1、“.....装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。本章小结本章介绍了机械手的基本概念，工业发展简史，发展机械手的重要性及设计的目的，并介绍了机械手的现状和发展方向。机械手直臂部分的总体设计执行机构的选择手部，是直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型......”。

2、“.....根据被抓取物件的形状尺寸重量材料和抓取要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。其中最常用的抓取类型是吸附型和夹持型，吸附型主要是针对于些正方形表面光滑轻质的工件或物料，夹持型主要是针对圆柱形状或者是别的些比较复杂形状的工件或物料。传力机构形式较多，常用的有连杆杠杆式滑槽杠杆式斜槭杠杆式丝杠螺母式齿轮齿条式重力式和弹簧式。腕部，即连接手部和臂部的部件，起支撑和改变手部姿态的作用，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动左右摆动上下摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部，手臂部件是机械手的重要握持部件......”。

3、“.....并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。驱动机构的选择驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同,可分为以下四类气压传动机械手气压机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点为输出力大易于保养动作迅速结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差冲击力大定位精度般抓取力小。液压传动机械手是以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点为输出力大传动平稳结构紧凑动作灵敏抓取力大......”。

4、“.....不宜在高温或者低温的环境下工作油的泄漏会导致对其工作性能产生很大的影响油液过滤要求非常严格，成本高。机械驱动机械手它是由机械传动机构驱动的机械手，是种附属于工作主机的专用机械手，动力是由工作机械提供的。其主要特点为运动精确，动作频率大，定位精度高。但是结构较大，保养需求高。电气驱动机械手它是由电机直接驱动执行机构运动的机械手。其特点为运动速度快，行程长，定位精度高，易于维护使用方便节能环保。但是其技术还不够成熟结构较复杂成本也较高。驱动机构是工业机械手的重要组成部分,工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。按照各驱动特点以及机械手的工作环境经讨论我们采用电动驱动。传动结构的选择齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥用途数控机床自动上下料设计技术参数抓重夹持式手部自由度数个自由度坐标型式直角坐标型横臂手臂长度手臂最大高度手臂运动参数升降行程升降速度手腕运动参数回转范围本章小结本章对机械手的整体部分进行了总体方案设计分析......”。

5、“.....确定了本设计采用电机驱动，并给出了设计中机械手的些技术参数。下面的设计计算将以此进行。机械手手爪的三维设计手部设计基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。手指应具有定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度手指从张开到闭合绕支点所转过的角度，以便于抓取工件。要求结构紧凑重量轻效率高，在保证本身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。应保证手抓的夹持精度。典型的手部结构回转型包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。移动型移动型即两手指相对支座作往复运动。平面平移型。机械手手爪的设计计算选择手爪的类型及夹紧装置本设计是设计抓取圆柱形物块的机械手。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型......”。

6、“.....这种手指结构简单,适于夹持平板和圆柱类材料,且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置,其理论夹持误差为零。通过综合考虑，本设计选择移动型手爪，采用丝杠螺母这种传动结构方式。运行方式为电机带动直齿轮使丝杠转动继而带动手爪接触块移动，从而形成手爪的张合，当手爪抓到零件时，电机停止，手爪形成自锁，带动零件移动。图二维手爪结构图手爪夹持范围计算加工毛坯尺寸长度左右毛坯质量以钢材的密度计算约按最大计算装夹深度约纵向定位精度横向定位精度手爪接触块为橡胶，橡胶具有弹性大，定伸强度高，抗撕裂性和电绝缘性优良，耐磨性和耐旱性良好，加工性佳等特点。图手爪橡胶滑动丝杠设计设计条件需自锁丝杠长度最大质量共计约。丝杠载荷丝杠竖直时承受最大轴向力，取。设计计算计算部分由小组成员张益完成本人参与讨论牙型材料和许用应力采用梯形单头螺纹螺杆材料选钢，调制处理，，由机械手册查表可得许用拉应力手爪部分为轻载，螺母材料选耐磨铸铁。由机械手册查表可得许用弯曲应力......”。

7、“.....取按耐磨性计算螺杆中径由表中公式，，采用整体螺母式，取，由，可选，，，，，的梯形螺纹中等精度。螺杆左右两端分别采用不同的旋向，螺旋副标记分别为，。螺母高度，取则螺纹圈数圈自锁性验算由于单头螺纹，导程，故螺纹升角为由机械手册查表可得钢和耐磨铸铁的，取，可得，故自锁可靠。螺杆强度校核由机械手册查表可得，螺纹摩擦力矩，代入以下公式得螺母螺纹强度校核因螺母材料强度低于螺杆，故只需校核螺母螺纹强度即可。由机械手册查表可得牙根宽度......”。

8、“.....夹紧时间不超过设计计算电机选型部分和组长商量而定螺母移动平均速度，丝杠的平均转速摩擦转矩故选用转速为的直流电机，速比齿轮传动效率滑动螺旋传动效率总效率电机轴驱动转矩电机轴输出功率电机选用直流电动机机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图图手爪三维图图直齿轮丝杆图电机齿轮图齿轮箱图手爪接触块连接件和丝杆螺母图手爪装配件本章小结本章对机械手手爪的类型及夹紧装置进行了设计。先对丝杠螺母式的手部结构进行设计分析，然后对手爪滑动丝杠进行计算设计，对直齿轮和电机进行了选型。最后用画出三维图,用画出二维图二维图见附录......”。

9、“.....它连同手部的静动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。结构考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接。必须考虑工作条件对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素。腕部的结构以及选择典型的腕部结构具有个自由度的回转驱动的腕部结构。它具有结构紧凑灵活等优点而被广腕部回转，总力矩，需要克服以下几种阻力克服启动惯性所用。回转角由动片和静片之间允许回转的角度来决定般小于。齿条活塞驱动的腕部结构。在要求回转角大于的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大，般适用于悬挂式臂部。具有两个自由度的回转驱动的腕部结构......”。