1、“.....因此是专用的。机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机图机器人的般组成对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装臵视觉装臵和语言识别装臵等。目前研究主要集中在赋予机器人眼睛，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装臵。机器人的这些组成部分并不是各自的......”。

2、“.....从而构成个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示。位形检测控制系统二驱动传动装置执行机构工作对象智能系统控制系统图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后......”。

3、“.....目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人机器人则能地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论数量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快......”。

4、“.....以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，机器人抓个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状大小颜色。抓个鸡蛋，它能通过个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。第三代机器人，也是我们机器人学中个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能......”。

5、“.....但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。下面我简单介绍下我国机器人发展的基本概况。由于我们国家存在很多其他的各种因素问题。我们国家在机器人方面的研究是在世纪年代后期，当时我们在国家北京举办个日本的工业自动化产品展览会，在这个会上有两个产品，个是数控机床，个是工业机器人，这个时候，我们国家的许多学者，看到了这样个方向，开始进行了机器人的研究，但是这时候研究，基本上还局限于理论的探讨阶段，那么真正进行机器人研究的时候，是在七五八五九五十五将近这二十年的发展，发展最迅速的时候，是在年我们国家成立了计划是高技术发展计划，就将机器人技术作为个重要的发展的主题，国家投入将近几个亿的资金开始进行了机器人研究，使得我们国家在机器人这领域得到很快地迅速地发展。目前主要单位像中科院沈阳自动化所，原机械部的北京自动化所，像哈尔滨工业大学，北京航空航天大学，清华大学......”。

6、“.....也取得了很多的成果，而且目前这几年来看，我们国家在高校里边，有很多单位从事机器人研究，很多研究生和博士生都在从事机器人方面的研究，目前我们国家比较有代表性的研究，有工业机器人，水下机器人，空间机器人，核工业的机器人，都在国际上应该处于领先水平，总体上我们国家与发达国家相比，还存在很大的差距，主要表现在，我们国家在机器人的产业化方面，目前还没有固定的成熟的产品，但是在上述这些水下空间核工业，些特殊机器人方面，我们取得了很多有特色的研究成就。下边我简单介绍下工业机器人的些情况。到目前为止，工业机器人是最成熟，应用最广泛的类机器人，世界总量目前已经销售万台，这是年的统计，但这万台在已经进行装备使用的是万台，这个量也是不小的。总体情况看，日本在工业机器人这块，是首位的，成为机器人的王国，美国发展也很迅速，目前在新安装的台数方面，已经超过了日本，中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出多种工业机器人样机，已有小批量在生产中使用。点焊机器人主要是针对汽车生产线......”。

7、“.....提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度的种机器人。它的特点是通过机器人对两个钢板进行点焊的时候，需要承载个很大的焊钳，般在几十公斤以上，那么它的速度要求在每秒钟米五到两米这样的高速运动，所以它般来说有五到六个自由度，负载三十到百二十公斤，工作的空间很大，大概有两米，这样个球形的工作空间，运动速度也很高，那么自由度的概念，就是说，是相对运动的部件的个数，就相当于我们人体，腰是个回转的自由度，我们大臂可以抬起来，小臂可以弯曲，那么这就三个自由度，同时腕部还有个调整姿态来使用的三个自由度，所以般的机器人有六个自由度，就能把空间的三个位臵，三个姿态，机器人完全实现，当然也有小于六个自由度的，也有多于六个自由度的机器人，只是在不同的需要场合来配臵。第二类是服务机器人，随着工业化的发展，尤其近十年以来，机器人的发展的应用领域在不断拓宽，目前个很重要的特征，大家都知道，机器人已经从制造业逐渐转向了非制造业和服务行业，刚才谈的汽车制造属于是制造业，但服务行业包括清洁加油救护抢险救灾这些等等......”。

8、“.....那么这里边跟工业机器人相比，它有个很重要的不同，它主要是个移动平台，它能够移动去运动，上面有些手臂进行操作，同时还装有些像力觉传感器和视觉传感器超声测距传感器等等。它对周边的环境进行识别，来判断它的运动，完成种工作，这是服务机器人的基本的个特点。例如，家务机器人主要体现在像些对地毯和地板定期的它能够进行清扫和吸尘，它这个机器人很有意思，它有传感器，它能够把家具和人能识别出来，它自动的按照种规律，能根据路径把地面全部的清扫干净，这也是家务中些机器人的表现。那么医疗机器人，是近五年来发展比较迅速的个新的应用领域。如果人手术的时候，医生来手术，个是疲劳，另个人手操作的精度还是有限的。在德国些大学里面，面向人的脊椎，如腰间盘突出这种病，进行识别以后，能够自动地用机器人来辅助进行定位，进行操作和手术。像美国已经有千多例机器人对人眼球进行手术，这样的机器人，还包括通过遥控操作的办法，实现对人的胃肠这种手术，大家在电视里边看到，个机械手，大概有手指这样粗细的个机械手......”。

9、“.....人在屏幕上操作这个机器手，同时对它用激光的方法对病灶进行激光的治疗，这样的话，人就不用很大幅度地破坏人的身体，这实际对人的种解放，是非常好种机器人，医疗机器人它也很复杂，方面它完全自动去完成各种工作，是有困难的，般来说都是人来参与，这是美国开发的个林白手术这样个例子，人通过在屏幕上，通过个遥控操作手来控制另个机械手，实现通过对人的腹腔进行手术，前几年我们国家展览会上，美国已经成功的实现了对人的心脏瓣膜的手术和搭桥手术，这已经在机器人领域中，引起了很大的轰动，还包括，的这种外科手术机器人，它实际上通过些仪器能够对人的些病变进行检查，通过个机械手就能够实现对人的些部位进行手术，还包括遥操作机械手，以及多个医生可以在机器人共同参与下进行手术，包括机器人给大夫医生拿钳子镊子或刀子来代替护士的工作，同时把照明能够自动的给医生的动作联系起来，医生的手到哪儿，照明就去哪儿，这样非常好的，个医生的助手。我们国家的这个方面也不甘落后，应该说继美国俄国和法国之后，我们国家这个方面......”。