1、“.....三星轮开始翻滚前进，行进过程中，陀螺仪开始工作，如果两个关键参数和超过了规定值，则转向电机工作，调整好机器人小车姿态若高度传感器测得高度在越障范围内，可以小车轮驱动电机直接驱动越过小障碍物。爬楼机器人主程序流程图如所示......”。

2、“.....需向右转回到正轨上正前方有障碍物，车子应向后退使能右转使能左转延迟返回种爬梯机械人的设计左或右前方有障碍物，继续循环，实现右或左转前方没有障碍物，车子继续向前行走继续循迹种爬梯机械人的设计第五章总结与展望全文总结本文对比分析国内外现有爬楼机构，设计了符合我国楼梯尺寸规范相对优势较明显的轮组结构爬楼机器人。对机器人小车进行了三维实体模型的分析，阐明了设计方案的可行性。最后对进行了驱动控制系统的设计......”。

3、“.....分析爬楼动作的要求，选取了优势较强的形星轮结构作为攀爬装置。根据我国建筑楼梯模数协调标准，设计了强适应能力的轮组结构尺寸。该轮组在地面的能快速移动，实现平地与越障或上下楼梯姿态的平滑切换。符合建筑楼梯标准的楼梯都能够平稳上下。对机器人小车传动轮组及转向机构设计，分析了小车实现任意曲线运动所包含的直线前进圆弧前进二个基本运动单元。从而进步分析，得出有效控制小车轨迹的方式方法。运用三维实体建模软件建立小车各部分的三维实体模型，分析机器人小车行驶通过性能指标，为设计更好的小车结构尺寸提供了参数。设计了在结构环境下，以单片机为核心的爬楼控制系统......”。

4、“.....采用超声波传感器的对称排列，获取了自主上楼梯所必须地两个关键参数和对驱动大功率电机的电路进行分析，替换通常使用驱动芯片的电路，设计了更适合大功率，更安全性电机驱动电路。为将来采用上下位机，实现更高智能控制搭建了良好平台。展望就本论文所进行的研究来说，最具挑战性的工作是结构设计和控制系统部分。我们知道，楼梯的长和宽的尺寸多变的，寻求能适应所有楼梯的轮组参数，花费了不少时间，欣慰的是问题最终得以解决。但是没有最好，只有更好。由于时间关系，本文的控制部分只是设计了采用单片机为核心电机驱动电路。离我们构建个高度智能化，视觉系统采集信息完全的目标还有段距离......”。

5、“.....能够使用陀螺仪红外等多传感器的融合，无线通讯，人工与智能联合导航等技术，使控制体系结构更加科学。致谢致谢本次毕业设计能顺利完成，首先要感谢指导老师的耐心指导，他多次询问研究进程，并为我指点迷津，帮助我开拓研究思路，精心点拨热忱鼓励。通过这次毕业设计，我更加清楚的了解了自己在学习上那些方面不足，使我对产品设计有了进步了解。这次的毕业设计，是本人思考研究及动手能力的次非常好的锻炼机会。通过这次设计，我觉得自己在各个方面的能力都有了很大的提高，在以后的学习和生活中，我将会抓住每个机会，努力提高自己。最后，再次对关心帮助我的老师和同学表示衷心的感谢......”。

6、“.....在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,参考文献参考文献吴奇峰,刘冬雪,任家权遥控起动在叉车上的应用叉车技术尹晓霞,杨欣红外线遥控电冰箱故障实验台的设计装备制造技术祁亨年，基于双目立体视觉的排爆机器人自动目标抓取广西师范大学学报安定，移动线机遥控曝光系统的设计黑龙江科技信息上官望义，轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发西安理工大学,乔风斌......”。

7、“.....王人成爬楼梯轮椅的研究进展中国康复医学杂志王德新，王付锐，董二宝，等自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究制造业自动化王挺，王越超，赵忆文多机构复合智能移动机器人的研制机器人蔡改贫，吴光华，欧阳田越障机器人运动学分析与仿真江西有色金属李贻斌，刘明，周风余移动机器人多超声传感器信息融合方法系统工程与电子技术方昆凡，公差与配合实用手册，北京机械工业出版社，年徐国华，谭民移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术与应用李磊，叶涛，谭民，等移动机器人技术研究现状与未来机器人陆丰勤多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的设计硕士学位论文南京南京理工大学......”。

8、“.....胡人喜等，标准实例教程，北京机械工业出版社，年白琨履带式移动机器人越障能力的研究硕士学位论文内蒙古内蒙古工业大学，中华人民共和国国家计划委员会建筑楼梯模数协调标准北京中国标准出版社郑文纬等，机械原理，北京高等教育出版社，年参考文献濮良贵等，机械设计，北京高等教育出版社，年郭惠，吴迅单片机语言程序设计完全自学手册电子工业出版社,王东锋，王会良，董冠强。单片机语言应用例电子工业出版社,。王晓明，电动机的单片机控制学术期刊。种爬梯机械人的设计摘要在日常生活和生产中经常要将重物搬上楼梯......”。

9、“.....有时由于重物太重或人手不足而无法搬运，本课题就是为克服这个难题而设计的。本论文主要对爬楼机器人星型轮的传动机构及控制系统进行详细设计。首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状，阐明本课题研究的目的意义。然后进步介绍了本爬楼机器人总体结构。在深入分析爬楼机构及其攀爬对象的基础上，设计了相对优势较明显的轮组结构爬楼机器人。对机器人小车的运动学模型进行分析，论证小车实现任意曲线运动所包含的自转直线前进圆弧前进三个基本运动单元的可行性。引入虚拟样机技术，通过三维建模并进行模拟运动仿真。文章最后研究设计了在各种环境下，以单片机为核心的爬楼控制系统......”。