1、“.....关键技术课题研究的内容及章节安排本章小结爬楼轮椅爬升机构模型研究爬楼轮椅指标要求爬升机构选择爬升机构确定爬楼轮椅总体方案和爬升机构原理爬楼轮椅尺寸约束爬楼功率核算爬升机构运动学模型研究本章小结基于和的爬楼机构控制系统硬件设计控制总体方案选型选型爬楼电机控制爬楼电机选型爬楼电机驱动芯片设计速度电流闭环方案设计电机驱动与调速电路设计重庆大学硕士学位论文保护电路设计过流保护电路过压保护电路控制系统最小系统设计控制系统电源电路设计时钟电路和复位电路通信模块电路设计本章小结爬楼机构控制算法爬楼电机控制算法研究爬楼电机转子位置检测电流检测以及速度计算调制模块爬楼电机速度控制算法控制系统软件设计核心控制器初始化本章小结爬楼过程多传感器信息融合技术轮椅爬楼过程传感器系统介绍传感器选择测距传感器坐姿状态传感器椅面倾角测量传感器多传感器信息融合方法研究基于模糊推理原理的多传感器信息融合方法基于数据在线自适应加权融合的多传感器信息融合过程多传感器信......”。

2、“.....足式爬楼轮椅示意图如图。图奥利地公司步进支撑爬楼轮椅足式爬楼轮椅的优点十分明显，安全可靠，有阶沿探测和自刹车功能，结构轻便，质量在的范围，并且般是可拆卸或折叠，便于存放汽车后备箱无易损件，他的传动和电子部件全内置，机身主体采用原产国不锈钢和铝合金，构造科学用料充足。缺点还是在于造价太过昂贵，普通家庭难以承担。复合式爬楼轮椅爬楼轮椅发展到现在，由于各种爬升机构都有优缺点，所以研发者尝试着将轮组式履带式和足式三种爬升机构进行结合，扬长避短，力求开发种优点明显，缺点较少的爬楼轮椅。比如中国科学技术大学精密机械与精密仪器系研制的种小型全自主多种移动方式相融合的复合式越障轮椅。爬楼轮椅关键技术就目前来说，爬楼轮椅的研究还存在诸多的问题，也正是由于些关键技术的影响，导致智能轮椅的实际应用受到了阻碍，本文涉及到的智能爬楼轮椅关键技术主要包括以下几方面研究种结构紧凑体积较小......”。

3、“.....设计种高效实时的智能爬楼轮椅运动控制系统，重点对爬楼轮椅的爬升重庆大学硕士学位论文过程进行运懂控制盒检测，做到效率高，成本低。为了突出智能爬楼轮椅的智能化，应当建立爬楼轮椅的传感器系统，特别是对爬楼过程传感器信息系统的研究，对爬楼过程中涉及的传感器进行信息融合处理，做到将最准确的外界信息传送到主控制器进行处理。课题研究的内容及章节安排综上所述，我们可以看到国外在智能爬楼轮椅的研究上有多年的历史，也取得了丰硕的成果，但是它们的产品大多结构复杂，价格高昂，远远超过了发展中国家人民的经济承受能力。而相对来说国内的研究起步较晚，尽管也诞生了诸多专利，但由于受到不同因素的影响，包括体积重量稳定性和安全性等还没有产品真正的得到大范围残疾人和老龄人的肯定。因此，为了解决移动轮椅使用受限的问题，同时考虑到我国使用者的经济承受能力，需要研究种价格低廉功能多样的爬楼梯装置。本次研究对象是服务于残疾人和老龄人群......”。

4、“.....作者认为越障碍爬楼轮椅应具有以下功能特点是平地和楼梯两用轮椅在平地行驶时效率高，并且操作简便轮椅爬楼过程重心波动小，有较强的稳定性对于不平坦的地形中，应该适时调整椅面倾角，避免椅子倾斜让使用者受到惊吓轮椅的结构应该简单紧凑，质量较小，价格低廉。采用手动和半自动方式，爬楼时尽量减少辅助人员的负担，有较好的传感器自动检测系统和交互系统。相应的本次课题研究的章节内容如下第章绪论。介绍爬楼轮椅的研究背景和国内外的研究现状与确定课题研究的目的意义和研究的主要内容。第二章爬楼轮椅爬升机构模型研究。介绍双联行星轮爬升机原理，运动学模型分析。第三章基于和的爬楼机构控制系统硬件设计。主要介绍以芯片和芯片组成的处理架构及其外围电路模块设计。第四章爬楼机构控制算法。第五章爬楼过程多传感器信息融合技术。介绍了智能轮椅模块化的发展趋势，并对传感情信息融合技进行了讨论。第六章实验仿真和分析。主要是编程实现对轮椅部分功能的仿真分析......”。

5、“.....对本论文的研究工作进行了总结，对智能轮椅的功能完善和发展方向进行了展望。本章小结本章主要是对爬楼越障轮椅的研究背景和研究目的意义进行总结分析，对国内外的爬楼越障轮椅的研究状况进行了深入了解，着重介绍了行星轮式爬楼轮椅履带式爬楼轮椅足式爬楼轮椅和复合式轮椅，包括分析几种轮椅之间的优点和缺点，初步确定了本次论文研究对象应具备的功能和应满足的条件。最后对本文后面的章节内容进行了安排，为下步进入主题打好基础。重庆大学硕士学位论文绪论爬楼轮椅爬升机构模型研究前文已经介绍了智能越障爬楼轮椅的些产品技术，结合当前的研究现状和发现的实际问题，本章主要确定越障爬楼轮椅的机构总体方案，对越障爬楼轮椅的安全性能指标和结构尺寸进行研究，并对爬楼轮椅进行运动学模型分析。爬楼轮椅指标要求由于爬楼轮椅在平地和爬楼等条件下的不同需要......”。

6、“.....国家标准中对电动轮椅车的主要技术性能规定如表所示。表爬楼轮椅基本性能指标项目内容性能指标室内室外速度爬坡能力次充电的最大行程根据楼梯设计的国家规范，室内楼梯的斜度般为左右最为舒适。室外楼梯般斜度要求比较平坦。根据以上信息可以初步确定本装置的技术指标如下平地时最大运行速度为，最大爬坡能力设定为。爬升机构选择爬升机构确定综合前文分析，目前爬楼轮椅的几个经典爬升机构分别为轮组式履带式和步进式。他们各具特点，对比如表从表中可以看出，轮式爬升机构的综合优点较为突出，其机械结构简单，制作成本低，而且轮椅下方的传动机构容易布置，而针对轮式机构爬楼时的重心不稳，波动较大的特点，本文希望借助椅面平衡系统的设计来削弱这个问题。因此，在分析了众多资料的情况下，本文决定采用星轮式爬楼越障机构进行研究开发......”。

7、“.....四轮式等，国内外在过去的几十年当中发明了多种星轮式轮椅，其中除了意外，大多数都采用了三个或三个以上的星型轮，星型轮多的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，而相应的使用星轮数量越多，轮椅的体积重量均会递增，早期研发的星型轮椅未得到普遍应用的原因有很多，而体积和重量大造成对家庭住宅的适应性差是个重要的原因。示意图如图。图两轮式三轮式和四轮式结构，专利号是由美国人发明的典型的轮组式爬楼轮椅，它整体上具有轮组式轮椅的优点，同时为了克服轮组式轮椅爬楼过程中重心波动的问题，采用了多组传感器和重心调整机构，是单组式爬楼轮椅绪论的代表性铲平。的底盘驱动系统比普通轮椅复杂精密，而且通过安装感知系统重心的传感器陀螺仪，陀螺仪将感知到的重心信息传给控制系统，如此轮椅能在不同的路况下保持系统平衡......”。

8、“.....得到了使用者的好评。国内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人在分析的基础上，也采用轮组式机构作为爬升机构，在此基础上，摒弃了复杂的重心感应系统和调整机构，采用价格成本低廉的爬楼辅助支撑结构，这样虽然减慢了爬楼速度，也能顺利实现安全爬楼。得到了广泛的关注的成功不仅在于它有双轮直立等多种性能，体积小巧，重量轻也是其得到大家瞩目的因素之，但是三万美元的价格让很多需要者望而却步。内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了的爬楼方式，对双联行星轮智能轮椅做了进步的研究。改造后的轮椅去掉了复杂的重心检测和调节系统，爬楼时依赖人工辅助和楼梯扶手的支撑达到调节重心位置的效果。为此本文决定在改造后的基础上，借鉴的爬楼方式，采用双联行星轮结构，研究款结构紧凑，轻便小巧，价格低廉，功能满足使用者需求的智能越障爬楼轮椅。爬楼轮椅总体方案和爬升机构原理双联行星轮爬楼轮椅的总体方案如下图所示，最前面的导向小轮......”。

9、“.....采用和汽车相似的平行四边形转向原理，可通过力矩变换结构轻松控制，轮椅后部个行走轮，尺寸完全相同，相同侧面的两个后轮轴是连在起的，同时左右两侧也连在起。图爬楼轮椅结构示意图下图是四个行走轮的连接示意图及其行星轮系的工作原理。其中前面的基于和的智能越障爬楼轮椅驱动控制系统研究与开发重庆大学硕士学位论文专业学位学生姓名李华指导教师简毅副教授学位类别工程硕士机电工程领域重庆大学机械工程学院二五年五月，中文摘要摘要爬楼轮椅是种以蓄电池为动力，实现载人上下楼梯功能的无障碍设备，它不仅是肢体伤残者的代步工具和康复的重要工具，更重要的是能使他们借助于轮椅进行日常生活中的身体锻炼和参与社会活动，促进他们的身心健康。本文分析了目前爬楼轮椅的研究情况，根据电动轮椅车国家标准和具体安全要求设定了爬楼轮椅的运动参数，并借鉴的爬楼机构的简化模式，确定了采用双联行星轮机构进行爬楼轮椅的设计的总体方案。本文首先分析了双联行星轮机构的爬楼原理......”。