1、“.....也不向外部辐射能量的自主式导航系统。这就使其不但具有很好的隐蔽性，而且工作环境不仅包括空中，地球表面，还可以在水下。惯导所提供的数据十分完全，它除了能提供载体的位置和速度外，还能给出航向和姿态角而且，它具有数据更新频率高，短期精度和稳定性好等优点。所有这些，使惯性导航系统在军事导航以及民用导航领域中起着越来越大的作用，具有良好的发展前景。捷联惯导系统是惯性导航发展的的趋势，发展非常快。回顾捷联惯导的发展，早在年美国就有了捷联惯导系统的专利，但当时由于缺乏适用于捷联式的导航元件和计算机，所以无法实现。年代初期，美国联合飞机公司哈密尔顿标准中心研制的入捷联系统，首先在阿波罗登月舱中得到应用，随后公司的型则，成功地制导了普莱姆飞行器。年代后期，捷联系统有了很大的发展。年，美国联合公司制造的，先后装备了登月舱三级火箭登月舰等。美国海军空军于年决定为飞机和导弹研制捷联式导航惯性导航系统......”。

2、“.....前者定位精度为，测速精度为，平均无故障时间为。后者的定位精度也是，测速精度则为，平均无故障时间为。由于捷联惯导系统有诸多的优点，国外先进国家己在各类飞机包括预替机，战略轰炸机，运输机斗机以及民航客机等，水面舰艇，航母和潜艇普遍装备有惯导，甚至坦克，装甲车以及地面车辆也都打算装备惯导。我国惯导系统起步较晚，惯性导航系统的研制从年代开始，经过三十多年的预研与技术攻关，走过了从液浮陀螺加速度计到挠性从平台到捷联从纯惯性导航到惯性组合导航的过程。目前，我国自行研制的第代中等精度高等精度挠性平台式惯性导航系统己发展成个系列，并已经批量装机使用，低成本中等精度的小型捷联惯导系统相关技术研究挠性捷联惯导己经进入生产。但由于受国内制造工艺技术水平的限制和国外技术先进国家的技术封锁，高等精度的激光陀螺光纤陀螺还处在研制阶段，微机械惯性仪表还处在萌芽期......”。

3、“.....运载火箭向太平洋发射的成功，标志着这些惯性技术己经达到了相当的水平。本课题的主要研究内容本课题在阐述捷联惯导系统算法的原理下，提出了基于单片机的数据采集的导航数据输出器的方案，即通过单片机输出解算后的的导航数据，并在环境下建立仿真界面，直接将导航数据直观的显示出来。通过本系统能更好理解各个导航数据量之间的关系，在已知导航解算数据的情况下，也可作为直观显示界面种方案。第二章捷联惯导系统原理常用坐标系惯性导航系统用到了大量的坐标系的变换及角度变换运算，因此在介绍惯性导航原理之前有必要明确几种常用坐标系的定义及关系。惯性坐标系坐标系的原点选在地球的中心。轴沿地轴指向北极的方向，轴则在地球的赤道平面内，并与轴构成右手直角坐标系，该坐标系相对惯性空间静止或保持匀速直线运动。地球坐标系坐标系原点位于地心。轴与地球极轴重合。轴指向格林尼治经线。轴指向东经度，该坐标系与地球固连......”。

4、“.....小时。地理坐标系坐标系的原点选在载体重心处，地理坐标系的坐标轴有几种不同的设置方式，般情况下有两种东北天坐标系和北东地坐标系，不管哪种设置方式都采用右手坐标系。本文采用东北天坐标系，即水平指东，水平指北，沿垂线方向指天。导航坐标系导航坐标系是在导航时根据导航系统工作的需要而选取的作为导航基准的坐标系。般情况下把导航坐标系选得与地理坐标系重合，也可选为水平面。与地理坐标系重合，方位上有个夹角。本文的导航坐标系选为地理坐标系。平台坐标系平台坐标系的说法来源于平台式惯性导航，即惯导系统中与物理平台台体固连的坐标系。在惯导的整个工作过程中，平台坐标系在原理上跟踪导航坐标系，当惯导系统不存在误差时，此坐标系与导航坐标系重合当存在误差时，两坐标系之间的夹角即为对小型捷联惯导系统相关技术研究准误差角，或称失准角。而在捷联惯导中，平台坐标系是通过存储在计算机中的姿态矩阵来实现的......”。

5、“.....因此，这种坐标系与舰船固连，原点为舰船重心，同时，在坐标轴方向设置时要考虑与地理坐标系的设置相符，因此选定指向舰船右舷。轴沿舰船舷尾线方间并指向舰舷，垂直于舰船甲板面向上，构成右手坐标系。惯性导航基本原理惯性导航系统是种典型的自主推算定位系统。假设载体的初始位置已知，利用惯性测量元件陀螺仪加速度计等测得的运载体相对惯性空间的线加速度和角速度，根据牛顿惯性定理就可推算出载体当前时刻的速度和位置。设载体从初始位置,沿地球表面以航向航速航行，东向和北向速度分量分别为和气经过时间后到,点，时间内载体在南北东西方向的航程分量分别为和，如视地球是半径为的圆球体，则有得到当前经纬度同理，对于速度分量可采用以上方式类推因此如果己知载体初实时姿态作图,模型坐标,轨迹曲线作图,模型坐标模型坐标演示完毕......”。

6、“.....毕业设计及论文是在他的悉心指导和关怀下完成的。在做毕业设计期间，肖老师给我提供了许多帮助，提供了很多重要信息，在我做毕业设计过程中起了关键性作用，并对我的毕业论文做了悉心的批注修改。再次对肖老师表示感谢,在做毕业设计及论文撰写期间，通过和同学们的研究和探讨，他们为我的设计和论文的完成提出了许多宝贵建议，我从中得到了很多有益的启发。衷心感谢我所引用的参考文献的作者，让我获得很多有用信息。最后，对评审论文的各位教授学者表示衷心的感谢......”。

7、“.....使用单片机采集功能搭建姿态导航数据仿真器，通过串口输出导航数据，机在搭建的界面实现相应导航姿态的界面仿真。主要技术指标数据仿真器能输出四个通道的导航数据仿真界面能实现数据的实时采集曲线仿真界面能实现姿态导航数据横滚角，俯仰角，航向角，空间姿态，三维地理位置轨迹实时显示仿真界面具有对实时数据保存为表单，并能从表单读取导航数据进行演示的功能仿真界面能自动生成导航数据进行仿真的功能仿真界面能输出系统状态量的截图功能。基本要求了解捷联惯导基本算法原理设计数据仿真器的电路，包括基于单片机的软硬件设计设计环境下导航数据仿真界面系统联机调试完成毕业论文设计说明书和相应的电子文档。二重点研究的问题捷联惯导基本算法原理单片机系统方案设计仿真界面的设计硬件设计与制作三进度安排序号各阶段完成的内容完成时间收集资料......”。

8、“.....捷联惯导系统原理北京宇航出版社杨辉先,黄辉先单片机原理及应用长沙国防科技大学出版社谭浩强，薛淑斌，袁玫程序设计北京清华大学出版赖寿宏微型计算机控制技术北京机械工业出版社康华光电子技术基础模拟部分第四版北京高等教育出版社阎石数字电子技术基础第四版北京高等教育出版社毕业论文设计评阅表学号姓名专业自动化毕业论文题目基于单片机数据采集的姿态导航仿真器及仿真界面的实现评价项目评价内容选题是否符合培养目标，体现学科专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的难度份量是否适当是否与生产科研社会等实际相结合。能力是否有查阅文献综合归纳资料的能力是否有综合运用知识的能力是否具备研究方案的设计能力研究方法和手段的运用能力是否具备定的外文与计算机应用能力工科是否有经济分析能力......”。

9、“.....论述是否充分，结构是否严谨合理实验是否正确，设计计算分析处理是否科学技术用语是否准确，符号是否统，图表图纸是否完备整洁正确，引文是否规范文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。综合评价评阅人年月日毕业论文设计鉴定意见学号专业自动化毕业论文设计说明书页图表张论文设计题目基于单片机数据采集的姿态导航仿真器及仿真界面的实现内容提要本文根据捷联式惯导原理，利用单片机技术搭建导航数据仿真器，并在环境下设计导航仿真界面实时直观的表现位姿态曲线。文章先介绍了论文研究的目的和意义，捷联式惯导系统算法原理，接着概述单片机技术，开发环境的些基本概念，详细介绍了基于内核的单片机功能。再对数据仿真器系统方案进行论证。重点分析了硬件电路的搭建和各个模块功能，具体阐述了单片机软件设计算法和仿真界面的设计原理。最后对整个系统进行联机调试，最终完成系统的设计......”。