1、“.....由于具有个口，能满足小车各部分对口的需求，另外只用个单片机可以很好的控制小车。方案二采用双单片机作为主控芯片。利用两块分别对小车的各部分进行检测和控制，虽然减轻了单个单片机的负担，提高了系统的工作效率，但是存在很多的的资源浪费，并且两个单片机不容易控制，所以不采用该方案。使用方案。主要芯片介绍芯片图第页是种低功耗高性能位微控制器，具有在系统可编程存储器。使用公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业产品指令和引脚完全兼容。片上允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的位和在系统可编程，使得为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活超有效的解决方案。具有以下标准功能字节，字节，位口线，看门狗定时器，个数据指针，三个位定时器计数器，个向量级中断结构，全双工串行口，片内晶比电压高，否则有时会出现失控现象。内部集成了续流二极管，因此可以直接驱动感性负载，如线圈和电机。表是其使能输入引脚和输出引脚的逻辑关系表电机运行情况正转反转同同快速停止停止芯片芯片如图是美信公司专门为电脑的标准串口设计的单电源电平转换芯片......”。

2、“.....第页图引脚介绍第部分是电荷泵电路。由脚和只电容构成。功能是产生和两个电源，提供给串口电平的需要。第二部分是数据转换通道。由脚构成两个数据通道。其中脚脚脚脚为第数据通道。脚脚脚脚为第二数据通道。数据从输入转换成数据从送到电脑插头插头的数据从输入转换成数据后从输出。第三部分是供电。脚脚。主要特点符合所有的技术标准只需要单电源供电片载电荷泵具有升压电压极性反转能力，能够产生和第页电压功耗低，典型供电电流内部集成个驱动器内部集成两个接收器小车控制板电路图涉及到的主要配件有直流电机，芯片，芯片，滤波器，电容，电阻，二级管，串口接口，开关等，智能小车的原理图详见附录。小车电路板成品样图图智能小车车体及无线接收模块第页图无线发射模块图转串口模块智能小车关键代码见附录本程序在仿真调试中由语言编写后生成文件，再由双龙下载程序下载到小车单片机上。它的功能为接受串口传入的位控制命令，并根据接收到的位控制命令实现小车的前进后退左转右转及停止功能。此程序不具有应答反馈和路径判断功能，属于完全被动的执行上位机命令的客户端程序。智能小车程序介绍本设计程序分为上位机和下位机......”。

3、“.....上位机通过读取指令，由计算机的串口发送给无线发送模块。无线接收模块接收命令后进行分析解码，传送给单片机，单片机读取指令，发送控制命令给电动机驱动芯片，驱动电机运转，从而实现智能小车的运动。上位机程序介绍上位机是用写成的应用程序，主要目的为通过口向串口发送数据到无线发送模块，经接收模块接收后控制小车的运行轨迹。第页例如小车的左直角拐弯的控制代码如下,通过运行程序，点击此按钮可以实现小车的左转弯的运动。下位机程序介绍主要功能及实现本设计主要实现了只能小车在运动过程中的直行，后退，停止及转弯，为三个阶段军事用途高速公路和城市环境。在军事用途方面，早在第页年代初期，美国国防部就资助自主陆地车辆的研究。进入世纪，美国国防部连续举办大挑战比赛活动，对促进智能车辆技术交流与创新起到很大激励作用。随着现实需要，智能车辆的研究逐渐转向民用领域，最早实现在高速公路应用领域。高速公路无人驾驶研究的典型代表有美国大学的系统，意大利帕尔玛大学的系统和德国联邦国防大学的系统。在城市交通方面，欧洲公司推出了旅游接待智能车辆。在年日本爱知世博会上，丰田公司成功演示了无人驾驶公交系统......”。

4、“.....目前与欧洲和日本存在些差距。由于起步较晚，国内智能车研究水平总体上与发达国家相比存在不小的距离。但经过各高校和研究单位的不懈努力，仍取得了阶段行的成果。国内清华大学国防科技大学上海交通大学西安交通大学吉林大学同济大学和南京理工大学等都有过智能车的研究项目。我国的智能车发展也主要运用在军事用途高速公路和城市交通三个领域。八五九五期间由国内六所重点大学联合研制成功了我国第辆智能车和第二代智能车。目前，我国正在组织研究第三代的陆地自主车。清华型智能车是个比较成功的范例。它由清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室在中国科学院院士张钹主持下研制的新代智能移动机器人，兼有面向高速公路和般道路的功能。除了清华大学，越来越多的研究机构学者也加入到这新兴学科中来。比如上海交通大学设计的自动驾驶汽车，能根据道路弯曲程度的变化，实时计算出车辆的转向盘角度输入，控制车辆按预设道路行驶。课题研究内容智能车的研究是纷繁复杂的，而无论是怎样的功能，车体的运动系统是可少的。本文设计方案以多功能的智能小车作为载体，以单片机为核心，第页以微功率无线透明传输模块为辅助系统......”。

5、“.....通过计算机的控制对小车状态作出实时反应，并输出相应的控制指令能够实现小车的前进，停止，后退，三个等级的左右转向，以及小车的弧形运动。是智能车的基础研究领域。第页第章设计环境建设硬件环境要迅速反应精确计算高效率的完成复杂功能，就需要个运作稳定良好的硬件环境。而提升硬件环境质量。高质量的硬件可以提供更加清晰丰富的数据，收集足够而标准的有用信息。当然，硬件系统牢固的架构与良好的信息传导性能，将会极大地提高整个系统的信息传递速率与系统稳定性，也是提高系统有效信息传递效率的可靠保证。硬件系统铺设过程中要预留有足够的调试空间，要有目的有计划的建设系统关键节点，足够而适当的调试空间可以提升系统的各方面适应性和可靠性。硬件系统铺设图硬件设备本设计中用到的硬件设备包括可执行串口控制指令的智能小车辆，无线计算机无线收发模块智能小车决策系统串口操作指令第页收发模块套，转串口设备套，软件开发包套，电池导线若干。软件环境设计中用到的软件操作系统是,编程中用到了,在模拟仿真中用到了等。第页第章智能小车车体智能小车车体是整个设计中的核心，它是这个系统运作的最终执行者。它表现了整个智能小车设计的系统执行效率......”。

6、“.....综上所述，采用集成高速模拟乘法器不但简化了硬件电路，并且具有很低的附加噪声，在频率时只有，能够大大提高系统的抗干扰能力以及稳定度，可轻松实现题目要求，故采用此方案。对题目要求的调制度的实现，可预先在中建立个不同调制度对应的幅度表格，然后查询各表格，将数据送给转换器输出对应幅度的的正弦波，处理后输入模拟乘法器后便可得到对应调制度的调幅波形。模拟频率调制信号的产生由于本系统采用方案做信号源，因此用模拟方法实现频率调制有定困难，频偏较难精确控制，且容易引入干扰。因此信号的产生可结合芯片用数字方法来实现。是通过写频率控制字来控制输出信号的频率的，频率控制字的值与输出信号的频率成正比。对输入的信号经过处理后进行实时采样，得到的数据正比于载波信号的频率偏移量。把不同幅度采样得到的数据对应不同的频率偏移量，不同的频率偏移量又对应不同的频率控制字，可以作为表存储在中。零点对应中心频率，幅度最大的点对应正向最大频偏对应的频率，而幅度最小的点对应负向最大频偏对应的频率，实时改变载波频率。由于题目要求与频偏，因此要制作两个查询表......”。

7、“.....方案二模拟开关实现是数字调制技术，可采用的模拟开关来实现。将模拟地线和载波分别接到模拟开关的两个输入端，用数字基带序列控制模拟开关的切换，即可以得到信号。同样的道理，将载波及其倒相信号分别通入模拟开关的两个输入端，用数字基带序列控制模拟开关的切换，可以得到信号。考虑到载波频率为，需要较高速的模拟开关。方案三用内调制实现。般来说，模拟开关成本低于模拟乘法器，使用也更加方便，故采用方案二。同时，利用,我们也实现了方案三。二单元电路分析与硬件电路设计正弦信号发生器采用了直接数字频率合成技术，可采用公司的集成芯片。由电路数据输入寄存器频率相位数据寄存器高速转换和比较器组成。其中高速电路又由位相位累加器和正弦查询表组成。正弦查询表内存储了个周期正弦波的数字幅度信息，每个地址对应正弦波中范围的个相位点。每送入个时钟脉冲信号，查询表就把形成的地址信息映射成正弦波幅度信号，然后经过转换器输出模拟量。系统时钟的最高频率可达。为了提高系统的电磁兼容能力，内部集成了个倍频器，降低了所需外接时钟频率。若外部介入的参考频率选用，则经内部倍频后，系统时钟频率相当于。由频率合成公式可计算出......”。

8、“.....远超出本题的步进值，的要求。内部有个位输入数据寄存器，其中位用于装载频率控制字。编写时序通过对位控制字的赋值可精确控制最终合成的信号频率。与之间的转换公式为频率控制字可向数据输入寄存器连续装入次数据，并行装入到中。生成的模拟信号由端送出，该两端对应内转换器的差分电流输出端，其满度电流大小由接在端的电阻值大小决定。计算公式为。设计资料上介绍，允许由端送出的最大满度电流为，当送出的满度电流值为时，输出信号的无杂散动态范围最好，因而本设计取，对小车的硬件结构主控芯片的选择方案采用单个单片机作为主控芯片。由于具有个口，能满足小车各部分对口的需求，另外只用个单片机可以很好的控制小车。方案二采用双单片机作为主控芯片。利用两块分别对小车的各部分进行检测和控制，虽然减轻了单个单片机的负担，提高了系统的工作效率，但是存在很多的的资源浪费，并且两个单片机不容易控制，所以不采用该方案。使用方案。主要芯片介绍芯片图第页是种低功耗高性能位微控制器，具有在系统可编程存储器。使用公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业产品指令和引脚完全兼容......”。

9、“.....亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的位和在系统可编程，使得为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活超有效的解决方案。具有以下标准功能字节，字节，位口线，看门狗定时器，个数据指针，三个位定时器计数器，个向量级中断结构，全双工串行口，片内晶比电压高，否则有时会出现失控现象。内部集成了续流二极管，因此可以直接驱动感性负载，如线圈和电机。表是其使能输入引脚和输出引脚的逻辑关系表电机运行情况正转反转同同快速停止停止芯片芯片如图是美信公司专门为电脑的标准串口设计的单电源电平转换芯片,使用单电源供电。第页图引脚介绍第部分是电荷泵电路。由脚和只电容构成。功能是产生和两个电源，提供给串口电平的需要。第二部分是数据转换通道。由脚构成两个数据通道。其中脚脚脚脚为第数据通道。脚脚脚脚为第二数据通道。数据从输入转换成数据从送到电脑插头插头的数据从输入转换成数据后从输出。第三部分是供电。脚脚。主要特点符合所有的技术标准只需要单电源供电片载电荷泵具有升压电压极性反转能力，能够产生和第页电压功耗低，典型供电电流内部集成个驱动器内部集成两个接收器小车控制板电路图涉及到的主要配件有直流电机，芯片，芯片......”。