1、“..... 目录湖南工业大学本科毕业设计论文 第章机械手设计任务书 机械手的组成 机械手的主要运动 课题的提出任务技术特性 第二章机械手臂部机构设计 臂部设计的的基本要求 臂部的结构选择 手臂偏重力矩的计算 升降导向立柱不自锁条件 手臂升降液压缸驱动力的计算 手臂升降液压缸参数计算 手臂回转液压缸驱动力矩计算 手臂回转液压缸主要参数 第三章联接板 第四章螺钉与液压缸壁厚的校核 手臂液压缸螺钉的校核 动片与输出轴之间的联接螺钉校核 手臂升降液压缸筒的壁厚校核 第五章手臂液压系统原理设计及液压图 液压泵的选择 液压系统的原理图如下 参考文献 致谢 第章机械手设计任务书湖南工业大学本科毕业设计论文 ......”。

2、“.....按给定的程序轨迹和要求实 现自动抓取搬运或操作的自动机械装置，在工业上生产中应用的工业机械手 简称为机械手。在本设计的机械手主要是用来抓取工件，再把工件放到预 定的位置，根据机械手的要求，该机械手可采用五自由度。主要是手臂的上下 升降运动回转运动手腕的回转运动左右伸缩运动手部的夹紧和松开。 这就是机械手的机械原理。 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统及位置检测装置等组成。 如图所示。 图机械手组成及相互间关系 执行机构 执行机构包括手部手腕手臂等部件。 手部是与物体接触的部件，主要起抓取和放置物件的作用。 手腕是连接手部和手臂的部件，可以调整和改变工件方位。 手臂是支撑手腕和手部的部件......”。

3、“.....常用的有液压气 压电力和机械式驱动四种形式 液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达 几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不 然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。 若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩 大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手湖南工业大学本科毕业设计论文 是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质李 源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气 具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大......”。

4、“.....抓 重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用 于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。 机械传动机械手 即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械 手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传各运动部件随之作确定的运动，从而使机械手具有运动 和位置的确定性，同时在手臂的升降缸和回转缸上安有位置检测器，保证运动 精度。 课题的提出任务技术特性 课题的提出 随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力 劳动场合必将由机器人所代替。这方面可以减轻工人的劳动，以大大提高劳 动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往 冲压成型这工序还需要人工上下料，既费时费力......”。

5、“.....为此，我们 把上下料机械手作为我们研究的课题。 本课题将要完成的主要任务 机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广 选取机械手的座标型式和自由度 设计出机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部件的设计。湖南工业大学本科毕业设计论文 液压传动系统的设计 本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括气动元器件的选取，液动回 路的设计，并绘出液动原理图。 本机械手的技术特性 承载能力 自由度数 手臂垂直位移 手臂回转角度 手腕水平位移 手腕回转角度 水平位移速度 垂直位移速度 角位移速度 定位精度 由于课题的分工合作，本人将对通用液压机械手联接板以下手臂部分进行设 计......”。

6、“.....惯性要好 手臂动作应该灵敏 位置精度高 臂部的结构选择 常见的手臂伸缩机构有以下五种 双导向杆手臂伸缩机构 手臂的伸缩缸安装在两根导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆均 受拉压，故受力简单传动平稳。 双层液压缸空心活塞杆单杆导向机构 其特点是工作液压缸容积小运动速度快外形整齐活塞杆直径大增 加手臂刚性。 采用花键套导向的手臂升降机构 内部导向，活塞杆直径大刚度大传动平稳，花键轴端部的定位装置值 得注意，必须保证手臂安装在正确的初始设计位置上。 双活塞杆液压缸结构 活塞杆速度先慢后快，是用短液压缸实现大行程的结构......”。

7、“.....本设计选择花键套导向的手臂升降机构，使用液压驱 动，液压缸选取双作用液压缸。 手臂偏重力矩的计算湖南工业大学本科毕业设计论文 手臂各部件重心位置图 初计算 所以ˊ总 初计算工件手部手腕手臂 所以偏转力矩偏ˊ总﹒ 式中重心到回转轴线的距离 升降导向立柱不自锁条件 手臂在总的作用下有向下的趋势，而立柱导套则防止这种趋势......”。

8、“.....般取。 手臂启动速度,启动时间带入数据得 惯 回的计算 般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。 密的计算 不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封圈，当液压 缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为密驱 经过以上的分析计算......”。

9、“.....机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点， 控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念， 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定 了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式 手部结构设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回 转气缸的驱动力矩设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩升降用液压缓 冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程 序控制器对机械手进行控制，选取了合适的型号，根据机械手的工作流程 制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并 编制了可编程序控制器的控制程序......”。