1、“.....再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人 想象成为外貌象人的机电装置。但事实并非如此。机器人，特别是工业机器人，与人的外貌 毫无相象之处口在国家标准中，工业机器人被定义为种能自动定位控制可重复编程的 多功能的多自由度的操作机。它能搬运材料零件或操持工具，用以完成各种作业。机器 人赖以完成各种作业的机械实体称作操作机或操作器被定义为具有和人手臂相似的动作 功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。可见，工业机器人是机电系统......”。

2、“.....该机构与电子器件密切相关，它的灵活程度和动态性能，直接影 响着机器人系统的工作质量。本书的目的，在于阐述对操作机的分析和设计方法，以期对从 事工业机器人的设计和应用的专业人员有所裨益。 机器人在工业生产应用 自从世纪年代初人类创造了第台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生 命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤 其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造冲压压铸锻造等 机械加工焊接热处理表面涂覆上下料装配检测及仓库堆垛等作业中，机器人都 已逐步取代了人工产系统的观点出发,来研究工业机器人的进步发展......”。

3、“.....不仅有多机器人的集成,还有机器人与生产线周边设备 生产管理系统以及人的集成。因此,以系统的观点来发展新的机器人控制系统,有大量的理论 与实践的工作要做。 工业机器人的组成 工业机器人通常由执行机构驱动传动装置和控制系统三部分组成如图所示......”。

4、“.....通常由杆件和关节组成。从 功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等，如图所示。 图执行机构 手部 手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人 们也常把渚如电焊枪油漆喷头等划作机器人的手部。 腕部 腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态， 是操作机中结构最为复杂的部分。 毕业设计论文报告纸 臂部 臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动腕部作平面运 动......”。

5、“.....通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动， 就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性， 对机器人的定位精度有决定性的影响。 基座 基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和 稳定性 驱动和传动装置 工业机器人的驱动传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常与执行机构连 成体。传动机构常用的有谐波减速器滚珠丝杠链带以及各种齿轮轮系。驱动器通常 有电机直流伺服电机步进电机交流伺服电机液动或气动装置，目前使用最多的是交 流伺服电机。 控制系统 控统般由控制计算机和伺服控制器组成......”。

6、“.....同时还要完成编程示教再现以及和其他环境状况传感器信息工艺要求外部相 关设备如电焊机之间的信息传递和协调工作。后者控制各关节驱动器，使各杆按定的速 度加速度和位置要求进行运动。 本文主要研究内容 本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手 的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了 简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计包括传动部分执行部分驱动部分 和该机器人的系统控制。 毕业设计论文报告纸 本章小结 本章主要内容是工业机器人的现状应用领域发展趋势等方面，并通过对现在工业生 产中使用工业机器人的主要工作种类的列举......”。

7、“..... 编号 南京航空航天大学金城学院 毕业设计 题目循迹物料搬运机器人设计 学生姓名冯岩 学号 系部机电工程系 专业机械工程及自动化 班级 指导教师张家欢高级工程师 二〇年六月南京航空航天大学金城学院 本科毕业设计论文诚信承诺书 本人郑重声明所呈交的毕业设计论文题目循迹物料搬 运机器人设计是本人在导师的指导下进行研究所取得的成果。 尽本人所知，除了毕业设计论文中特别加以标注引用的内容外......”。

8、“..... 作者签名年月日 学号毕业设计论文报告纸 循迹物料搬运机器人设计 摘要 研究的目的意义研究方法与内容。 研究的结果与主要结论。 关键词数控加工，数控仿真，加工环境，帮助文件 毕业设计论文报告纸 个单词左右 毕业设计论文报告纸 目录 摘要ⅰ ⅱ 第章引言 第二章 „„ 第章总结与展望 参考文献 致谢 附录毕业设计论文报告纸 第章引言 工业机器人及其发展 工业机器人及其操作机 由于机器人词带有人字，再加上科幻小说和影视作品的宣传......”。

9、“.....但事实并非如此。机器人，特别是工业机器人，与人的外貌 毫无相象之处口在国家标准中，工业机器人被定义为种能自动定位控制可重复编程的 多功能的多自由度的操作机。它能搬运材料零件或操持工具，用以完成各种作业。机器 人赖以完成各种作业的机械实体称作操作机或操作器被定义为具有和人手臂相似的动作 功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。可见，工业机器人是机电系统，操 作机器是它的执行机构，该机构与电子器件密切相关，它的灵活程度和动态性能，直接影 响着机器人系统的工作质量。本书的目的，在于阐述对操作机的分析和设计方法，以期对从 事工业机器人的设计和应用的专业人员有所裨益......”。