒立摆的最优检测。在深入了解倒立摆的基础上，熟悉单级倒立摆检测的基本原理，了解单级倒立摆检测的发展趋势，熟悉线性系统的基本理论和非线性系统线性化的基本方法，在此基础上确定实施的检测方法建立单级倒立摆的数学模型，并编写程序，完成倒立摆的仿真实验。为此，本课题拟开展针对倒立摆系统的故障检测方法研究......”。

4、“.....以达到预防或消除故障的目的，对设备的自动运行进行策略性评估，提高设备自动运行的稳定性和安全性，以此把由于故障而造成的损失降低到最低水平，从而提高设备自动运行的效率。保证设备产生最大的冗余度，设定合理的检维制度，以便在可接受的范围内，最大限度发挥设备的潜力，延长设备使用寿命，降低设备周期维护费用。通过检测监视故障分析等，在设备结构修改优化设计合理制造及生产过南通大学杏林学院毕业设计论文程方面，能够提供数据和信息，最终达到故障检测的要求。本论文的结构安排第章绪论。简要介绍课题背景和意义，以及主要应用。并对倒立摆系统研究现状和故障检测方法研究的现状做了说明。第二章最优故障检测方法。从最优故障检测方法和故障灵敏度和方程及预备问题，再到标准符号，进而阐述了故障检测系统的设计问题和故障检测系统的分析和方程的背景，以及模型的解决方案......”。

5、“.....第三章倒立摆故障检测建模，针对倒立摆故障检测模型的建立，做了系列的工作。在得出不稳定的模型之后，采用极点配置法使模型稳定下来。第四章是对模型的仿真，利用搭建模型，并得到仿真结果。第五章结论和展望。南通大学杏林学院毕业设计论文第二章最优故障检测方法故障灵敏度在现实生产生活中，鲁棒性问题的研究在过程控制中发挥重要作用。在基于模型故障检测系统的设计时，面临着这样的问题如何设计不确定性很强的模型的故障检测系统，并且，同时考虑在设计中包含的以故障检测为前提的检测的灵敏度问题，。早期基于模型的故障检测系统只能在个较小的范围之内检测故障模型的不确定性和鲁棒性。基于模型的故障检测系统的研究，已经在过去几年中受到重视。尽管基于观测器的故障检测系统只能部分解决些重要的问题，但是故障灵敏度的评价模，其作为个评估模型不确定性的概念已经被广泛接受，以此衍生的众多不同故障信息的概念用来衡量系统的灵敏度，其中包含最大和最小的信息产生的影响......”。

6、“.....实际目的是找出合适的故障检测系统，所以最小定性模型的不确最高级开始观看模型，然后用鼠标双击其中的子系统模块，来查看其下级的内容，以此类推，从而可以看到整个模型的细节，帮助用户理解模型的结构和各模块之间的相互关系。在定义完个模型后，用户可以通过的菜单或的命令窗口键入命令来对它进行仿真。菜单方式对于交互工作非常方便，而命令行方式对于运行大类仿真非常有用。采用模块和其他的画图模块，在仿真进行的同时，就可观看到仿真结果。除此之外，用户还可以在改变参数后来迅速观看系统中发生的变化情况。仿真的结果还可以存放到的工作空间里做事后处理。模型分析工具包括线性化和平衡点分析工具的许多工具及的应用工具箱。由于和的集成在起的，因此用户可以在这两种环境下对自己的模型进行仿真分析和修改。倒立摆故障检测系统仿真倒立摆故障检测系统相关数据数据的正确性，直接关系到仿真结果的正确性......”。

7、“.....如下，，，噪声信号为矩阵，设置为，南通大学杏林学院毕业设计论文干扰信号为矩阵，干扰信号为两个个干扰信号为阶跃信号，另个干扰信号为正弦信号。阶跃干扰信号设置为。正弦干扰信号设置为，。搭建模型图搭建模型仿真结果仿真输入噪声信号波形如图所示南通大学杏林学院毕业设计论文图噪声信号在干扰为零的情况下，系统存在噪声，目标示波器产生如图波形。图噪声检测信号从图和图中可发现，本模型对噪声信号是可以检测的，但是这不是检测的故障。南通大学杏林学院毕业设计论文图是噪声和阶跃干扰信号的波形。图为检测阶跃干扰信号的波形。图噪声和阶跃信号图阶跃干扰检测信号图是噪声和正弦干扰信号的波形。图为检测正弦干扰信号的波形。南通大学杏林学院毕业设计论文图噪声和正弦信号图正弦干扰检测信号从图和图与图和图中......”。

8、“.....此设计模型能对噪声和故障信号进行有效识别，并作南通大学杏林学院毕业设计论文出正确检测。检测不仅具有正确性，而且对故障型号的追踪也是十分有效的。从图和图的检测结果，可以发现该系统在存在故障信号时，只对故障信号有反应。从图中时间坐标上，可以得出这样个结论该基于观测器的倒立摆最优故障检测模型，具有高的灵敏度和准确度。南通大学杏林学院毕业设计论文第五章总结和展望总结本文完成了对倒立摆的故障检测的建模与仿真研究，主要完成了以下的些工作建立数学模型，列出单级倒立摆模型的力学方程。将非线性的单级倒立摆线性化，使之在定条件下转化为线性系统。建立倒立摆的数学模型，得出线性方程和动态方程，然后在倒立摆的平衡点附近进行系统的定性分析。确定行之有效的单级倒立摆检测模型。运用软件对检测模型进行仿真。控制系统自动化程度的不断提高必然给故障检测问题带来新的挑战，依靠单的故障检测方法已经不可能实现故障的实时有效检测......”。

9、“.....有必要结合多种故障检测和检测方法。总结国内外各种各类参考文献可得知，倒立摆故障检测系统具有重要的研究地位，它不仅是进行算法研究的重要工具，而且也是理论实践教学的重要工具，其涉及机械工程，系统辨识，系统仿真，智能控制，信号处理等诸多学科门类，研究的难度较为大，到现今为止，该方面的成果已逐步增多，但是，国内对其倒立摆故障检测系统的研究从硬件性平台的设计与搭建，到模型系统的设定，再到系统软件仿真和方法，对故障检测方法的研究较少，本文致力于基于倒立摆最优故障检测设计。展望基于观测器的倒立摆最优故障检测的此种检测将把故障检测研究带入个新时代。实际控制系统中往往存在不确定性，以往的研究主要基于不确定性有定先验知识的基础上展开。因此针对不可构建不确定性系统的最优故障检测无论是在理论研究还是在实际应用中都有很重要意义。最优故障检测个关键节点为被控过程的信息含量，例如输出的维数或结构化的信息等。信息含量的增加，其设计的自由度也会随之加大......”。