1、“.....是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手......”。

2、“.....它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机械手的组成机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等运动方式......”。

3、“.....为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。工业机械于的结构有简单的也有复杂的。但从结构形式分析，主要有执行机构驱动系统位置检测装置和控制系统等组成。图是其示意图。图机械手组成示意图执行机构它包括手部腕部臂部立柱等基本结构组成手部是夹持工件的构件。它由于爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作。夹持式手爪的形式与人凶手指相仿。另外还有真空和电磁吸盘相当于手爪，用来吸取表面光滑的零或薄板。有的手爪还可夹持些专用工具，如喷枪扳手焊接工具等。腕部是联接于部和臂部的构件，起文撑手部的作用。它可以有俯仰左右摆劝和回转三个运动。特殊情况可以增加个横向移动。有的机械于没有手腕动作......”。

4、“.....机械于的臀部是为取代人的手臂而研究设计的，但它却达不到象人密的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。般手何又有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。根据需要可选其中个二个或三个运动。立柱是支撑手臂等构件的。般机械于的立往为固定不动的，也有的因工作需要立往作横向移孔此种称可移动式立柱。行走机构在机械手要求完成较远距离的操作时，可增加滚轮轨道等行走机构。机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。驱动系统驱动系统是驱动臂部腕部手部的动力沉。它有气动种形式由直线缸回转缸各种阀管及管接头等组成。驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。控制系统控制系统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置......”。

5、“.....到达位置和时间信息。机械手工作时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令，必要时还可对机械手的动作进行监机当动作或发生故障时可发出管报信号。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电器或机械挡块定位系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定程序运动。行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个动作的运动位置，或将运动系统的位置反馈约控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使机构以定的精度达到设定位置。辅助装置基体是机械手的基础部分，故其驱动力可按下式计算„„„„„式中各支承处的摩擦力启动时惯性力可按臂伸缩运动时的情况计算臂部运动部件的总重量上升时为正，下降时为负。当时当油进入有杆腔中......”。

6、“.....选择机械效率将有关数据代入选择标准液压缸内径系列，选择按活塞杆直径系列选取活塞杆直径。液压缸壁厚和外径的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚般是指缸筒结构中最薄处的厚度。从材料力学可知，承受内压力的圆筒，其内应力分布规律因壁厚的不同而各异。计算时可分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。液压缸的内径与其壁厚的比值的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，般用无缝钢管材料，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按薄壁圆筒公式计算。由„„„„„式中液压缸壁厚液压缸内径试验压力，般取最大工作压力的倍缸筒材料的许用应力。其值为铸钢在中低压液压系统中，按上式计算所得液压缸的壁厚往往很小，使缸体的刚度往往不够，如在切削加工过程中的变形安装变形等引起液压缸工作过程卡死或漏油。因般不作计算，按经验选取，必要时按上式进行校核。所以按有关标准圆整为壁厚，液压缸外径为......”。

7、“.....初步暂定底座的尺寸为如下图图底座底座园板直径底座圆筒直径圆筒壁厚底座高度底座板厚度底座板厚度回转液压缸的设计液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩手臂俯仰和手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位型换向阀。整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液体汛所需的流量相差较大，各液压缸部用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单速度工作，但也需要进行节施调速，用以保证液压缸运行的平稳运行。各级可选择进泊路或问油路节流凋速，因为系统液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚般是指缸筒结构中最薄处的厚度。从材料力学可知，承受内压力的圆筒，其内应力分布规律因壁厚的不同而各异。计算时可分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。液压缸的内径与其壁厚的比值的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，般用无缝钢管材料，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按薄壁圆筒公式计算......”。

8、“.....液压缸内径轴的套筒径为，液压缸内径，设加速度时间为，压强则驱动力矩回转液压缸的尺寸校核测定参与腰身回转部件的质量，磨惯驱设机床等加速运动，,转动惯量惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下驱阻，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。磨惯驱设计尺寸符合使用要求，安全回转轴的设计初选轴颈按回转缸所需提供的力的大小，根据经验，从下端开始确定轴颈，该轴段安装轴承，故该段直径为，段装键，为了便于安装，取该段为，上端轴颈为了适合安装轴承，选用轴颈，为适应需要，轴的总长为。图回转轴轴的校核式中轴的扭切应力周传递的转矩轴的抗扭截面系数周材料的许用扭切应力轴的尺寸符合应用需要，安全......”。

9、“.....所有的设计部分均已完成，只需组装即可。结论为期十五周的毕业设计即将结束，此次设计是我们学完了大学的全部课程之后进行的次检验，是毕业之前我们对所学各门功课的次深入的综合性的总复习，也是在校期间最后次理论联系实际的训练，同时为我们适应以后的工作打好基础，因此，它在我们四年的大学生活中占有重要的地位。就我个人而言，我希望能通过这次设计对自己的四年的大学生活做出总结，同时为将来工作进行次适应性训练，从中锻炼自己分析问题解决问题的能力，为今后的工作打下个良好的基础。设计过程是充实的，在设计中我们翻阅了大量的文献资料，并且真正接触了生产实践中的实际问题，避免了纸上谈兵。此次设计虽然在王老师的指导下，取得了定的成果，但是期间也遇到了很多困难，在设计过程中，液压系统着实让我很头疼，但最终还是通过我系列的验算论证后，最后确定了个既经济又方便的液压系统在制图阶段，由于长时间没有使用，导致图纸里的形位公差以及尺寸标注存在很大的问题，经过同学的帮助......”。